一种无人车的控制方法及终端技术

本发明专利技术公开一种无人车的控制方法及终端，获取无人车编队中每两个无人车的距离信息，当根据所述距离信息判断任意两个无人车之间的位置不符合安全距离，则确定出不符合所述安全距离的目标无人车，并基于所述第一距离信息向所述目标无人车发送第一速度控制指令；当根据所述第一距离信息判断每一所述从车不符合编队位置，则确定出不符合所述编队位置的目标从车，并基于所述第一距离信息向所述目标从车发送第二速度控制指令，以此根据实时获取到的距离信息自动计算车辆间的位置，对于不符合安全距离的车辆以及脱离编队的车辆及时地进行加速或减速，以保证无人车的行驶安全和编队效果，从而在编队中实现对无人车速度的有效控制。制。制。

【技术实现步骤摘要】
一种无人车的控制方法及终端


[0001]本专利技术涉及无人车控制
，尤其涉及一种无人车的控制方法及终端。

技术介绍

[0002]无人车指控平台可以对多辆无人车进行编组，并给编组设置编队队形，如一字纵队、一字横队、三角形、倒三角形等不同队形，在指控平台上按照编队队形设置循迹路线，通过远程指令将车辆的编队队形路径下发给对应的无人车，使无人车按照路径行驶。但实际上，当无人车按照编队路径行驶时，车辆会因路况、当前实际位置未到达指定起点、行驶距离、启动时间等因素影响导致编队未按照正确队形进行循迹，队形在车辆行进过程中并不能保持一致。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种无人车的控制方法及终端，能够在编队中实现对无人车速度的有效控制。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的一种技术方案为：
[0005]一种无人车的控制方法，包括步骤：
[0006]获取无人车编队中每两个无人车的距离信息，所述距离信息包括主车与从车的第一距离信息；
[0007]根据所述距离信息判断任意两个无人车之间的位置是否符合安全距离，若否，则确定出不符合所述安全距离的目标无人车，并基于所述第一距离信息向所述目标无人车发送第一速度控制指令；
[0008]根据所述第一距离信息判断每一所述从车是否符合编队位置，若否，则确定出不符合所述编队位置的目标从车，并基于所述第一距离信息向所述目标无人车发送第二速度控制指令。
[0009]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的另一种技术方案为：
[0010]一种无人车的控制终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0011]获取无人车编队中每两个无人车的距离信息，所述距离信息包括主车与从车的第一距离信息；
[0012]根据所述距离信息判断任意两个无人车之间的位置是否符合安全距离，若否，则确定出不符合所述安全距离的目标无人车，并基于所述第一距离信息向所述目标无人车发送第一速度控制指令；
[0013]根据所述第一距离信息判断每一所述从车是否符合编队位置，若否，则确定出不符合所述编队位置的目标从车，并基于所述第一距离信息向所述目标无人车发送第二速度控制指令。
[0014]本专利技术的有益效果在于：获取无人车编队中每两个无人车的距离信息，包括主车
与从车的第一距离信息，当根据距离信息判断出任意两个无人车之间的距离不符合安全距离时，基于第一距离信息向目标无人车发送第一速度控制指令，当根据第一距离信息判断从车不符合编队位置时，则基于第一距离信息向目标从车发送第二速度控制指令，以此根据实时获取到的距离信息自动计算车辆间的位置，对于不符合安全距离的车辆以及脱离编队的车辆及时地进行加速或减速，以保证无人车的行驶安全和编队效果，从而在编队中实现对无人车速度的有效控制。
附图说明
[0015]图1为本专利技术实施例的一种无人车的控制方法的步骤流程图；
[0016]图2为本专利技术实施例的一种无人车的控制终端的结构示意图；
[0017]图3为本专利技术实施例无人车的控制方法中的第一距离信息示意图；
[0018]图4为本专利技术实施例无人车的控制方法中的发送速度控制指令的流程图。
具体实施方式
[0019]为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
[0020]请参照图1，本专利技术实施例提供了一种无人车的控制方法，包括步骤：
[0021]获取无人车编队中每两个无人车的距离信息，所述距离信息包括主车与从车的第一距离信息；
[0022]根据所述距离信息判断任意两个无人车之间的位置是否符合安全距离，若否，则确定出不符合所述安全距离的目标无人车，并基于所述第一距离信息向所述目标无人车发送第一速度控制指令；
[0023]根据所述第一距离信息判断每一所述从车是否符合编队位置，若否，则确定出不符合所述编队位置的目标从车，并基于所述第一距离信息向所述目标从车发送第二速度控制指令。
[0024]从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：获取无人车编队中每两个无人车的距离信息，包括主车与从车的第一距离信息，当根据距离信息判断出任意两个无人车之间的距离不符合安全距离时，基于第一距离信息向目标无人车发送第一速度控制指令，当根据第一距离信息判断从车不符合编队位置时，则基于第一距离信息向目标从车发送第二速度控制指令，以此根据实时获取到的距离信息自动计算车辆间的位置，对于不符合安全距离的车辆以及脱离编队的车辆及时地进行加速或减速，以保证无人车的行驶安全和编队效果，从而在编队中实现对无人车速度的有效控制。
