一种伸缩臂控制方法、控制装置、伸缩臂叉车及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种伸缩臂控制方法、控制装置、伸缩臂叉车及介质，包括：获取伸缩臂的俯仰角度变化量；根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度；控制所述伸缩臂执行伸缩动作至所述目标长度；检测所述伸缩臂的状态信息；其中所述状态信息表示所述伸缩臂的位置参数；以及根据所述状态信息和所述目标长度，调整所述伸缩臂的伸缩长度。本申请采用主从控制及反馈校正的方法，提高伸缩臂运动轨迹的稳定性，减少人为调整运动轨迹的不可控性。

【技术实现步骤摘要】
一种伸缩臂控制方法、控制装置、伸缩臂叉车及介质
本申请涉及工程机械
，具体涉及一种伸缩臂控制方法、控制装置、伸缩臂叉车及介质。
技术介绍
伸缩臂被用于高空作业车、飞机除冰车、云梯救援车等领域，操作人员通过手柄或开关按钮独立控制伸缩臂变幅角度和伸缩臂伸缩长度等动作，将作业平台移动到预指定位置，进行相关功能作业。现有的控制方法，伸缩臂末端轨迹为圆弧，在特殊工况，例如高空作业车需要直线运动来规避空中障碍的工况下，要求操作人员掌握一定的专业技巧，不断通过肉眼观察末端的姿态，反复独立控制伸缩臂变幅角度和伸缩长度，以达到近似直线的控制或规避障碍的效果，现有的控制方法会受到操作人员的熟练程度和操作准确度的影响，人为操作的伸缩臂行动轨迹存在不稳定性。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种伸缩臂控制方法、控制装置、伸缩臂叉车及介质，解决了人为调整运动轨迹的不可控问题。根据本申请的一个方面，提供了一种伸缩臂控制方法，包括获取伸缩臂的俯仰角度变化量；根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度；控制所述伸缩臂执行伸缩动作至所述目标长度；检测所述伸缩臂的状态信息；其中所述状态信息表示所述伸缩臂的位置参数；以及根据所述状态信息和所述目标长度，调整所述伸缩臂的伸缩长度。在一实施例中，在所述获取所述伸缩臂的俯仰角度变化量之后，所述伸缩臂控制方法还包括：获取当前状态信息；其中所述当前状态信息包括所述伸缩臂执行伸缩动作之前的长度信息；其中，所述根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度包括：根据所述伸缩臂执行伸缩动作之前的长度信息和所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度。在一实施例中，在所述根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度之前，所述伸缩臂控制方法包括：获取运动方式；其中，所述运动方式包括竖向运动与横向运动；其中，所述根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度包括：根据所述运动方式、所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度。在一实施例中，在所述获取所述伸缩臂的俯仰角度变化量之前，所述伸缩臂控制方法还包括：获得所述伸缩臂的初始状态信息；其中所述初始状态信息包括所述伸缩臂在未进行任何角度调整和长度调整时的位置参数；其中，所述根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度包括：根据所述初始状态信息和所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度。在一实施例中，所述控制所述伸缩臂执行伸缩动作至所述目标长度包括：对所述目标长度进行微分，得到目标速度；对所述目标速度进行滤波，得到滤波后的目标速度；对所述滤波后的目标速度进行增益，将所述目标伸缩速度转换为目标电信号；以及根据所述目标电信号，控制所述伸缩臂执行伸缩动作至所述目标长度。在一实施例中，所述状态信息包括变化长度，所述变化长度表示所述伸缩臂伸缩后的长度；其中，所述根据所述状态信息和所述目标长度，调整所述伸缩臂的伸缩长度还包括：根据所述伸缩臂的变化长度和所述目标长度，得到所述伸缩臂的变化长度和所述目标长度的差值；以及根据所述差值调整所述伸缩臂的伸缩长度。在一实施例中，所述获取伸缩臂的俯仰角度变化量包括：根据人工输入的变幅指令，得到所述伸缩臂的俯仰角度变化量。根据本申请的另一方面，提供了一种伸缩臂控制装置，包括：获取模块，用于获取伸缩臂的俯仰角度变化量；解算模块，根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度；执行模块，用于控制所述伸缩臂执行伸缩动作至目标长度；检测模块，用于检测所述伸缩臂的状态信息；以及调整模块，用于根据状态信息和所述目标长度，调整所述伸缩臂的伸缩长度。根据本申请的另一方面，提供了一种伸缩臂控制装置，包括：伸缩臂；手柄，所述手柄用于输出所述伸缩臂的俯仰角度变化指令；控制装置，所述控制装置与所述手柄通信连接，所述控制装置用于执行上述任一实施例所述的伸缩臂控制方法。根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一实施例所述的伸缩臂控制方法。有益效果：通过获得伸缩臂的俯仰角度变化量，可以作为后续计算的相关参数，通过俯仰角度变化量，可以计算得到伸缩臂的目标长度，即期望伸缩臂达到的长度，并控制伸缩臂伸展或缩回到目标长度，通过检测伸缩臂的状态信息，比对伸缩臂实际的位置参数和目标长度，可以对实际位置参数进行校正，最终调整伸缩臂的伸缩长度使实际伸缩后的长度达到与目标长度最接近的值，伸缩臂的目标长度随着俯仰角度变化量变化，即伸缩臂的伸缩长度随着伸缩臂的变幅角度变化，伸缩臂的变幅角度由人为输入，伸缩臂的伸缩长度由计算得出，形成一套主从控制的体系，并且最终的伸缩长度会根据状态信息和目标长度进行校正和调整，形成一套校正体系，该控制方法以伸缩臂俯仰角度变化为主动控制，同时伸缩臂伸缩跟随俯仰角度的运动而运动；伸缩臂伸缩运动控制引入反馈校正，抑制跟随过程中由于力学性能差异引起的超调，消除轨迹跟随静差，提高跟随响应速度，进而实现伸缩臂运动轨迹精准度的提高。附图说明通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1是本申请一示例性实施例提供的一种伸缩臂控制方法的流程示意图。图2是本申请一示例性实施例提供的一种伸缩臂控制方法应用场景的结构示意图。图3是本申请一示例性实施例提供的一种伸缩臂控制方法的原理示意图。图4是本申请另一示例性实施例提供的一种伸缩臂控制方法的流程示意图。图5是本申请另一示例性实施例提供的一种伸缩臂控制方法的流程示意图。图6是本申请另一示例性实施例提供的一种伸缩臂控制方法的流程示意图。图7是本申请一示例性实施例提供的一种伸缩臂解算原理示意图。图8所示是本申请一示例性实施例提供的一种伸缩臂竖向运动解算原理示意图。图9所示是本申请一示例性实施例提供的一种伸缩臂横向运动解算原理示意图。图10是本申请一示例性实施例提供的控制伸缩臂执行伸缩动作至目标长度的方法的流程示意图。图11是本申请一示例性实施例提供的一种伸缩臂主从控制的原理示意图。图12是本申请一示例性实施例提供的调整伸缩臂长度的方法的流程示意图。图13是本申请一示例性实施例提供的一种伸缩臂控制装置的结构示意图。图14是本申请一示例性实施例提供的一种伸缩臂叉车的结构示意图。图15是本申请一示例性实施例提供的一种伸缩臂竖向运动控制方法的对比实验结果示意图。图16是本申请一示例性实施例提供的一种伸缩臂横向运动控制方法的对比实验结果示意图。图17是本申请另一示例性实施例提供的一种伸缩臂叉车的结构图。附图标记说明：伸缩臂控制装置1、获取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种伸缩臂控制方法，其特征在于，包括：/n获取伸缩臂的俯仰角度变化量；/n根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度；/n控制所述伸缩臂执行伸缩动作至所述目标长度；/n检测所述伸缩臂的状态信息；其中所述状态信息表示所述伸缩臂的位置参数；以及/n根据所述状态信息和所述目标长度，调整所述伸缩臂的伸缩长度。/n

