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本发明公开了一种刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架，包括指尖、中指节和末指节，中指节与指尖以及中指节与末指节之间均通过关节活动连接；关节包括由第一部分、第二部分相互扣合组成的壳体、设置于壳体内的气囊以及设置于壳体外壁且共轴线设置的一组旋转凸台...
该专利属于浙江工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江工业大学授权不得商用。

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