自走式移动体、判断程序和判断方法技术

本发明专利技术涉及自走式移动体、用于判断自走式移动体的移动状况的判断程序和判断方法。作为自走式移动体的一个例子的自主行走型吸尘器具备：驱动部，为了使该自主行走型吸尘器移动而将该驱动部驱动；传感器，其用于检测周围状况；以及控制部，其根据由传感器检测到的周围状况来对驱动部进行驱动。控制部包含行走异常判断部(73)，该行走异常判断部(73)对在移动过程中的两个以上不同的时刻由传感器检测到的同一方向的状况进行比较，从而判断由驱动部实现的移动状况。由此，能够提升用于判断自走式移动体的移动状况的技术。

【技术实现步骤摘要】
自走式移动体、判断程序和判断方法
本专利技术涉及自走式移动体、用于判断自走式移动体的移动状况的判断程序和判断方法。
技术介绍
以往，对自主行走型吸尘器的打滑进行检测的技术例如被日本特开2017－213009号公报(以下记为“专利文献1”)公开。专利文献1记载的自主行走型吸尘器对轮的转速和脚轮的转速进行检测。并且，在检测到的它们的转速不一致的情况下，对轮或脚轮因台阶等而打滑的情况进行检测。
技术实现思路
专利技术要解决的问题因此，对于自主行走型吸尘器，为了降低制造成本，期望不需要用于检测轮、脚轮的转速的传感器等追加的结构并且能准确地判断自主行走型吸尘器的打滑等异常的技术。用于解决问题的方案本专利技术提供能够提升用于判断自走式移动体的移动状况的技术的自走式移动体、判断程序和判断方法。本专利技术的一技术方案的自走式移动体具备：驱动部，为了使该自走式移动体移动而将该驱动部驱动；传感器，其用于检测周围状况；以及控制部，其根据由传感器检测到的周围状况来对驱动部进行驱动。控制部包含判断部，该判断部对在移动过程中的两个以上不同的时刻由传感器检测到的同一方向的状况进行比较，从而判断由驱动部实现的移动状况。本专利技术的另一技术方案是判断程序。在判断程序中使计算机作为判断部发挥功能，该判断部对在自走式移动体的移动过程中的两个以上不同的时刻由自走式移动体所具备的传感器检测到的同一方向的状况进行比较，从而判断自走式移动体的移动状况。本专利技术的又一技术方案是判断方法。在判断方法中使计算机执行如下步骤：根据由自走式移动体所具备的用于检测周围状况的传感器检测到的周围状况，对为了使自动式移动体移动而进行驱动的驱动部进行驱动的步骤；以及对在自走式移动体的移动过程中的两个以上不同的时刻由传感器检测到的同一方向的状况进行比较，从而判断自走式移动体的移动状况的步骤。专利技术的效果此外，以上的结构要素的任意组合以及将本专利技术的表达在方法、装置、系统、记录介质、计算机程序等之间进行转换而得到的内容作为本专利技术的技术方案也是有效的。根据本专利技术，能够提供能提升用于判断自走式移动体的移动状况的技术的自走式移动体、判断程序和判断方法。附图说明图1是本实施例的自主行走型吸尘器的立体图。图2是本实施例的自主行走型吸尘器的俯视图。图3是本实施例的自主行走型吸尘器的左视图。图4是本实施例的自主行走型吸尘器的主视图。图5是本实施例的自主行走型吸尘器的仰视图。图6是本实施例的自主行走型吸尘器的框图。图7是地图制作部的功能框图。图8A是概略地表示实施方式1的充电座的图。图8B是概略地表示实施方式1的充电座的图。图8C是概略地表示实施方式1的充电座的图。图9A是用于说明实施方式1的充电座的反射面的形状的图。图9B是用于说明实施方式1的充电座的反射面的形状的图。图10A是表示实施方式1的充电座的反射面的其他例子的图。图10B是表示实施方式1的充电座的反射面的其他例子的图。图10C是表示实施方式1的充电座的反射面的其他例子的图。图10D是表示实施方式1的充电座的反射面的其他例子的图。图10E是表示实施方式1的充电座的反射面的其他例子的图。图10F是表示实施方式1的充电座的反射面的其他例子的图。图11是表示实施方式2的自主行走型吸尘器的控制部的结构的图。图12是表示实施方式2的自主行走型吸尘器的行走状况的异常的判断方法的步骤的流程图。图13A是用于说明实施方式3的自主行走型吸尘器所具备的LiDAR(激光雷达)的角度分辨率的图。图13B是用于说明实施方式3的自主行走型吸尘器所具备的LiDAR的角度分辨率的图。图14是表示实施方式3的自主行走型吸尘器所具备的LiDAR的扫描频率与角度分辨率以及位置分辨率之间的关系的图。图15是表示实施方式3的自主行走型吸尘器的控制部的结构的图。图16是表示实施方式3的LiDAR的分辨率的控制方法的步骤的流程图。具体实施方式在以下的实施方式中，作为自走式移动体的一个例子，说明自主行走型吸尘器。首先，基于实施例说明自走式吸尘器的整体结构和动作，之后，作为实施方式1，说明作为用于对自主行走型吸尘器进行保持的保持装置的一个例子的充电座。然后，作为实施方式2，说明用于对自主行走型吸尘器在移动过程中是否发生了打滑等异常进行判断的技术。并且，作为实施方式3，说明将用于检测自主行走型吸尘器的周围状况的传感器的分辨率控制为可变的技术。(自主行走型吸尘器的结构)以下，参照图1～图5来说明本专利技术的自主行走型吸尘器的实施例。图1是本实施例的自主行走型吸尘器的立体图。图2是本实施例的自主行走型吸尘器的俯视图。图3是本实施例的自主行走型吸尘器的左视图。图4是本实施例的自主行走型吸尘器的主视图。图5是本实施例的自主行走型吸尘器的仰视图。此外，在图1～图5中分别用箭头来表示自主行走型吸尘器的前侧、后侧、左侧、右侧。首先，如图1所示，自主行走型吸尘器具备：壳体1，其具有上主体2和下主体3；缓冲器4，其配置于壳体1的前方；罩5；以及LiDAR6等。缓冲器4具备配置于其内侧的1个或多个碰撞检测用的开关(未图示)。当缓冲器4与障碍物碰撞时，缓冲器4朝向壳体1内侧移动，从而使开关接通。由此，自主行走型吸尘器检测到与障碍物碰撞。罩5配置于壳体1的上表面且是缓冲器4的后方。在罩5的内部配置有集尘容器(未图示)。并且，当使用者按下罩5时，罩5的前方或后方脱离。由此，能够从壳体1取出集尘容器。LiDAR6(LightDetectionandRanging：激光雷达)具有发光部和受光部并且配置于罩5的后方。在LiDAR6中使发光部和受光部以LiDAR6的中心为轴线进行旋转。由此，LiDAR6对在壳体1的周围存在的障碍物等进行检测。此外，还能够通过使用LiDAR6来制作房间等的地图。另外，如图2所示，在从上方观察时，缓冲器4形成为大致日文片假名コ字形(包含日文片假名コ字形)的形状并且配置于壳体1的前方。上主体2配置于壳体1的后方。罩5配置在缓冲器4与上主体2之间。LiDAR6配置于罩5的后方。缓冲器4被配置于其内部的弹簧(未图示)向壳体1的前方施力。因此，在缓冲器4与上主体2之间形成有间隙。在间隙的作用下，当缓冲器4与障碍物碰撞时，能够克服弹簧的施力而使缓冲器4向后方移动。另外，如图3所示，上主体2具有形成于左右侧面的排气口7。LiDAR6配置于上主体2的后方上表面。下主体3具备配置于前方的边刷8和配置于后方的后轮9。另外，如图4所示，缓冲器4具有两个超声波传感器10、左上传感器11和右上传感器12，该两个超声波传感器10、左上传感器11和右上传感器12配置于缓冲器4的前表面，该左上传感器11和右上传感器12由发光元件和受光元件构成。下主体3具有由发光元件和受光元本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自走式移动体，其中，/n该自走式移动体具备：/n驱动部，为了使该自走式移动体移动而将该驱动部驱动；/n传感器，其用于检测周围状况；以及/n控制部，其根据由所述传感器检测到的周围状况来对所述驱动部进行驱动，/n所述控制部包含判断部，该判断部对在移动过程中的两个以上不同的时刻由所述传感器检测到的同一方向的状况进行比较，从而判断由所述驱动部实现的移动状况。/n

