一种作业机器人的补给方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请提供了一种作业机器人的补给方法、装置及系统。在本申请实施例提供的方法中，控制所述作业机器人在待作业区域中作业；控制至少一个移动补给站根据所述作业机器人的位置进行移动，以使所述移动补给站与所述作业机器人之间的距离保持在预设范围内；在所述作业机器人需要进行补给的情况下，控制所述作业机器人移动至所述移动补给站处进行补给。因此，本申请可以降低作业机器人在补给的过程中所花费的时间，提高作业机器人的作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种作业机器人的补给方法、装置及系统
本申请涉及作业机器人领域，具体涉及一种作业机器人的补给方法、装置及系统。
技术介绍
近年来，随着机械化和智能化的快速发展，许多国家都开始进行机器人方面的研究。相应地，出现了多种类型的作业机器人。目前，一种常见的作业机器人是部署式机器人，这种作业机器人与扫地机器人类似，其补给站往往需要部署在一个固定位置。当作业机器人需要充电或补充作业物料时，返回位于固定位置的补给站才可以进行充电或补充作业物料。但是，在作业机器人的作业过程中，若作业机器人补给花费的时间过长，则会导致作业机器人的作业效率不高。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例致力于提供一种作业机器人的补给方法、装置及系统，以解决作业机器人的作业效率较低的问题。第一方面，提供了一种作业机器人的补给方法，该方法包括：控制所述作业机器人在待作业区域中作业；控制至少一个移动补给站根据所述作业机器人的位置进行移动，以使所述移动补给站与所述作业机器人之间的距离保持在预设范围内；在所述作业机器人需要进行补给的情况下，控制所述作业机器人移动至所述移动补给站处进行补给。第二方面，提供了一种作业机器人的补给方法，该方法包括：所述作业机器人在待作业区域中作业；在需要进行补给的情况下，所述作业机器人移动至移动补给站处进行补给，其中，所述移动补给站根据所述作业机器人的位置进行移动，以使得所述移动补给站与所述作业机器人之间的距离保持在预设范围内。第三方面，提供了一种作业机器人的补给方法，该方法包括：所述移动补给站根据作业机器人在待作业区域中的位置进行移动，以使所述移动补给站与所述作业机器人之间的距离保持在预设范围内；在所述作业机器人需要进行补给的情况下，对移动至所述移动补给站处的作业机器人进行补给。第四方面，提供了一种作业机器人，包括：移动机构，用于在待作业区域移动；作业机构，用于控制所述作业机器人对所述待作业区域中进行作业；控制器，用于控制所述农业机器人执行所述第二方面中的方法。第五方面，提供了一种移动补给站，包括：移动机构，用于在待作业区域移动；补给机构，用于对作业机器人进行补给；控制器，用于控制所述移动补给站执行所述第三方面中的方法。第六方面，提供一种作业机器人的补给系统，包括第四方面所述的作业机器人以及第五方面所述的移动补给站。第七方面，提供了一种作业机器人的补给装置，所述补给装置包括用于实现所述第一方面或第二方面或第三方面中的方法的模块或单元。第八方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码包括用于执行第一方面或第二方面或第三方面中的方法的指令。第九方面，提供了一种作业机器人的补给系统，所述系统包括：作业机器人，用于在待作业区域中作业；至少一个移动补给站，用于根据所述作业机器人的位置进行移动，以使得所述移动补给站与所述作业机器人之间的距离保持在预设范围内；在所述作业机器人移动至所述移动补给站时，对所述移动机器人进行补给。在本申请实施例中，移动补给站跟随作业机器人的位置进行移动，并将二者的距离保持在预设范围内。作业机器人在需要进行补给的情况下，只需移动至移动补给站处就可以进行补给，因此，可以降低作业机器人在补给的过程中所花费的时间，提高作业机器人的作业效率。附图说明图1为传统农业机器人的补给系统的示意图。图2为本申请实施例提供的农业机器人的补给系统的示意图。图3为本申请实施例提供的农业机器人的结构示意图。图4为本申请实施例提供的移动补给站的结构示意图。图5为本申请一实施例提供的农业机器人的补给方法的流程图。图6为本申请另一实施例提供的农业机器人的补给方法的流程图。图7为本申请又一实施例提供的农业机器人的补给方法的流程图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。随着机械化和智能化的快速发展，近年来出现了多种类型的作业机器人，作业机器人在各领域的作业生产中的应用也越来越广泛。然而，要想实现作业机器人的进一步推广和应用，仍存在许多技术问题有待解决，其中，续航能力和负载能力就是制约作业机器人进一步发展的重要因素。农业机器人作为一种常见的作业机器人，在农业生产中有着广泛的应用。下面以农业机器人为例，对作业机器人存在的技术问题进行举例说明。对于农业机器人，传统技术往往会在农田边的某个或某些固定位置部署固定补给站，当农业机器人需要补给(如需要充电、更换电池或补充物料)时，会控制农业机器人返回位于固定位置的固定补给站进行补给。但是，在农业生产的过程中，若农业机器人的作业区域距离固定补给站太远，会导致农业机器人往返于固定补给站进行补给的时间过长，这样会导致农业机器人的作业效率不高。为了便于理解，下面先结合图1，对现有农业机器人的补给方式进行详细介绍。图1给出了农田的一个示例。该农田可以用于种植各种植物或农作物。农田的形状可以是图1所示的矩形，也可以正方形、三角形、梯形或其他任意形状。农田可以包括多个行，农业机器人可以在农田中逐行作业。在某些实施例中，农田中的每一行可以称为农田的一垄。在现有技术中，固定补给站140通常部署于农田的一侧。当农业机器人120的电池电量或携带的作业物料即将耗尽时，需要返回固定补给站140进行补给。农业机器人120可以通过两条线路向固定补给站140处移动，即图1中的线路1,2。若农业机器人120沿着线路1向固定补给站140处移动，则需要顺着农田的行的方向先移动到农田边，再顺着农田边的路移动至固定补给站140处。从图1中可以看出，线路1的距离较长。若农业机器人120沿着线路2向固定补给站140处移动，则需要在农田中跨行移动。虽然线路2的距离明显要短于线路1，但线路2可能会损坏农田里的农作物。此外，由于农田中的地面往往起伏不平，农业机器人在农田中行驶也可能会耗费更多的时间或电量，从而降低了农业机器人的作业效率。基于上述技术问题，本申请实施例提出了一种作业机器人的补给系统，可以提高作业机器人的作业效率。需要说明的是，本申请实施例中的方法并不限定于农业领域。除了农业领域，本申请实施例中的方法同样适用于其他领域中的作业机器人，例如，作业机器人可以为建筑领域中用于铺设道路或防水材料的作业机器人，或者，作业机器人也可以为用于清理场地或道路的清扫机器人等，本申请实施例中对此并不限定。下面以农业机器人为例，结合附图对本申请实施例进行详细描述。参见图2，本申请实施例提供一种农业机器人的补给系统，该系统可以包括农业机器人220和至少一个移动补给站230。当农业机器人220在农田中逐行作业本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机器人的补给方法，其特征在于，包括：/n控制所述作业机器人在待作业区域中作业；/n控制至少一个移动补给站根据所述作业机器人的位置进行移动，以使所述移动补给站与所述作业机器人之间的距离保持在预设范围内；/n在所述作业机器人需要进行补给的情况下，控制所述作业机器人移动至所述移动补给站处进行补给。/n

