一种软体机器人抗扭骨架及软体机器人制造技术

本发明专利技术提供一种软体机器人抗扭骨架及软体机器人，其中包括一种软体机器人抗扭骨架，包括由抗扭模块彼此连接形成抗扭骨架；抗扭模块包括内齿轮轴、外齿轮筒；内齿轮轴上设有若干凸齿；外齿轮筒内部中空，内壁上设有若干与凸齿相适配的齿槽；内齿轮轴与外齿轮筒通过凸齿与齿槽活动连接；凸齿与齿槽间能做相对转动运动。通过凸齿与齿槽的啮合防止抗扭骨架做沿轴线弯曲运动；且由于凸齿能相对齿槽转动，故抗扭骨架可在低阻力的情况下做非轴线的弯曲运动。本发明专利技术还包括一种软体机器人，软体机器人内嵌有抗扭骨架；内嵌抗扭骨架的软体机器人沿着骨架轴线扭转上表现出看抗扭转性，同时可做低阻力的偏离轴线弯曲。

【技术实现步骤摘要】
一种软体机器人抗扭骨架及软体机器人
本专利技术属于机器人领域，特别涉及一种软体机器人抗扭骨架及软体机器人。
技术介绍
软体机器人以其优异的适应能力，在医疗康复、助老助残、外骨骼、连续操作、复杂环境监测探测、空间在轨操作等众多领域具有广泛的前景。由于软体机器人本身柔软性的特性，软体机器人在运动的过程中很容易受到外界的干扰导致机器人的翻转扭曲，故需在软体机器人内部设立骨架。现有的设于软体机器人内部的骨架如公开号为CN111843991A的中国专利公开的一种软体机械臂内部刚性结构及气动机械臂式软体机器人，包括套筒，设于套筒内部的转向骨架和套筒盖体，所述转向骨架包括转轴，所述转轴伸入套筒内的一端垂直设有若干个滑动件；所述套筒的中上部开设有若干个滑动槽体，所述转向骨架通过滑动件与滑动槽体的滑动配合实现伸缩运动。又如公开号为CN1117456431A的中国专利公开的一种变刚度软体骨架结构及软体臂形机器人，包括若干个可伸缩单元，相邻两个可伸缩单元分别同轴地连接在一个万向节连接器上；所述可伸缩单元与万向节连接处的空腔内填充有颗粒阻塞物，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种软体机器人抗扭骨架，包括抗扭模块，所述抗扭模块彼此连接形成抗扭骨架；其特征在于：/n所述抗扭模块包括内齿轮轴、外齿轮筒；/n所述内齿轮轴上设有若干凸齿；所述外齿轮筒内壁上设有与凸齿相适配的若干齿槽；所述齿槽设有一用于安装的开口端；/n所述内齿轮轴与外齿轮筒通过凸齿与齿槽活动连接；所述凸齿与齿槽间能做相对转动运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种软体机器人抗扭骨架，包括抗扭模块，所述抗扭模块彼此连接形成抗扭骨架；其特征在于：
所述抗扭模块包括内齿轮轴、外齿轮筒；
所述内齿轮轴上设有若干凸齿；所述外齿轮筒内壁上设有与凸齿相适配的若干齿槽；所述齿槽设有一用于安装的开口端；
所述内齿轮轴与外齿轮筒通过凸齿与齿槽活动连接；所述凸齿与齿槽间能做相对转动运动。


2.根据权利要求1所述的软体机器人抗扭骨架，其特征在于：包括连接盘；所述连接盘包括与外齿轮筒连接的筒结合部、与内齿轮轴连接的轴结合部；
所述外齿轮筒端部设有与筒结合部相适配的第一结合部；所述筒结合部与第一结合部可拆卸连接；
所述内齿轮轴上设有与轴结合部相适配的第二结合部；所述轴结合部与第二结合部可拆卸连接。


3.根据权利要求2所述的软体机器人抗...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴昌渠，王文彪，鲍官军，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33