一种无人驾驶车辆的线控测试方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人驾驶车辆的线控测试方法及系统，测试端将真实场景数据里的预设状态数据发送至线控控制器；线控控制器接收并响应预设状态数据，按照预设状态数据控制线控电机；线控控制器实时接收传感模块所反馈的实时状态数据，判断实时状态数据与预设状态数据是否一致，若是，则测试正常，否则为测试异常；本发明专利技术通过将待测试的车载模块脱离出无人驾驶车辆本体以得到线控子系统，通过与测试子系统进行连接以得到线控测试系统，并采用上述测试方法对测试子系统进行测试，从而对无人驾驶车辆内的车载模块进行可靠性测试，以保证无人驾驶车辆在无人循迹条件下的可靠性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶车辆的线控测试方法及系统
本专利技术涉及无人驾驶车辆领域，特别涉及一种无人驾驶车辆的线控测试方法及系统。
技术介绍
无人驾驶车辆是汽车领域今后发展的主要趋势，其中，汽车循迹驾驶是无人车自动驾驶的一种方式。循迹驾驶指的是汽车根据预先设置好的路线进行自动循迹驾驶。目前已有的循迹驾驶控制是通过平台发送路线至车载终端，车载终端控制油门，刹车，换档等操作。为保证能适应复杂的环境，如无人区侦查、后端补给、动态越障以及模拟训练等等。目前无人驾驶车辆一般为定制型，使用的轮胎、转向总成、刹车总成均为线控定制型。因涉及到非标准件，故定制件的可靠性测试将极大的影响无人循迹车辆的安全问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种无人驾驶车辆的线控测试方法及系统，从而对无人驾驶车辆内的模块进行可靠性测试。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种无人驾驶车辆的线控测试方法，包括步骤：S1、测试端将真实场景数据里的预设状态数据发送至线控控制器；S2、线控控制器接收并响应所述预设状态数据，按照所述预设状态数据控制线控电机；S3、线控控制器实时接收传感模块所反馈的实时状态数据，判断所述实时状态数据与所述预设状态数据是否一致，若是，则测试正常，否则为测试异常。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的另一种技术方案为：一种无人驾驶车辆的线控测试系统，包括测试子系统以及线控子系统，所述测试子系统与线控子系统连接，所述测试子系统包括测试端，所述线控子系统为脱离无人驾驶车辆本体的车载模块，所述线控子系统包括线控控制器、线控电机以及传感模块；所述测试端用于将真实场景数据里的预设状态数据发送至线控控制器；所述传感模块用于实时采集所述线控电机的实时状态数据；所述线控控制器用于接收并响应所述预设状态数据，按照所述预设状态数据控制线控电机；还用于实时接收所述实时状态数据，判断所述实时状态数据与所述预设状态数据是否一致，若是，则测试正常，否则为测试异常。本专利技术的有益效果在于：一种无人驾驶车辆的线控测试方法及系统，将待测试的车载模块脱离出无人驾驶车辆本体以得到线控子系统，通过与测试子系统进行连接以得到线控测试系统，其中，测试端将真实场景数据里的预设状态数据发送至线控控制器；线控控制器接收并响应预设状态数据，按照预设状态数据控制线控电机；线控控制器实时接收传感模块所反馈的实时状态数据，判断实时状态数据与预设状态数据是否一致，若是，则测试正常，否则为测试异常，从而对无人驾驶车辆内的车载模块进行可靠性测试，以保证无人驾驶车辆在无人循迹条件下的可靠性和安全性。附图说明图1为本专利技术实施例的一种无人驾驶车辆的线控测试方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例的一种无人驾驶车辆的线控测试系统的结构示意图；图3为本专利技术实施例的一种无人驾驶车辆的线控测试系统的框架示意图。标号说明：1、一种无人驾驶车辆的线控测试系统；2、测试子系统；3、测试端；4、线控子系统；5、线控控制器；6、线控电机；7、传感模块。具体实施方式为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。请参照图1，一种无人驾驶车辆的线控测试方法，包括步骤：S1、测试端将真实场景数据里的预设状态数据发送至线控控制器；S2、线控控制器接收并响应所述预设状态数据，按照所述预设状态数据控制线控电机；S3、线控控制器实时接收传感模块所反馈的实时状态数据，判断所述实时状态数据与所述预设状态数据是否一致，若是，则测试正常，否则为测试异常。从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：将待测试的车载模块脱离出无人驾驶车辆本体以得到线控子系统，通过与测试子系统进行连接以得到线控测试系统，其中，测试端将真实场景数据里的预设状态数据发送至线控控制器；线控控制器接收并响应预设状态数据，按照预设状态数据控制线控电机；线控控制器实时接收传感模块所反馈的实时状态数据，判断实时状态数据与预设状态数据是否一致，若是，则测试正常，否则为测试异常，从而对无人驾驶车辆内的车载模块进行可靠性测试，以保证无人驾驶车辆在无人循迹条件下的可靠性和安全性。进一步地，所述步骤S1具体为：测试端根据真实场景数据里的当前驱动电流生成模拟电流值，将真实场景数据里的预设转向角度以及所述当前驱动电流发送至转向控制器，将所述模拟电流值发送至可编程电子负载仪；所述步骤S1与所述步骤S2之间还包括：S20、可编程电子负载仪接收并响应所述模拟电流值，将所述模拟电流值作为所述转向机械总成内磁变阻尼器的输入电流；所述步骤S2具体为：转向控制器接收所述预设转向角度以及所述当前驱动电流，将所述当前驱动电流作为所述转向线控总成内转向电机的驱动电流；所述步骤S3具体为：转向控制器实时接收位于转向电机上的角度传感器所反馈的实时转向角度，判断所述实时转向角度与所述预设转向角度是否一致，若是，则测试正常，否则为测试异常。从上述描述可知，上述技术方案由磁变阻尼器来模拟转向系统的负载，通过改变磁变阻尼器的输入电流大小，从而模拟出转向电机输出负载，以观察转向子系统是否正常工作，引入了可变负载，使可靠性测试更加多样性和真实性，也大大减小了研发前期测试阶段的测试研发投入成本。进一步地，所述步骤S1中根据真实场景数据里的当前驱动电流生成模拟电流值具体如下：获取真实场景数据中的当前转向角度ɑ、当前驱动电流I转以及当前驱动电压U转，所述真实场景数据包括行驶路程中每一时刻所对应的转向角度、转向电机的驱动电流以及转向电机的驱动电压；获取所述磁变阻尼器的额定系数K、磁场强度B以及有效切割长度L；根据公式I＝(9550*U转*I转*2*π*Δt)/(Δɑ*R*K*B*L)得到模拟电流值I，所述R为转向机械总成内齿轮齿条的推力F所对应的力臂。另外，公式也可以转化为I＝(9550*U转*I转)/(N*R*K*B*L)，其中N为转速。其中，根据上述公式可以推算出当前时间t和模拟电流值I的全程曲线关系图，也可以形成一个当前转向角度ɑ和当前时间的全程曲线关系图。从上述描述可知，利用在真实行驶过程中所测得的数据，采用公式、对应曲线图或对应表均能方便快速的得到磁变阻尼器的输入电流大小，从而实现了真实的模拟现实环境中的转向负载大小，以实现转向子系统的转向测试。进一步地，所述步骤S1中生成模拟电流值之后还包括：在所述模拟电流值的基础上增加电流偏移量，得到偏移电流值；所述步骤S20具体为：可编程电子负载仪接收并响应所述偏移电流值，将所述偏移电流值作为所述磁变阻尼器的输入电流。从上述描述可知，在模拟电流值的基础上增加电流偏移量，以模拟出更为严格且更为丰富的车辆循迹场景，比如雪地循迹、雨天循迹以及大旱气候下的循迹等等，从而对转向子系统进行更加严格更加全面的测试，使可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆的线控测试方法，其特征在于，包括步骤：/nS1、测试端将真实场景数据里的预设状态数据发送至线控控制器；/nS2、线控控制器接收并响应所述预设状态数据，按照所述预设状态数据控制线控电机；/nS3、线控控制器实时接收传感模块所反馈的实时状态数据，判断所述实时状态数据与所述预设状态数据是否一致，若是，则测试正常，否则为测试异常。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的线控测试方法，其特征在于，包括步骤：
S1、测试端将真实场景数据里的预设状态数据发送至线控控制器；
S2、线控控制器接收并响应所述预设状态数据，按照所述预设状态数据控制线控电机；
S3、线控控制器实时接收传感模块所反馈的实时状态数据，判断所述实时状态数据与所述预设状态数据是否一致，若是，则测试正常，否则为测试异常。


