一种起重机的自动控制方法及装置、起重机制造方法及图纸

本申请公开了一种起重机的自动控制方法及装置、起重机，所述起重机包括前臂、主臂、拉杆、抓斗和门架，所述自动控制方法包括：获取所述抓斗的参考运动轨迹；根据所述参考运动轨迹，确定所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态信息；根据所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态信息，控制所述前臂、所述主臂和所述拉杆动作，以将所述抓斗移动至初始点位；获取待运输物料的位置信息；以及根据所述待运输物料的位置信息和所述初始点位，调整所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态，以将所述抓斗移动至所述待运输物料处。本申请可以根据记录的运行轨迹进行自动作业，减少人工操作，提高作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种起重机的自动控制方法及装置、起重机
本申请涉及起重机
，具体涉及一种起重机的自动控制方法及装置、起重机。
技术介绍
目前，传统起重机主要运用于散料、集装箱、件杂货装卸。但是，传统起重机在运载物料时，需要人工操作抓料和卸料，传统起重机在运输过程中因需要起升、变幅、回转三个动作配合，形成作业运行轨迹，在人为操作时需要操作三个机构，操作难度大，对操作人员的熟练度要求高，作业运行轨迹不稳定，运输效率低。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种起重机的自动控制方法及装置、起重机，解决了运输效率低的问题。根据本申请的一个方面，提供了一种起重机的自动控制方法，所述起重机包括前臂、主臂、拉杆、抓斗和门架，所述自动控制方法包括：获取所述抓斗的参考运动轨迹；根据所述参考运动轨迹，确定所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态信息；根据所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态信息，控制所述前臂、所述主臂和所述拉杆动作，以将所述抓斗移动至初始点位；获取待运输物料的位置信息；以及根据所述待运输物料的位置信息和所述初始点位，调整所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态，以将所述抓斗移动至所述待运输物料处。在一实施例中，在所述根据所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态信息，控制所述前臂、所述主臂和所述拉杆动作，以将所述抓斗移动至初始点位之前，起重机的自动控制方法包括：确定所述起重机的工作状态；其中所述工作状态表示所述起重机正在执行的工作类型；其中，所述根据所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态信息，控制所述前臂、所述主臂和所述拉杆动作，以将所述抓斗移动至初始点位包括：当所述工作状态为抓取作业时，根据所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态信息，控制所述前臂、所述主臂和所述拉杆动作，以将所述抓斗移动至所述初始点位。在一实施例中，在所述将所述抓斗移动至所述待运输物料处之后，起重机的自动控制方法还包括：当所述抓斗与所述待运输物料的距离小于预设距离时，控制抓斗打开；其中，所述预设距离表示打开所述抓斗时，所述抓斗可抓取的所述待运输物料重量大于预设重量。在一实施例中，所述获取所述抓斗的参考运动轨迹包括：将所述抓斗上一次运行的运动轨迹作为本次运行的参考运动轨迹。在一实施例中，所述上一次运行的运动轨迹的获取方式包括：接收用户控制信号形成首次运动轨迹；以及将所述首次运动轨迹作为所述上一次运行的运动轨迹。在一实施例中，所述姿态信息包括卸料姿态信息；其中，在所述根据所述待运输物料的位置信息和所述初始点位，调整所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态，以将所述抓斗移动至所述待运输物料处之后，还包括：根据所述前臂、所述主臂和所述拉杆的所述卸料姿态信息，控制所述前臂、所述主臂和所述拉杆动作，以将所述抓斗移动至卸料点。在一实施例中，所述姿态信息包括：所述初始点位的位置信息；其中，所述根据所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态信息，控制所述前臂、所述主臂和所述拉杆动作，以将所述抓斗移动至初始点位包括：根据所述初始点位的位置信息，解算得到所述前臂、所述主臂和所述拉杆的动作变化量；以及根据所述前臂、所述主臂和所述拉杆的所述动作变化量，控制所述前臂、所述主臂和所述拉杆动作，以将所述抓斗移动至所述初始点位。在一实施例中，所述卸料姿态信息包括卸料点的位置信息；其中，所述根据所述前臂、所述主臂和所述拉杆的卸料姿态信息，控制所述前臂、所述主臂和所述拉杆动作，以将所述抓斗移动至卸料点包括：根据所述卸料点的位置信息，解算得到所述前臂、所述主臂和所述拉杆的卸料动作变化量；以及根据所述前臂、所述主臂和所述拉杆的所述卸料动作变化量，控制所述前臂、所述主臂和所述拉杆动作，以将所述抓斗移动至所述卸料点。根据本申请的另一个方面，提供了一种起重机的自动控制装置，起重机的自动控制装置包括：获取轨迹模块，用于获取所述抓斗的参考运动轨迹；确定姿态模块，用于根据所述参考运动轨迹，确定所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态信息；调控模块，用于根据所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态信息，控制所述前臂、所述主臂和所述拉杆动作，以将所述抓斗移动至初始点位；获取位置模块，用于获取待运输物料的位置信息；以及调整模块，用于根据所述待运输物料的位置信息和所述初始点位，调整所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态，以将所述抓斗移动至所述待运输物料处。