【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及数据处理装置及数据处理方法。
技术介绍
1、自动搬运机器人(自主移动机器人(autonomous mobile robot：amr)或者自动引导车(automated guided vehicle：agv))、自动驾驶车及自主飞行无人机等、能够自主进行移动的移动体的开发在近年来蓬勃发展。这些移动体例如一边使用lidar(光感探测及测距(light detection and ranging))或者图像传感器等传感器估计自身位置一边自主地进行移动。可以通过将从传感器输出的传感器数据与移动体的周边环境的地图进行比对(匹配)来估计自身位置。地图例如通过利用slam(同时定位与地图构建(simultaneouslocalization and mapping))等技术生成。利用slam自动地进行移动的移动体在移动中一边基于从传感器逐次输出的传感器数据生成或者更新地图一边进行移动。这样的移动体通过将使用传感器检测出的被称为界标的固定点与地图上的对应的点进行比对，能够一边估计自身位置及更新地图一边自动地进行移动。
2、在如上所述的移动体中，如果在移动体的周边的环境内存在移动物体(例如行人或者行驶的车辆等)，则有时无法将传感器数据与地图进行比对，或者将移动物体错误地作为界标。在该情况下，造成估计自身位置及制作地图失败。
3、在专利文献1中公开了用于解决这样的问题的技术的例子。专利文献1所公开的装置通过在帧间对相机所取得的时序图像中的特征点进行比较，从而对图像中的移动物体进行检测，生成将移动物体的信息去除后的地
4、另一方面，正在开发利用fmcw(调频连续波(frequency modulated continueswave))技术的fmcw-lidar。fmcw-lidar关于距离能够兼顾大动态范围与高分辨率，耐振动性好，能够计测传感器与移动物体的相对速度。因此，期待作为用于自动驾驶的传感器来利用。例如在非专利文献1中公开了fmcw-lidar的例子。
5、在先技术文献
6、专利文献
7、专利文献1：日本特开2016-126662号公报
8、非专利文献
9、非专利文献1：christopher v.poulton，et al.，“frequency-modulatedcontinuous-wave lidarmodule in silicon photonics”，ofc2016，w4e.3，(2016).
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的课题
2、本公开提供用于比以往更有效地生成在估计移动体的自身位置或者生成地图等中利用的点群数据的技术。
3、用于解决课题的手段
4、本公开的一个方式所涉及的数据处理装置具备：存储装置，存储包括关于空间中的多个计测点的位置信息及速度信息的计测数据；以及处理电路。所述处理电路从所述存储装置取得所述计测数据，基于所述速度信息，从所述多个计测点中判别静止物体上的计测点，基于所述判别的结果，生成包括所述静止物体上的计测点的所述位置信息的点群数据。
5、本公开的概括或者具体的方式也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或者计算机能够读取的记录盘等记录介质实现，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序及记录介质的任意组合来实现。计算机可读取的记录介质既可以包括易失性的记录介质，也可以包括cd-rom(紧凑盘-只读存储器(compact disc-read only memory))等非易失性的记录介质。装置也可以由1个以上的装置构成。在装置由2个以上的装置构成的情况下，该2个以上的装置既可以配置在1个设备内，也可以分开配置在分离的2个以上的设备内。在本说明书及权利要求书中，“装置”不仅可以指1个装置，也可以指由多个装置构成的系统。
6、专利技术效果
7、根据本公开的实施方式，能够比以往更有效地生成在估计移动体的自身位置或者生成地图等中利用的点群数据。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种数据处理装置，具备：
2.如权利要求1所述的数据处理装置，
3.如权利要求1或者2所述的数据处理装置，
4.如权利要求1至3中任一项所述的数据处理装置，
5.如权利要求1至3中任一项所述的数据处理装置，
6.如权利要求1至5中任一项所述的数据处理装置，
7.如权利要求1至6中任一项所述的数据处理装置，
8.如权利要求1至7中任一项所述的数据处理装置，
9.如权利要求8所述的数据处理装置，
10.如权利要求8所述的数据处理装置，
11.如权利要求8至10中任一项所述的数据处理装置，
12.如权利要求8至11中任一项所述的数据处理装置，
13.如权利要求8至12中任一项所述的数据处理装置，
14.一种系统，具备：
15.如权利要求14所述的系统，
16.如权利要求14所述的系统，
17.一种数据处理方法，由计算机执行，包括如下步骤：
18.一种计算机程序，使计算机执行如下步骤
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种数据处理装置，具备：
2.如权利要求1所述的数据处理装置，
3.如权利要求1或者2所述的数据处理装置，
4.如权利要求1至3中任一项所述的数据处理装置，
5.如权利要求1至3中任一项所述的数据处理装置，
6.如权利要求1至5中任一项所述的数据处理装置，
7.如权利要求1至6中任一项所述的数据处理装置，
8.如权利要求1至7中任一项所述的数据处理装置，
9.如权利要求8所述的数据处理装置，
【专利技术属性】
技术研发人员：久田和也，加藤弓子，菊池孝平，稻田安寿，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：
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