一种伸缩臂控制方法、控制装置、伸缩臂叉车及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种伸缩臂控制方法、控制装置、伸缩臂叉车及介质，包括：获取伸缩臂的俯仰角度变化量；根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度；控制所述伸缩臂执行伸缩动作至所述目标长度；检测所述伸缩臂的状态信息；其中所述状态信息表示所述伸缩臂的位置参数；以及根据所述状态信息和所述目标长度，调整所述伸缩臂的伸缩长度。本申请采用主从控制及反馈校正的方法，提高伸缩臂运动轨迹的稳定性，减少人为调整运动轨迹的不可控性。

【技术实现步骤摘要】
一种伸缩臂控制方法、控制装置、伸缩臂叉车及介质
本申请涉及工程机械
，具体涉及一种伸缩臂控制方法、控制装置、伸缩臂叉车及介质。
技术介绍
伸缩臂被用于高空作业车、飞机除冰车、云梯救援车等领域，操作人员通过手柄或开关按钮独立控制伸缩臂变幅角度和伸缩臂伸缩长度等动作，将作业平台移动到预指定位置，进行相关功能作业。现有的控制方法，伸缩臂末端轨迹为圆弧，在特殊工况，例如高空作业车需要直线运动来规避空中障碍的工况下，要求操作人员掌握一定的专业技巧，不断通过肉眼观察末端的姿态，反复独立控制伸缩臂变幅角度和伸缩长度，以达到近似直线的控制或规避障碍的效果，现有的控制方法会受到操作人员的熟练程度和操作准确度的影响，人为操作的伸缩臂行动轨迹存在不稳定性。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种伸缩臂控制方法、控制装置、伸缩臂叉车及介质，解决了人为调整运动轨迹的不可控问题。根据本申请的一个方面，提供了一种伸缩臂控制方法，包括获取伸缩臂的俯仰角度变化量；根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种伸缩臂控制方法，其特征在于，包括：/n获取伸缩臂的俯仰角度变化量；/n根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度；/n控制所述伸缩臂执行伸缩动作至所述目标长度；/n检测所述伸缩臂的状态信息；其中所述状态信息表示所述伸缩臂的位置参数；以及/n根据所述状态信息和所述目标长度，调整所述伸缩臂的伸缩长度。/n

【技术特征摘要】
1.一种伸缩臂控制方法，其特征在于，包括：
获取伸缩臂的俯仰角度变化量；
根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度；
控制所述伸缩臂执行伸缩动作至所述目标长度；
检测所述伸缩臂的状态信息；其中所述状态信息表示所述伸缩臂的位置参数；以及
根据所述状态信息和所述目标长度，调整所述伸缩臂的伸缩长度。


2.根据权利要求1所述的伸缩臂控制方法，其特征在于，在所述获取所述伸缩臂的俯仰角度变化量之后，还包括：
获取当前状态信息；其中所述当前状态信息包括所述伸缩臂执行伸缩动作之前的长度信息；
其中，所述根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度包括：
根据所述伸缩臂执行伸缩动作之前的长度信息和所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度。


3.根据权利要求1所述的伸缩臂控制方法，其特征在于，在所述根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度之前，包括：
获取运动方式；其中，所述运动方式包括竖向运动与横向运动；
其中，所述根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度包括：
根据所述运动方式、所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度。


4.根据权利要求1所述的伸缩臂控制方法，其特征在于，在所述获取所述伸缩臂的俯仰角度变化量之前，还包括：
获得所述伸缩臂的初始状态信息；其中所述初始状态信息包括所述伸缩臂在未进行任何角度调整和长度调整时的位置参数；
其中，所述根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度包括：
根据所述初始状态信息和所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度。


5.根据权利要求1所述的伸缩臂控制方法，其特征在于，所述控制所述伸缩臂执行伸缩动...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪佳鹏，张凡，周东才，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44