基于停放场地的时钟控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于自动驾驶技术领域，公开了一种基于停放场地的时钟控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当前可移动载体的卫星信号强度低于预设强度阈值时，根据所述停放场地中其他可移动载体的入场时长确定多个目标可移动载体；根据所述目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域；控制所述当前可移动载体移动至所述通信区域，根据所述通信目标的时钟数据对当前可移动载体的时钟进行同步。通过上述方式，实现了选择时钟与卫星时钟偏差量更小的对象对当前可移动载体的时钟信号进行更新，从而实现在卫星信号质量低的停放场地时，保证可移动载体的时钟信号稳定输出。

【技术实现步骤摘要】
基于停放场地的时钟控制方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基于停放场地的时钟控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着智能控制技术的不断发展，传感器技术、信息处理技术以及可移动载体通信技术都有了极大的发展，进而推动自动驾驶技术跨过了一个又一个技术门槛，自动驾驶的尖端研发也逐渐的开始将自动驾驶级别从L3级别往L4级别前进，在自动驾驶级别提高的同时技术问题也大量出现，亟待解决。由于对时钟精度要求高，自动驾驶可移动载体与远程数据或者远程控制端往往通过卫星时钟进行时间上的统一，然而当可移动载体处于地下停放场地时，可能会出现卫星信号较弱甚至是接收不到卫星信号的情况，一般在停放场地停放的可移动载体出于停放时长的缘故，会出现长时间无法接收到卫星时间信号的情况，此时从地下停放场地启动的可移动载体的时间和远程控制端时间同步的需求将无法被满足，进一步导致信号的有效性判断不再可靠，从而导致自动驾驶可移动载体产生事故。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种基于停放场地的时钟控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术可移动载体位于停放场地中无法获取可靠的卫星时钟信号的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于停放场地的时钟控制方法，所述方法包括以下步骤:在当前可移动载体处于停放场地，并且所述当前可移动载体的卫星信号强度低于预设强度阈值时，向所述停放场地中的数据终端发送停放信息查询请求，以使所述停放场地中的数据终端反馈停放场地中其他可移动载体的入场时长；根据所述停放场地中其他可移动载体的入场时长确定多个目标可移动载体；获取目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息；根据所述目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域；控制所述当前可移动载体移动至所述通信区域，直至与所述通信目标建立通信连接；通过所述通信连接获取所述通信目标的时钟数据，并根据所述通信目标的时钟数据对当前可移动载体的时钟进行同步。可选的，所述根据所述目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域，包括：根据所述停放场地信息获取空闲停放位置信息；根据所述空闲停放位置信息和室内定位信息预测目标可移动载体的目标停放位置；根据所述目标停放位置计算目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间；获取当前可移动载体的室内位置信息，并根据所述当前可移动载体的室内位置信息和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域。可选的，所述根据所述空闲停放位置信息和室内定位信息预测目标可移动载体的目标停放位置，包括：根据所述停放场地信息从预设模型数据库中确定预设停放位置预测模型；根据所述空闲停放位置信息和室内定位信息通过预设停放位置预测模型进行位置预测，得到所述目标可移动载体的目标停放位置。可选的，所述根据所述停放场地信息从预设模型数据库中确定预设停放位置预测模型的步骤之前，还包括：获取初始停放位置预测模型；根据采样空闲停放位置信息和采样室内定位信息对所述初始停放位置预测模型进行训练，以得到预设停放位置预测模型；获取采样空闲停放位置信息对应的停放场地信息；将所述采样空闲停放位置信息对应的停放场地信息作为预设停放位置预测模型的索引存入预设模型数据库中。可选的，所述根据所述当前可移动载体的位置信息和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域，包括：根据目标停放位置确定目标停放位置所在的信号区域；根据所述当前可移动载体的位置信息确定当前可移动载体到达目标停放位置所在的信号区域的行驶时间；根据所述行驶时间和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间，确定通信目标；将通信目标的目标停放位置所在的信号区域作为通信区域。可选的，所述根据所述行驶时间和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间，确定通信目标，包括：根据所述行驶时间和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间计算可利用同步时间；根据所述可利用同步时间和目标停放位置对时钟同步的成功概率进行排序，以获得排序结果；根据所述排序结果确定通信目标。可选的，所述根据所述停放场地中其他可移动载体的入场时长确定多个目标可移动载体，包括：获取停放场地的占地面积；根据所述占地面积估算停车时长阈值，根据所述时长阈值设置有效入场时长；获取小于所述有效入场时长的入场时长，将小于所述有效入场时长的入场时长对应的其他可移动载体确定为目标可移动载体。