一种基于UWB与GPS融合的无人车循迹方法及终端技术

本发明专利技术提供的一种基于UWB与GPS融合的无人车循迹方法及终端，包括：S1、根据多个UWB基站得到所述UWB标签的实时定位信息，所述UWB标签位于无人车上；S2、获取所述无人车的GPS定位信息，根据所述GPS定位信息得到所述无人车的第一行驶数据，同时根据所述实时定位信息得到所述无人车的第二行驶数据，判断所述第一行驶数据与所述第二行驶数据是否一致，若否，则记录所述第二行驶数据；S3、根据目标无人车路径轨迹与所述第二行驶数据得到所述无人车的转向信息，重复执行所述S1

【技术实现步骤摘要】
一种基于UWB与GPS融合的无人车循迹方法及终端


[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，尤其涉及一种基于UWB与GPS融合的无人车循迹方法及终端。

技术介绍

[0002]无人驾驶汽车是汽车领域今后发展的主要趋势，汽车循迹驾驶是无人车自动驾驶的一种方式。其中，循迹驾驶是指汽车根据预先设置好的路线进行自动循迹驾驶。目前无人循迹驾驶采用的定位导航技术大都是GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、北斗等，但是当这些信号被屏蔽时，或者处于信号弱、信号受干扰的情况下，仅通过单独的GPS模块无法提供精确的GPS定位导航，造成无人循迹驾驶功能适用的区域范围较小，无人循迹驾驶功能的应用场景比较局限。
[0003]此外，GPS的定位精度通常在3米左右，而UWB(Ultra Wideband，超宽带)定位技术的测距精度则为10厘米，相比于GPS模块的定位精度，UWB的测距精度更高，且UWB标签模块价格经济实惠，相对于GPS或北斗的定位芯片成本降低很多。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于UWB与GPS融合的无人车循迹方法，其特征在于，包括：S1、根据多个UWB基站得到所述UWB标签的实时定位信息，所述UWB标签位于无人车上；S2、获取所述无人车的GPS定位信息，根据所述GPS定位信息得到所述无人车的第一行驶数据，同时根据所述实时定位信息得到所述无人车的第二行驶数据，判断所述第一行驶数据与所述第二行驶数据是否一致，若否，则记录所述第二行驶数据；S3、根据目标无人车路径轨迹与所述第二行驶数据得到所述无人车的转向信息，重复执行所述S1
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S3，直至所述实时定位信息与所述目标无人车路径轨迹中预设的终点信息一致。2.根据权利要求1所述的一种基于UWB与GPS融合的无人车循迹方法，其特征在于，所述UWB基站的数量至少为三个；所述实时定位信息包括即时经纬度信息；所述S1具体为：判断所述UWB标签是否同时接收到所述多个UWB基站的测距信号，若是，则根据所述测距信号得到所述UWB标签与每一UWB基站的定位距离；基于所述定位距离得到所述UWB标签的即时经纬度信息。3.根据权利要求1所述的一种基于UWB与GPS融合的无人车循迹方法，其特征在于，所述第一行驶数据包括第一移动距离和第一航向角，所述第二行驶距数据包括第二移动距离和第二航向角；所述S2具体为：获取所述无人车的GPS定位信息，其中，所述GPS定位信息包括前一时刻和当前时刻的GPS定位信息；根据所述前一时刻和当前时刻的GPS定位信息得到所述无人车的第一移动距离和第一航向角；同时获取所述无人车的实时定位信息，其中，所述实时定位信息包括前一时刻和当前时刻的实时定位信息；根据所述前一时刻和当前时刻的实时定位信息得到所述无人车的第二移动距离和第二航向角；判断所述第一移动距离和第一航向角与所述第二移动距离和第二航向角是否一致，若否，则记录所述第二移动距离和第二航向角。4.根据权利要求3所述的一种基于UWB与GPS融合的无人车循迹方法，其特征在于，所述S3具体为：获取所述目标无人车路径轨迹的点集合，根据所述当前时刻的实时定位信息和第二航向角确定所述点集合中的目标点；计算所述当前时刻的实时定位信息相对于所述目标点的目标航向角；根据所述目标航向角与所述第二航向角得到所述无人车的转向信息；控制所述无人车根据所述转向信息进行转向；重复执行所述S1
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S3，直至所述实时定位信息与所述目标无人车路径轨迹中预设的终点信息一致。5.根据权利要求4所述的一种基于UWB与GPS融合的无人车循迹方法，其特征在于，所述计算所述当前时刻的实时定位信息相对于所述目标点的目标航向角具体为：
目标航向角Ret
目标
＝arcosθ；其中，所述当前时刻的实时定位信息为(lon0，lat0)，所述目标点为(lon1，lat1)；其中lon表示所述UWB标签的经度坐标，lat表示所述UWB标签的纬度坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：张加法，林立言，
申请(专利权)人：江苏盛海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：