2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的线控测试方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：
测试端根据真实场景数据里的当前驱动电流生成模拟电流值，将真实场景数据里的预设转向角度以及所述当前驱动电流发送至转向控制器，将所述模拟电流值发送至可编程电子负载仪；
所述步骤S1与所述步骤S2之间还包括：
S20、可编程电子负载仪接收并响应所述模拟电流值，将所述模拟电流值作为所述转向机械总成内磁变阻尼器的输入电流；
所述步骤S2具体为：
转向控制器接收所述预设转向角度以及所述当前驱动电流，将所述当前驱动电流作为所述转向线控总成内转向电机的驱动电流；
所述步骤S3具体为：
转向控制器实时接收位于转向电机上的角度传感器所反馈的实时转向角度，判断所述实时转向角度与所述预设转向角度是否一致，若是，则测试正常，否则为测试异常。


3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶车辆的线控测试方法，其特征在于，所述步骤S1中根据真实场景数据里的当前驱动电流生成模拟电流值具体如下：
获取真实场景数据中的当前转向角度ɑ、当前驱动电流I转以及当前驱动电压U转，所述真实场景数据包括行驶路程中每一时刻所对应的转向角度、转向电机的驱动电流以及转向电机的驱动电压；
获取所述磁变阻尼器的额定系数K、磁场强度B以及有效切割长度L；
根据公式I＝(9550*U转*I转*2*π*Δt)/(Δɑ*R*K*B*L)得到模拟电流值I，所述R为转向机械总成内齿轮齿条的推力F所对应的力臂。


4.根据权利要求2所述的一种无人驾驶车辆的线控测试方法，其特征在于，所述步骤S1中生成模拟电流值之后还包括：
在所述模拟电流值的基础上增加电流偏移量，得到偏移电流值；
所述步骤S20具体为：
可编程电子负载仪接收并响应所述偏移电流值，将所述偏移电流值作为所述磁变阻尼器的输入电流。


5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的线控测试方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：
测试端根据真实场景数据里的预设刹车角度发送至刹车控制器；
所述步骤S2具体为：
刹车控制器接收所述预设刹车角度，根据所述预设刹车角度控制刹车电机；
所述步骤S3具体为：
刹车控制器实时接收位于刹车电机上的角度传感器所反馈的实时刹车角度，判断所述实时刹车角度与所述预设刹车角度是否一致，若是，则测试正常，否则为测试异常。


6.一种无人驾驶车辆的线控测试系统，其特征在于：包括测试子系统以及线控子系统，所述测试子系统与线控子系统连接，所述测试子系统包括测试端，所述线控子系统为脱离无人驾驶车辆本体的车载模块，所述线控子系统包括线控控制器、线控电机以及传感模块；
所述测试端用于将真实场景数据里的预设状态数...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁煜，
申请(专利权)人：江苏盛海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32