一种刚柔耦合可变刚度灵巧手骨架制造技术

本发明专利技术公开了一种刚柔耦合可变刚度灵巧手骨架，包括手掌骨架及若干与手掌骨架转动连接的单指骨架，单指骨架包含拇指骨架；拇指骨架包括指尖和末指节，其他单指骨架包括指尖、中指节和末指节中指节与指尖、中指节与末指节以及指尖与末指节之间均通过关节活动连接；关节包括壳体、设置于壳体内的气囊以及设置于壳体外壁且共轴线设置的一组旋转凸台，相互连接的中指节与指尖、中指节与末指节以及指尖与末指节均通过旋转凸台转动连接。本发明专利技术可以快速改变手指关节的刚度，使整个手更好地贴合物体，抓取更加精细的物体并保证人类的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种刚柔耦合可变刚度灵巧手骨架
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种刚柔耦合可变刚度灵巧手骨架。
技术介绍
传统刚性机器人经历了半个世纪的发展，已经十分成熟，并且随着科技的发展和生活水平的提高，如今机器人的应用不仅运用在工业领域，还可以进入生活，得到更加实际的运用。但由刚性组件、连杆和关节组成的传统机器人操作器通常适应性有限，缺乏顺应性，并且对人类不安全。所以软体机器人就得到了很大的关注，在科学家们不断地努力下，软体机器人领域得到了快速的发展，软体机器人与传统的刚性机器人相比，软体机器人具有超冗余自由度、灵活的运动和操作能力，能够适应复杂多变的各类应用环境和任务。正因为他们的适应性和安全操作，特别是涉及到人类。因此，软体机器人可以在非结构化地形的移动或导航中得到应用，并且成为处理精细物品的机械手和末端执行器。但是，软体机器人也给设计、制造和控制带来了新的挑战。关键挑战之一是建模和控制软体机器人的运动和刚度，因为这一挑战，软体机器人一直无法在生活中得到广泛的应用。如何能够让软体机器人在不改变其高柔性和无限自由特点的同时可以快速的提高其刚度，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种刚柔耦合可变刚度灵巧手骨架，包括手掌骨架及若干与手掌骨架转动连接的单指骨架，所述单指骨架包含拇指骨架；拇指骨架包括指尖和末指节，其他单指骨架包括指尖、中指节和末指节，其特征在于：中指节与指尖、中指节与末指节以及指尖与末指节之间均通过关节活动连接；/n所述关节包括由第一部分、第二部分相互扣合组成的壳体、设置于壳体内且能膨胀的气囊以及设置于壳体外壁且共轴线设置的一组旋转凸台，所述旋转凸台垂直于第一部分、第二部分的扣合面；/n相互连接的中指节与指尖、中指节与末指节以及指尖与末指节均通过旋转凸台转动连接；所述壳体上设置有用于为气囊充气的气管伸入的管口；/n所述气囊膨胀时，气囊外壁抵靠壳体的内壁...

【技术特征摘要】
1.一种刚柔耦合可变刚度灵巧手骨架，包括手掌骨架及若干与手掌骨架转动连接的单指骨架，所述单指骨架包含拇指骨架；拇指骨架包括指尖和末指节，其他单指骨架包括指尖、中指节和末指节，其特征在于：中指节与指尖、中指节与末指节以及指尖与末指节之间均通过关节活动连接；
所述关节包括由第一部分、第二部分相互扣合组成的壳体、设置于壳体内且能膨胀的气囊以及设置于壳体外壁且共轴线设置的一组旋转凸台，所述旋转凸台垂直于第一部分、第二部分的扣合面；
相互连接的中指节与指尖、中指节与末指节以及指尖与末指节均通过旋转凸台转动连接；所述壳体上设置有用于为气囊充气的气管伸入的管口；
所述气囊膨胀时，气囊外壁抵靠壳体的内壁以驱动第一部分、第二部分以及旋转凸台沿所述轴线向两侧移动，使得壳体的外壁、旋转凸台抵紧指尖、中指节或末指节。


2.根据权利要求1所述的刚柔耦合可变刚度灵巧手骨架，其特征在于：所述壳体内设置有用于放置气囊的球形腔，所述旋转凸台设置于球形腔的外壁上。


3.根据权利要求1所述的刚柔耦合可变刚度灵巧手骨架，其特征在于：所述管口为弧形结构。


4.根据权利要求1所述的刚柔耦合可变刚度灵巧手骨架，其特征在于：所述末指节上设置有用于放置气管的管槽。


5.根据权利要求1-4任一所述的刚柔耦合可变刚度灵巧手骨架，其特征在于：所述壳体包括固定连接部；
相互连接的中指节与指尖的其中一个上设置有用于旋转凸台伸入的第一旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵劲沣，王文彪，鲍官军，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33