【技术特征摘要】
1.一种伸缩臂控制方法，其特征在于，包括：
获取伸缩臂的俯仰角度变化量；
根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度；
控制所述伸缩臂执行伸缩动作至所述目标长度；
检测所述伸缩臂的状态信息；其中所述状态信息表示所述伸缩臂的位置参数；以及
根据所述状态信息和所述目标长度，调整所述伸缩臂的伸缩长度。


2.根据权利要求1所述的伸缩臂控制方法，其特征在于，在所述获取所述伸缩臂的俯仰角度变化量之后，还包括：
获取当前状态信息；其中所述当前状态信息包括所述伸缩臂执行伸缩动作之前的长度信息；
其中，所述根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度包括：
根据所述伸缩臂执行伸缩动作之前的长度信息和所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度。


3.根据权利要求1所述的伸缩臂控制方法，其特征在于，在所述根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度之前，包括：
获取运动方式；其中，所述运动方式包括竖向运动与横向运动；
其中，所述根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度包括：
根据所述运动方式、所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度。


4.根据权利要求1所述的伸缩臂控制方法，其特征在于，在所述获取所述伸缩臂的俯仰角度变化量之前，还包括：
获得所述伸缩臂的初始状态信息；其中所述初始状态信息包括所述伸缩臂在未进行任何角度调整和长度调整时的位置参数；
其中，所述根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度包括：
根据所述初始状态信息和所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度。


5.根据权利要求1所述的伸缩臂控制方法，其特征在于，所述控制所述伸缩臂执行伸缩动...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪佳鹏，张凡，周东才，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44