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种基于停放场地的时钟控制装置，所述基于停放场地的时钟控制装置包括：控制模块，用于在当前可移动载体处于停放场地，并且所述当前可移动载体的卫星信号强度低于预设强度阈值时，向所述停放场地中的数据终端发送停放信息查询请求，以使所述停放场地中的数据终端反馈停放场地中其他可移动载体的入场时长；处理模块，用于根据所述停放场地中其他可移动载体的入场时长确定多个目标可移动载体；获取模块，用于获取目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息；所述处理模块，还用于根据所述目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域；所述控制模块，还用于控制所述当前可移动载体移动至所述通信区域，直至与所述通信目标建立通信连接；所述处理模块，还用于通过所述通信连接获取所述通信目标的时钟数据，并根据所述通信目标的时钟数据对当前可移动载体的时钟进行同步。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种基于停放场地的时钟控制设备，所述基于停放场地的时钟控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于停放场地的时钟控制程序，所述基于停放场地的时钟控制程序配置为实现如上文所述的基于停放场地的时钟控制方法。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有基于停放场地的时钟控制程序，所述基于停放场地的时钟控制程序被处理器执行时实现如上文所述的基于停放场地的时钟控制方法。本专利技术在当前可移动载体处于停放场地，并且所述当前可移动载体的卫星信号强度低于预设强度阈值时，向所述停放场地中的数据终端发送停放信息查询请求，以使所述停放场地中的数据终端反馈停放场地中其他可移动载体的入场时长；根据所述停放场地中其他可移动载体的入场时长确定多个目标可移动载体；获取目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息；根据所述目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域；控制所述当前可移动载体移动至所述通信区域，直至与所述通信目标建立通信连接；通过所述通信连接获取所述通信目标的时钟数据并根据所述通信目标的时钟数据对当前可移动载体的时钟进行同步。通过上述方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于停放场地的时钟控制方法，其特征在于，所述基于停放场地的时钟控制方法包括：/n在当前可移动载体处于停放场地，并且所述当前可移动载体的卫星信号强度低于预设强度阈值时，向所述停放场地中的数据终端发送停放信息查询请求，以使所述停放场地中的数据终端反馈停放场地中其他可移动载体的入场时长；/n根据所述停放场地中其他可移动载体的入场时长确定多个目标可移动载体；/n获取目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息；/n根据所述目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域；/n控制所述当前可移动载体移动至所述通信区域，直至与所述通信目标建立通信连接；/n通过所述通信连接获取所述通信目标的时钟数据，并根据所述通信目标的时钟数据对当前可移动载体的时钟进行同步。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于停放场地的时钟控制方法，其特征在于，所述基于停放场地的时钟控制方法包括：
在当前可移动载体处于停放场地，并且所述当前可移动载体的卫星信号强度低于预设强度阈值时，向所述停放场地中的数据终端发送停放信息查询请求，以使所述停放场地中的数据终端反馈停放场地中其他可移动载体的入场时长；
根据所述停放场地中其他可移动载体的入场时长确定多个目标可移动载体；
获取目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息；
根据所述目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域；
控制所述当前可移动载体移动至所述通信区域，直至与所述通信目标建立通信连接；
通过所述通信连接获取所述通信目标的时钟数据，并根据所述通信目标的时钟数据对当前可移动载体的时钟进行同步。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域，包括：
根据所述停放场地信息获取空闲停放位置信息；
根据所述空闲停放位置信息和室内定位信息预测目标可移动载体的目标停放位置；
根据所述目标停放位置计算目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间；
获取当前可移动载体的室内位置信息，并根据所述当前可移动载体的室内位置信息和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述空闲停放位置信息和室内定位信息预测目标可移动载体的目标停放位置，包括：
根据所述停放场地信息从预设模型数据库中确定预设停放位置预测模型；
根据所述空闲停放位置信息和室内定位信息通过预设停放位置预测模型进行位置预测，得到所述目标可移动载体的目标停放位置。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述停放场地信息从预设模型数据库中确定预设停放位置预测模型的步骤之前，还包括：
获取初始停放位置预测模型；
根据采样空闲停放位置信息和采样室内定位信息对所述初始停放位置预测模型进行训练，以得到预设停放位置预测模型；
获取采样空闲停放位置信息对应的停放场地信息；
将所述采样空闲停放位置信息对应的停放场地信息作为预设停放位置预测模型的索引存入预设模型数据库中。


5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前可移动载体的位置信息和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域，包括：
根据目标停放位置确定目标停放位置所在的信号区域；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩旭，谭君华，蔡宇健，
申请(专利权)人：广州景骐科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44