[0025]进一步地，所述获取无人车编队中每两个无人车的距离信息包括：
[0026]获取无人车编队中主车的第一经纬度以及每一从车的第二经纬度；
[0027]根据所述第一经纬度和所述第二经纬度进行计算，得到所述主车与所述从车的间距和角度；
[0028]基于所述间距和角度计算得到所述从车的y坐标；
[0029]获取所述无人车编队的编队参数，并基于所述编队参数和所述第一经纬度得到所述从车的偏差距离；
[0030]根据所述间距、所述角度、所述y坐标和所述偏差距离得到第一距离信息。
[0031]由上述描述可知，主车与从车的第一距离信息包括间距、角度、y坐标和偏差距离，以便后续基于第一距离信息实现对无人车速度的有效控制，从而保证编队效果。
[0032]进一步地，所述获取无人车编队中每两个无人车的距离信息之前包括：
[0033]获取无人车编队的前进方向；
[0034]所述基于所述间距和角度计算得到所述从车的y坐标包括：
[0035]将所述主车确定为坐标轴的原点，并将所述前进方向确定为坐标轴的y轴；
[0036]根据所述间距、所述角度和所述前进方向进行计算，得到所述从车在所述坐标轴中的y坐标。
[0037]由上述描述可知，根据间距、角度和前进方向进行计算，得到从车在坐标轴中的y坐标，后续可利用y坐标准确地判断从车之间的前后位置关系，从而提高了无人车速度控制的准确性。
[0038]进一步地，所述获取无人车编队的前进方向包括：
[0039]获取所述主车的当前经纬度以及前一经纬度；
[0040]根据所述当前经纬度和所述前一经纬度计算得到前进方向，并将所述前进方向确定为无人车编队的前进方向。
[0041]由上述描述可知，根据当前经纬度和前一经纬度计算得到前进方向，可直接将无人车编队中主车的前进方向视为整个编队的前进方向，以此作为后续速度控制的标准。
[0042]进一步地，所述编队参数包括所述从车相对所述主车的编队偏差距离和编队偏差角度；
[0043]所述基于所述编队参数和所述第一经纬度得到所述从车的偏差距离包括：
[0044]根据所述编队偏差距离、所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车的控制方法，其特征在于，包括步骤：获取无人车编队中每两个无人车的距离信息，所述距离信息包括主车与从车的第一距离信息；根据所述距离信息判断任意两个无人车之间的位置是否符合安全距离，若否，则确定出不符合所述安全距离的目标无人车，并基于所述第一距离信息向所述目标无人车发送第一速度控制指令；根据所述第一距离信息判断每一所述从车是否符合编队位置，若否，则确定出不符合所述编队位置的目标从车，并基于所述第一距离信息向所述目标从车发送第二速度控制指令。2.根据权利要求1所述的一种无人车的控制方法，其特征在于，所述获取无人车编队中每两个无人车的距离信息包括：获取无人车编队中主车的第一经纬度以及每一从车的第二经纬度；根据所述第一经纬度和所述第二经纬度进行计算，得到所述主车与所述从车的间距和角度；基于所述间距和角度计算得到所述从车的y坐标；获取所述无人车编队的编队参数，并基于所述编队参数和所述第一经纬度得到所述从车的偏差距离；根据所述间距、所述角度、所述y坐标和所述偏差距离得到第一距离信息。3.根据权利要求2所述的一种无人车的控制方法，其特征在于，所述获取无人车编队中每两个无人车的距离信息之前包括：获取无人车编队的前进方向；所述基于所述间距和角度计算得到所述从车的y坐标包括：将所述主车确定为坐标轴的原点，并将所述前进方向确定为坐标轴的y轴；根据所述间距、所述角度和所述前进方向进行计算，得到所述从车在所述坐标轴中的y坐标。4.根据权利要求2所述的一种无人车的控制方法，其特征在于，所述获取无人车编队的前进方向包括：获取所述主车的当前经纬度以及前一经纬度；根据所述当前经纬度和所述前一经纬度计算得到前进方向，并将所述前进方向确定为无人车编队的前进方向。5.根据权利要求2所述的一种无人车的控制方法，其特征在于，所述编队参数包括所述从车相对所述主车的编队偏差距离和编队偏差角度；所述基于所述编队参数和所述第一经纬度得到所述从车的偏差距离包括：根据所述编队偏差距离、所述编队偏差角度和所述第一经纬度确定所述从车的目标经纬度；根据所述目标经纬度和所述第二经纬度确定所述从车的偏差距离。6.根据权利要求2所述的一种无人车的控制方法，其特征在于，所述距离信息还包括每两个从车的第二距离信息；所述根据所述距离信息判断任意两个无人车之间的位置是否符合安全距离，若否，则
确定出不符合所述安全距离的目标无人车包括：根据所述第一距离信息和所述第二距离信息判断任意两个无人车之间的位置是否符合安全距离，若否，则确定出不符合所述安全距离的目标无人车；所述目标无人车包括第一目标无人车和第二目标无人车；所述基于所述第一距离信息向所述目标无人车发送第一速度控制指令包括：获取所述第一目标无人车的第一运行状态和所述第二目标无人车的第二运行状态；从所述第一距离信息中获取与所述第一目标无人车对应的第一目标第一距离信息以及与所述第二目标无人车对应的第二目标第一距离信息；...

【专利技术属性】
技术研发人员：王立平，张林亮，
申请(专利权)人：江苏盛海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：