根据本申请的另一个方面，提供了一种起重机，所述起重机包括：前臂；平衡重；主臂，所述主臂一端与所述前臂的臂体铰接，所述主臂另一端与所述平衡重铰接；拉杆，所述拉杆一端与所述前臂的第一端铰接，所述拉杆另一端与所述平衡重铰接；抓斗，所述抓斗设在所述前臂的第二端；门架，所述主臂铰接在所述门架上；控制装置，所述控制装置与所述前臂、所述主臂、所述拉杆、所述抓斗和所述门架通讯连接，所述控制装置用于执行上述任一项实施例所述的起重机的自动控制方法。本申请提供的一种起重机的自动控制方法及装置、起重机，可以获取抓斗的参考运动轨迹，根据参考运动轨迹确定前臂、主臂和拉杆的姿态信息，例如通过改变前臂、主臂和拉杆的角度以匹配参考运动轨迹，根据前臂、主臂和拉杆的姿态信息，控制前臂、主臂和拉杆运动到初始点位，初始点位靠近待运输物料处，获取待运输物料的位置信息，比对待运输物料的位置信息和初始点位，调整前臂、主臂和拉杆的姿态，以使每一次的抓斗的运动都能够充分抓取待运输物料，提升抓取的有效性，通过自动抓料，节省人工成本，减少了人为操作带来的误差，提升了起重机的作业效率。附图说明通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1是本申请一示例性实施例提供的起重机的结构示意图。图2是本申请一示例性实施例提供的起重机的运动轨迹参考图。图3是本申请一示例性实施例提供的起重机的自动控制方法的流程示意图。图4是本申请另一示例性实施例提供的起重机的自动控制方法的流程示意图。图5是本申请另一示例性实施例提供的起重机的自动控制方法的流程示意图。图6是本申请另一示例性实施例提供的起重机的自动控制方法的流程示意图。图7是本申请另一示例性实施例提供的起重机的自动控制方法的流程示意图。图8是本申请另一示例性实施例提供的起重机的自动控制方法的流程示意图。图9是本申请一示例性实施例提供的起重机的自动控制方法的原理示意图。图10是本申请另一示例性实施例提供的起重机的自动控制方法的原理示意图。图11是本申请一示例性实施例提供的起重机的自动控制装置的结构示意图。图12是本申请另一示例性实施例提供的起重机的自动控制装置的结构示意图。图13是本申请一示例性实施例提供的起重机的结构图。附图标记说明：起重机1、前臂2、平衡重3、主臂4、拉杆5、抓斗6、门架7本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起重机的自动控制方法，所述起重机包括前臂、主臂、拉杆、抓斗和门架，其特征在于，所述自动控制方法包括：/n获取所述抓斗的参考运动轨迹；/n根据所述参考运动轨迹，确定所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态信息；/n根据所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态信息，控制所述前臂、所述主臂和所述拉杆动作，以将所述抓斗移动至初始点位；/n获取待运输物料的位置信息；以及/n根据所述待运输物料的位置信息和所述初始点位，调整所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态，以将所述抓斗移动至所述待运输物料处。/n

【技术特征摘要】
1.一种起重机的自动控制方法，所述起重机包括前臂、主臂、拉杆、抓斗和门架，其特征在于，所述自动控制方法包括：
获取所述抓斗的参考运动轨迹；
根据所述参考运动轨迹，确定所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态信息；
根据所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态信息，控制所述前臂、所述主臂和所述拉杆动作，以将所述抓斗移动至初始点位；
获取待运输物料的位置信息；以及
根据所述待运输物料的位置信息和所述初始点位，调整所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态，以将所述抓斗移动至所述待运输物料处。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态信息，控制所述前臂、所述主臂和所述拉杆动作，以将所述抓斗移动至初始点位之前，包括：
确定所述起重机的工作状态；其中所述工作状态表示所述起重机正在执行的工作类型；
其中，所述根据所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态信息，控制所述前臂、所述主臂和所述拉杆动作，以将所述抓斗移动至初始点位包括：
当所述工作状态为抓取作业时，根据所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态信息，控制所述前臂、所述主臂和所述拉杆动作，以将所述抓斗移动至所述初始点位。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述抓斗移动至所述待运输物料处之后，还包括：
当所述抓斗与所述待运输物料的距离小于预设距离时，控制抓斗打开；
其中，所述预设距离表示打开所述抓斗时，所述抓斗可抓取的所述待运输物料重量大于预设重量。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述抓斗的参考运动轨迹包括：
将所述抓斗上一次运行的运动轨迹作为本次运行的参考运动轨迹。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述上一次运行的运动轨迹的获取方式包括：
接收用户控制信号形成首次运动轨迹；以及
将所述首次运动轨迹作为所述上一次运行的运动轨迹。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态信息包括卸料姿态信息；
其中，在所述根据所述待运输物料的位置信息和所述初始点位，调整所述前臂、所述主臂和所述拉杆的姿态，以将所述抓斗移动至所述待运输物料处之后，还包括：
根据所述前臂、所述主臂和所述拉杆的所述卸料姿态...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖持，张小亮，吕国振，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44