一种位置检测装置及机器人制造方法及图纸

本申请属于机器人的技术领域，本申请提供了一种位置检测装置及机器人，所述位置检测装置包括驱动组件和转接组件，所述驱动组件的侧面设有感应件，所述感应件的中心轴与所述输出端的中心轴共线；所述转接组件与所述输出端相连接，所述转接组件上设有磁石，所述磁石的中心轴与所述输出端的中心轴共线；所述感应件至少包括两个传感器，各所述传感器沿同一圆周方向布列，且所述圆周方向与所述感应件同心，所述传感器用于接收和反馈所述磁石的磁场变化的信号。所述机器人采用所述位置检测装置检测机器人关节伺服驱动器的输出端的位置。本申请通过将多个传感器设于磁石的周侧来感应旋转的磁石的磁场变化，从而检测所述输出端的位置。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于机器人的，尤其涉及一种位置检测装置及机器人。

技术介绍

1、伺服驱动器是实现机器人运动能力的核心部件，通过伺服驱动器实现机器人跑、跳以及上下楼梯等功能，其在机器人系统中的功能相当于人体的关节组织，因此又名“关节驱动器”。伺服驱动器还具有感知能力，能够在感知外界的力之后再给外界反馈一个力，从而实现柔性控制，确保机器人在外界不断变化的环境中顺畅的工作。

2、伺服电机的转动惯量是伺服驱动中非常重要的关键点，在机械系统加速运行的时候，伺服电机不仅要提供给负载加速转矩，而且要提供给自身加速转矩，所以伺服电机的转动惯量和系统的转动惯量的配合十分重要。

3、目前市场上一般的机器人伺服驱动器是将一对极的磁石设置于输出轴的回转中心上，同时传感器芯片正对磁石保持一定距离布置来实现位置检测，由于采用传感器芯片与磁石需要两者正对布置方案，而在结构上又难以固定传感器，一般地可将输出轴做成中空轴，将磁石放置于中空轴内，并在输出轴的运动引导的尾端布置传感器芯片，此时刚好实现传感器芯片与磁石位置相对。但是在机器人领域中，一般采用的驱动器为伺服驱动，而伺服本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种位置检测装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的位置检测装置，其特征在于：所述感应件包括至少两个所述传感器，相邻两个所述传感器的摆放夹角呈60°至120°。

3.根据权利要求1或2所述的位置检测装置，其特征在于：所述感应件还包括编码线路板，所述编码线路板与所述传感器通信连接，用于接收所述传感器的信号。

4.根据权利要求3所述的位置检测装置，其特征在于：所述磁石包括N极磁铁和S极磁铁，用于形成一对极充磁。

5.根据权利要求1所述的位置检测装置，其特征在于：所述转接组件具有相对设置的第一侧面和第二侧面；p>

6.根据权...

【技术特征摘要】

1.一种位置检测装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的位置检测装置，其特征在于：所述感应件包括至少两个所述传感器，相邻两个所述传感器的摆放夹角呈60°至120°。

3.根据权利要求1或2所述的位置检测装置，其特征在于：所述感应件还包括编码线路板，所述编码线路板与所述传感器通信连接，用于接收所述传感器的信号。

4.根据权利要求3所述的位置检测装置，其特征在于：所述磁石包括n极磁铁和s极磁铁，用于形成一对极充磁。

5.根据权利要求1所述的位置检测装置，其特征在于：所述转接组件具有相对设置的第一侧面和第二侧面；

6.根据权利要求5所述的位置检测装置，其特征在于：所述沉孔包括第一级台阶孔和第二级台阶孔，所述磁石置于所述第一级台阶孔，盖板置于所述第二级台阶孔；

7.根据权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜旭超，许昌平，海宏宇，陆丽华，王浩，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：