控制方法、控制装置及终端设备制造方法及图纸

本申请提供的一种控制方法，包括：在获取到预设指令之后，根据所述预设指令所关联的安装位置的预设舵机信息，尝试建立通信总线与目标舵机之间的通信连接，所述目标舵机基于所述预设舵机信息而确定；根据所述通信连接的建立结果，确定针对所述安装位置的控制方式。通过上述方法，可以解决机器人等设备中的各个舵机因为舵机安装时统一且固定的严苛要求而导致易于出错难以控制的问题。

【技术实现步骤摘要】
控制方法、控制装置及终端设备
本申请属于舵机控制
，尤其涉及控制方法、控制装置、终端设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
在机器人等机械控制结构中，通常设置有多个舵机，以实现不同关节位置的运动。而在实际应用场景中，各个舵机在机器人等设备上的安装位置往往严格固定，例如每个舵机往往只能唯一的安装在一个位置，然后才能成功建立该舵机与对应的通信总线之间的通信连接，从而进行控制。若出现舵机安装错误的情况，往往会导致用户需要反复尝试安装，从而无法方便地使用机器人。可见，目前，机器人等设备中的各个舵机因为舵机安装时统一且固定的严苛要求而导致易于出错难以控制，使得用户体验较差。
技术实现思路
本申请实施例提供了控制方法、控制装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以解决机器人等设备中的各个舵机因为舵机安装时统一且固定的严苛要求而导致易于出错难以控制的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种控制方法，包括：在获取到预设指令之后，根据所述预设指令所关联的安装位置的预设舵机信息，尝试建立通信总线与目标舵机之间的通信连接，所述目标舵机基于所述预设舵机信息而确定；根据所述通信连接的建立结果，确定针对所述安装位置的控制方式。第二方面，本申请实施例提供了一种控制装置，包括：处理模块，用于在获取到预设指令之后，根据所述预设指令所关联的安装位置的预设舵机信息，尝试建立通信总线与目标舵机之间的通信连接，所述目标舵机基于所述预设舵机信息而确定；确定模块，用于根据所述通信连接的建立结果，确定针对所述安装位置的控制方式。第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如第一方面上述的控制方法。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面上述的控制方法。第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中上述的控制方法。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中，在获取到预设指令之后，根据所述预设指令所关联的安装位置的预设舵机信息，尝试建立通信总线与目标舵机之间的通信连接，所述目标舵机基于所述预设舵机信息而确定。此时，所述目标舵机可以根据所述预设舵机信息而针对所述安装位置个性化适应性地确定，使得所述通信总线与目标舵机之间的通信连接也更个性化，更灵活。然后根据所述通信连接的建立结果，确定针对所述安装位置的控制方式，从而避免了目前的机器人等设备中的各个舵机因为舵机安装时统一且固定的严苛要求而导致易于出错等情况，提升了处理效率，改善了用户体验。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请一实施例提供的一种控制方法的流程示意图；图2是本申请一实施例提供的目标标识码的一种示意图；图3是本申请一实施例提供的步骤S102的一种流程示意图；图4是本申请一实施例提供的一种控制装置的结构示意图；图5是本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。在机器人等机械控制结构中，通常设置有多个舵机，以实现不同关节位置的运动。目前，各个舵机在机器人等设备上的安装位置往往严格固定，例如每个舵机往往只能唯一的安装在一个位置，然后才能成功建立该舵机与对应的通信总线之间的通信连接。例如，对于机器人来说，机器人中的每个舵机都有预先固定的ID编号。对于一套完整的机器人的组装而言，每个ID编号的舵机安装到机器人哪个位置是有严格要求的，但由于因为舵机长得像，容易导致把舵机单体装到整机上时出现位置装错的情况，若安装错误则不能控制该舵机，甚至无法使用该机器人。然而，在机器人等设备中很可能具有对称结构，或者可能有不同部分所对应的舵机结构相同，但基于严苛的安装要求，尽管某些左右对称或在安装结构上同质的舵机除了ID编号不一样之外，其他部分都完全一样，却仍然无法进行相互替换，导致舵机安装的灵活性差，并且各个舵机因为舵机安装时统一且固定的严苛要求而导致易于出错，导致效率较低，用户体验较差。而本申请实施例中，安装位置所对应的目标舵机可以根据预设舵机信息而针对安装位置个性化适应性地确定，使得通信总线与目标舵机之间的通信连接也更个性化，更灵活。然后根据所述通信连接的建立结果，确定针对所述安装位置的控制方式，从而避免了目前的机器人等设备中的各个舵机因为舵机安装时统一且固定的严苛要求而导致易于出错等情况，提升了处理效率，改善了用户体验。具体地，图1示出了本申请实施例提供的一种控制方法的流程图，该控制方法可以应用于终端设备。示例性的，所述终端设备可以为机器人、机械臂等能够安装舵机的设备。本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。如图1所示，该控制方法可以包括：步骤S101，在获取到预本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制方法，其特征在于，包括：/n在获取到预设指令之后，根据所述预设指令所关联的安装位置的预设舵机信息，尝试建立通信总线与目标舵机之间的通信连接，所述目标舵机基于所述预设舵机信息而确定；/n根据所述通信连接的建立结果，确定针对所述安装位置的控制方式。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，包括：
在获取到预设指令之后，根据所述预设指令所关联的安装位置的预设舵机信息，尝试建立通信总线与目标舵机之间的通信连接，所述目标舵机基于所述预设舵机信息而确定；
根据所述通信连接的建立结果，确定针对所述安装位置的控制方式。


2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设舵机信息中包括所述安装位置对应的至少一个目标舵机的标识码；
所述在获取到预设指令之后，根据所述预设指令所关联的安装位置的预设舵机信息，尝试建立通信总线与目标舵机之间的通信连接，包括：
根据任一所述目标舵机的标识码，尝试建立所述通信总线与任一所述目标舵机之间的通信连接，直到成功建立所述通信总线与一个所述目标舵机之间的通信连接，或者，直到M次遍历每一所述目标舵机，M为大于0的整数。


3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述安装位置对应的目标舵机的个数为至少两个，所述安装位置对应的各个目标舵机分别对应不同的预设通信总线，并且，各个所述目标舵机的结构相同。


4.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述安装位置对应的目标舵机的个数为至少两个；
所述根据任一所述目标舵机的标识码，尝试建立所述通信总线与任一所述目标舵机之间的通信连接，直到成功建立所述通信总线与一个所述目标舵机之间的通信连接，或者，直到M次遍历每一所述目标舵机，包括：
根据各个所述目标舵机对应的预设顺序，依次尝试建立所述通信总线与各个所述目标舵机之间的通信连接，直到成功建立所述通信总线与一个所述目标舵机之间的通信连接，或者，直到M次遍历每一所述目标舵机。


5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在根据各个所述目标舵机之间的预设顺序，依次尝试建立所述通信总线与各个所述目标舵机之间的通信连接，直...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾祥安，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44