可重构无人车自主对接过程远端接近方法技术

本发明专利技术提供一种可重构无人车自主对接过程远端接近方法，不仅能够解决无人车远端接近时的轨迹规划问题，满足可重构无人车自主动态重构过程的要求，且能够提高对接效率。为了提高可重构无人车的对接效率，本发明专利技术在可重构无人车对接过程的远端接近过程中采用了考虑转向模式切换的远端接近轨迹实时规划算法，采用该算法能够规划出所需时间短的接近轨迹。

【技术实现步骤摘要】
可重构无人车自主对接过程远端接近方法
本专利技术涉及一种无人车接近方法，具体涉及一种无人车重构过程远端接近方法，属于无人车

技术介绍
无人车可自主执行物流、运输、配送、巡逻、公交、零售、清扫、接驳、救援等功能型任务，是未来智能交通与智慧城市建设的核心要素。可以预见，在未来交通出行与人类生活中，大部分任务将由无人车替代人类完成，车辆将由传统的载运工具演变成为执行功能型任务的智慧载体，并对人类社会发展产生重大影响。与传统智能网联汽车相比，无人车以执行功能型任务为目的，不具有人类驾驶机构，颠覆传统汽车以人为中心的基本设计理念，构型创新且灵活多变。因此，无人车的基础理论及关键技术必须实现原始突破，是智能汽车时代所带来的全新挑战，是国际国内的研究热点。随着未来智能交通与智慧城市内涵的不断拓展，无人车的发展面临着执行任务繁杂多变、行驶环境立体多维、功能需求不断拓展、载体构型单一局限等重大挑战。显然，传统固定构型的无人车已难以应对上述挑战，无法满足未来智能交通与智慧城市中对新型智能载运工具的需要。可重构无人车技术彻底突破传统固定构型无人车形本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.可重构无人车自主对接过程远端接近方法，其特征在于，所述可重构无人车具有两个以上无人车单元；两个以上所述无人车单元通过对接实现无人车的重构；/n所述无人车单元具有蟹型转向及原地转向模式；/n两个无人车单元收到对接指令中包含了设定的目标位置，收到对接指令的无人车单元首先通过轨迹规划算法，得到一条该算法下的最短路径作为初始接近轨迹；/n然后再通过转向模式的选用对所述初始接近轨迹进行优化，得到所需时间较短的远端接近轨迹；/n所述转向模式的选用是所述无人车单元根据不同工况对蟹型转向及原地转向模式进行选用。/n

【技术特征摘要】
1.可重构无人车自主对接过程远端接近方法，其特征在于，所述可重构无人车具有两个以上无人车单元；两个以上所述无人车单元通过对接实现无人车的重构；
所述无人车单元具有蟹型转向及原地转向模式；
两个无人车单元收到对接指令中包含了设定的目标位置，收到对接指令的无人车单元首先通过轨迹规划算法，得到一条该算法下的最短路径作为初始接近轨迹；
然后再通过转向模式的选用对所述初始接近轨迹进行优化，得到所需时间较短的远端接近轨迹；
所述转向模式的选用是所述无人车单元根据不同工况对蟹型转向及原地转向模式进行选用。


2.如权利要求1所述的可重构无人车自主对接过程远端接近方法，其特征在于，转向模式选用时，依次对获得的初始接近轨迹中的路径点进行如下判断：
令当前进行判断的路径点为n点，依次判断初始接近轨迹中n点后续其它路径点与n点是否满足设定条件，令初始接近轨迹中n点后续的任一路径点为m点，设定条件如下：



其中：以初始接近轨迹中的第一个轨迹点为坐标原点，正北方向为y向，以正东方向为x向建立全局坐标系；(xn，yn，ψn)分别为路径点n点在该坐标系下的横向坐标、纵向坐标和斜率；(xm，ym，ψm)分别为路径点m点在该坐标系下的横向坐标、纵向坐标和斜率；
当m点和...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪俊，吴家枫，袁昊，姜旭，马明昊，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京;11