【技术特征摘要】
1.一种作业机器人的补给方法，其特征在于，包括：
控制所述作业机器人在待作业区域中作业；
控制至少一个移动补给站根据所述作业机器人的位置进行移动，以使所述移动补给站与所述作业机器人之间的距离保持在预设范围内；
在所述作业机器人需要进行补给的情况下，控制所述作业机器人移动至所述移动补给站处进行补给。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业机器人在所述待作业区域中按行作业，所述待作业区域包括位于所述行两端的左边界和右边界，所述至少一个移动补给站位于所述待作业区域的左边界和/或右边界的外部。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动补给站与所述作业机器人位于同一行。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个移动补给站包括两个移动补给站，分别位于所述待作业区域的左边界和右边界的外部。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述作业机器人需要进行补给的情况下，控制所述作业机器人移动至所述移动补给站处进行补给，包括：
在所述作业机器人需要进行补给的情况下，从所述两个移动补给站中选择与所述作业机器人距离较近的第一移动补给站；
控制所述作业机器人移动至所述第一移动补给站处进行补给。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述控制所述作业机器人移动至所述移动补给站处进行补给之前，所述方法还包括：
根据所述作业机器人的剩余电量以及所述作业机器人与所述第一移动补给站之间的距离，确定所述作业机器人的补给时刻；
所述控制所述作业机器人移动至所述第一移动补给站处进行补给，包括：
当达到所述补给时刻时，控制所述作业机器人移动至所述第一移动补给站处进行补给。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述补给时刻为所述作业机器人的剩余电量与所述作业机器人移动至所述第一移动补给站所需电量之比为n的时刻，其中，1＜n＜2。


8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述两个移动补给站与所述作业机器人之间的距离相同的情况下，控制所述作业机器人移动至所述两个移动补给站中的作业物料较多的移动补给站进行补给。


9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待作业区域包括除所述左边界和所述右边界之外的上边界和下边界，至少一个固定补给站位于所述待作业区域的上边界和/或下边界的外部。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述至少一个固定补给站包括两个固...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏吉贤，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44