一种刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架制造技术

本发明专利技术公开了一种刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架，包括指尖、中指节和末指节，中指节与指尖以及中指节与末指节之间均通过关节活动连接；关节包括由第一部分、第二部分相互扣合组成的壳体、设置于壳体内的气囊以及设置于壳体外壁且共轴线设置的一组旋转凸台；相互连接的中指节与指尖的其中一个与旋转凸台转动连接，相互连接的中指节与末指节的其中一个与旋转凸台转动连接；壳体上设置有管口；气囊膨胀时，气囊外壁抵靠壳体的内壁以驱动第一部分、第二部分以及旋转凸台沿所述轴线向两侧移动，使得壳体的外壁、旋转凸台抵紧指尖、中指节或末指节。本发明专利技术能够实现快速高效地改变软体机器人手指关节的刚度，可以使手指更好地贴合物体，更好地抓取易损物体。

【技术实现步骤摘要】
一种刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架。
技术介绍
早在大半个世纪以前，第一台工业机器人已经问世，并且关于刚体机器人的研究体系也已经变得十分成熟。机器人的应用在工业方面取得了全面的发展与推广。随着科技的发展与生活水平的提高，我们希望机器人的应用与推广不单单在工业领域还可以进入生活，得到更加实际的运用。但现在还存在一些问题，比如目前刚体机器人的交互性不强，驱动形式比较单一，大多为电机驱动，这样的驱动方式导致在运动过程中会产生较大的惯性。我们想要解决这一问题，希望机器人可以直接和人、环境进行交互。这类机器人的推广，可以在许多方面得到运用，例如：康复、协助老人、人机协作等。因此，这些年科学家们一直想要通过设计出软体触手型机器或连续触手型机器人来改善解决这类问题。软体触手型机器人是由柔软的材料制作而成，软体触手型机器人的优点在于它可以实现很多刚体机器人不能完成的运动和动作。例如：扭转、伸展、柔性接触等操作。但是软体机器人牺牲了刚度才换取来高柔性和无限自由度的特点，也正是因本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架，包括指尖、中指节和末指节，其特征在于：所述中指节与指尖以及中指节与末指节之间均通过关节活动连接；/n所述关节包括由第一部分、第二部分相互扣合组成的壳体、设置于壳体内且能膨胀的气囊以及设置于壳体外壁且共轴线设置的一组旋转凸台，所述旋转凸台垂直于第一部分、第二部分的扣合面；/n相互连接的中指节与指尖的其中一个与旋转凸台转动连接，相互连接的中指节与末指节的其中一个与旋转凸台转动连接；指尖与中指节的转动方向一致；所述壳体上设置有用于为气囊充气的气管伸入的管口；/n所述气囊膨胀时，气囊外壁抵靠壳体的内壁以驱动第一部分、第二部分以及旋转凸台沿所述轴线向两侧移动，使...

【技术特征摘要】
1.一种刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架，包括指尖、中指节和末指节，其特征在于：所述中指节与指尖以及中指节与末指节之间均通过关节活动连接；
所述关节包括由第一部分、第二部分相互扣合组成的壳体、设置于壳体内且能膨胀的气囊以及设置于壳体外壁且共轴线设置的一组旋转凸台，所述旋转凸台垂直于第一部分、第二部分的扣合面；
相互连接的中指节与指尖的其中一个与旋转凸台转动连接，相互连接的中指节与末指节的其中一个与旋转凸台转动连接；指尖与中指节的转动方向一致；所述壳体上设置有用于为气囊充气的气管伸入的管口；
所述气囊膨胀时，气囊外壁抵靠壳体的内壁以驱动第一部分、第二部分以及旋转凸台沿所述轴线向两侧移动，使得壳体的外壁、旋转凸台抵紧指尖、中指节或末指节。


2.根据权利要求1所述的刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架，其特征在于：所述壳体内设置有用于放置气囊的球形腔，所述旋转凸台设置于球形腔的外壁上。


3.根据权利要求1所述的刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架，其特征在于：所述管口为弧形结构。


4.根据权利要求1-3任一所述的刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架，其特征在于：所述壳体包括固定连接部；
相互连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵劲沣，王文彪，鲍官军，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33