【技术特征摘要】
20200120 JP 2020-006875;20200120 JP 2020-006876;201.一种自走式移动体，其中，
该自走式移动体具备：
驱动部，为了使该自走式移动体移动而将该驱动部驱动；
传感器，其用于检测周围状况；以及
控制部，其根据由所述传感器检测到的周围状况来对所述驱动部进行驱动，
所述控制部包含判断部，该判断部对在移动过程中的两个以上不同的时刻由所述传感器检测到的同一方向的状况进行比较，从而判断由所述驱动部实现的移动状况。


2.根据权利要求1所述的自走式移动体，其中，
所述传感器对与存在于周围的物体之间的距离进行检测，所述判断部对由所述传感器在同一方向上检测到的距离进行比较。


3.根据权利要求2所述的自走式移动体，其中，
所述传感器具有旋转体，该旋转体具有朝向周围发出光的发光部和接收由存在于周围的物体反射的光的受光部。


4.根据权利要求2或3所述的自走式移动体，其中，
在由所述传感器检测到的与物体之间的距离在预定时间以上未发生变化的情况下，所述判断部判断所述驱动部发生了打滑。


5.根据权利要求2～4中任一项所述的自走式移动体，其中，
在由所述传感器检测到的与物体之间的距离在预定角度范围以上未发生变化的情况下，所述判断部判断所述驱动部发生了打滑。

【专利技术属性】
技术研发人员：吉野友弥，土屋武士，重藤元畅，森本开，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP