一种商船航行智能避碰方法技术

本发明专利技术涉及船舶航运领域，尤其涉及一种商船航行智能避碰方法，其不同之处在于，包括以下步骤：步骤1：获取雷达、AIS和电子海图数据；步骤2：初始化参数，并判断目标是否进入检测范围；步骤3：判断目标是动态障碍物、静态障碍物或目标点；步骤4：转向角度选择；步骤5：一定时间间隔后进入新一次迭代，重复以上步骤。本发明专利技术能够实时获取环境信息并规划建议航向，辅助航行决策。

【技术实现步骤摘要】
一种商船航行智能避碰方法
本专利技术涉及船舶航运领域，尤其涉及一种商船航行智能避碰方法。
技术介绍
在2020年《智能船舶规范》中明确指出：智能航行系统指利用先进感知技术和传感信息融合技术等获取和感知船舶航行所需的状态信息，并通过计算机技术、控制技术进行分析和处理，为船舶的航行提供决策建议。通常情况下，船舶的避让会默认采用保速转向的处理方式，仅在船舶无法通过转向避让目标时才会考虑减速让行。目前船舶避碰领域常用的避碰方法可分为三大类：基于数理模型的算法，基于人工智能相关的算法，混合智能系统。基于数理模型的算法是将环境和动态船舶进行数学或者物理建模，具有求解的确定性优点，部分算法未能考虑海图环境的构建(不能考虑静态障碍物)，未能考虑避碰规则或考虑不充分，传统的人工势场法存在局部最小值，目标点不可达问题；基于人工智能的方法存在对规则考虑不充分，数据获取困难，无法保证实时性等问题；混合智能系统例如综合性的仿人智能系统通常局限于开阔水域，且对于直航船义务的遵守有待优化；综上所述，在避让与复航的过程中，如何保证实时性，在同时避让多个动静态障碍物的情形下，考本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种商船航行智能避碰方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：获取雷达、AIS和电子海图数据；/n步骤2：初始化参数，并判断目标是否进入检测范围；/n步骤3：判断目标是动态障碍物、静态障碍物或目标点；/n步骤4：转向角度选择；/n步骤5：一定时间间隔后进入新一次迭代，重复以上步骤。/n

【技术特征摘要】
1.一种商船航行智能避碰方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：获取雷达、AIS和电子海图数据；
步骤2：初始化参数，并判断目标是否进入检测范围；
步骤3：判断目标是动态障碍物、静态障碍物或目标点；
步骤4：转向角度选择；
步骤5：一定时间间隔后进入新一次迭代，重复以上步骤。


2.根据权利要求1所述的商船航行智能避碰方法，其特征在于：所述步骤3中，若目标为动态障碍物，对动态障碍物进行参数计算，判断当前态势为无危险阶段、协商避让阶段或紧急避让阶段。


3.根据权利要求2所述的商船航行智能避碰方法，其特征在于：所述步骤3中，若目标为静态障碍物，对静态障碍物进行参数计算，得到本船前方势场值，并获取相关的势能值。


4.根据权利要求3所述的商船航行智能避碰方法，其特征在于：所述步骤3中，若目标为目标点时，对目标点进行参数计算，得到目标点的引力值。


5.根据权利要求4所述的商船航行智能避碰方法，其特征在于：所述步骤4中，若仅存在动态障碍物，且当前态势为协商避让阶段或紧急避让阶段，根据协商避让阶段受到的右行斥力或紧急避让阶段收到的左行、右行斥力，结合目标点的引力，...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏立桥，肖遥，徐斌，
申请(专利权)人：武汉海兰鲸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42