一种锦纶定位转运装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种锦纶定位转运装置，其包括：定位底座机构，用于传输托持有锦纶丝饼的托座；龙门架，跨设在定位底座机构上方；平移机构，可平移地连接在龙门架的横梁上；升降机构，连接在平移机构上且由平移机构带动平移；转运机械手机构，通过连接架连接在升降机构上且由升降机构带动升降，其下端面设有若干与待转运锦纶丝饼的托座一一对应的气动夹爪；控制器，与定位底座机构、平移机构、升降机构和转运机械手机构的气动夹爪连接并控制其动作；本方案巧妙性在气动夹爪上的两夹爪部上设置助夹部以提高其夹持能力，还通过在定位底座机构上设置约束单元和顶撑机构进行顶撑托座，避免其过渡摩擦，提高托座的定位底座机构的使用可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种锦纶定位转运装置
本技术涉及丝饼转运
，尤其涉及一种锦纶定位转运装置。
技术介绍
锦纶丝饼转运作为锦纶在生产线加工盘卷成丝饼后，进行产品输出的流水线最后一个环节，目前大部分的锦纶丝饼定位抓取多是将多个锦纶丝饼进行阵列排布后，通过转运机械手机构进行一次性抓取，而机械手进行抓取通常是通过气动夹爪从锦纶丝饼的卷筒内壁进行撑开夹持，然而由于气动夹爪的运作通常速度较快，因此，其容易在卷筒内壁造成印痕，尤其是气动夹爪的两夹爪部通常是矩形体金属结构，另外，该结构在内撑夹持时，由于两夹爪部与卷筒内壁的结合面较小，多是两夹爪部的边缘，这就导致气动夹爪需要较大的撑开力才能保持良好的扩张夹持效果，而这也加剧了卷筒内壁的痕迹产生。还有一个技术局限在于现在的丝饼定位抓取机构在托座进行排布未完成前，在先的托座多是直接通过挡板进行约束其受传输辊轴带动前行，而该形式的最大弊端之一就是托座下端面会持续与传输辊轴进行直接摩擦，如图1所示，而传输辊轴进行带动托座移动的物理原理之一就是通过二者之间的摩擦力进行带动，若是摩擦过多，容易导致该区域的传输辊轴表面被磨光而导致摩擦力下降，另外，相应托座的下端面亦会降低摩擦力，从而使得其容易在传输辊轴上出现打滑等不良状况发生，因此，现有的底座机构进行约束托座进行等待抓取的方式和气动夹爪容易在卷筒内留下配合印痕的技术配合方式，还有待进一步技术改进。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提出一种实施可靠、不易在卷筒内壁留下痕迹和转运便利的锦纶定位转运装置。为了实现上述的技术目的，本技术所采用的技术方案为：一种锦纶定位转运装置，其包括：定位底座机构，用于传输托持有锦纶丝饼的托座；龙门架，跨设在定位底座机构上方；平移机构，可平移地连接在龙门架的横梁上；升降机构，连接在平移机构上且由平移机构带动平移；转运机械手机构，通过连接架连接在升降机构上且由升降机构带动升降，其下端面设有若干与待转运锦纶丝饼的托座一一对应的气动夹爪且用于与锦纶丝饼的卷筒内壁配合并扩张夹持，将锦纶丝饼从托座上转运出；控制器，与定位底座机构、平移机构、升降机构和转运机械手机构的气动夹爪连接并控制其动作；所述转运机械手机构的气动夹爪上的两夹爪部相互远离的侧面上固定设置有橡胶材质成型且呈弧形结构的助夹部，所述助夹部的弧形侧用于与卷筒的内壁适应配合且该助夹部的弧形两端分别延伸至其对应设置的夹爪部两侧，该助夹部的上下两端分别延伸至夹爪部外露部分的上下两端，所述助夹部的弧形结构半径小于卷筒的内周侧半径。作为一种可能的实施方式，进一步，所述的定位底座机构包括：辊轴传送机构、第一约束单元、第二约束单元、第三约束单元、第一顶撑机构、第二顶撑机构和第三顶撑机构；所述的辊轴传送机构设置在转运机械手机构下方且用于传输托持有锦纶丝饼的托座，所述的辊轴传送机构包括机台、若干传输辊轴和驱动电机，其中，若干传输辊轴相互间隔设置且两端均转动连接在机台上端，若干传输辊轴之间通过同步链条进行连接且所述的驱动电机与其中一传输辊轴连接并带动若干传输辊轴同步旋转；所述的第一约束单元、第二约束单元和第三约束单元沿托座输入方向间隔设置在机台下部且第一约束单元、第二约束单元和第三约束单元的上端均为约束部并可在其对应上方的两传输辊轴之间的间隙中升降，所述的第一约束单元、第二约束单元和第三约束单元的约束部均用于感应与其接触的托座和约束其移动；所述的第一顶撑机构、第二顶撑机构和第三顶撑机构均设置在机台下部且上端均可在其对应上方的两传输辊轴之间的间隙中升降，所述的第一顶撑机构位于第一约束单元和第二约束单元之间并用于顶撑抬升被第一约束单元约束的托座，所述的第二顶撑机构位于第二约束单元和第三约束单元之间并用于顶撑抬升被第二约束单元约束的托座，所述的第三顶撑机构位于第三约束单元接近托座输入方向的一侧并用于顶撑抬升被第三约束单元约束的托座；所述的控制器与第一约束单元、第二约束单元、第三约束单元、第一顶撑机构、第二顶撑机构、第三顶撑机构电连接并用于控制其动作。作为一种较优的实施方式，优选的，所述托座的下部为圆盘结构且该圆盘结构的直径至少大于若干传输辊轴中相邻的3个传输辊轴之间的水平跨度，机台上方对应转运机械手机构可抓取的区域形成定位转运区域；所述的第一约束单元包括：第一升降驱动器，固定在机台下部且与控制器电连接并对应位于定位转运区域远离托座输入方向的一侧下方，其驱动端竖直向上并朝向对应在其上方的两个传输辊轴之间的间隙；第一连接板，下端中部固定在第一升降驱动器的驱动端上，上端延伸至对应其上方的两传输辊轴之间的间隙中，且由第一升降驱动器驱动第一连接板的上端在其上方的两个传输辊轴之间的间隙中升降，所述第一连接板的上端为U形结构；第一约束板，为L形结构，其上端两侧分别通过第一转轴转动连接在第一连接板上端的U形结构内且第一转轴上还均套设有第一扭力弹簧，第一扭力弹簧的一端固定在第一约束板侧面，第一扭力弹簧的另一端固定在第一连接板的U形结构侧面且令第一约束板L形结构的撇开部朝向托座输入方向并使第一约束板下边缘倾斜抵接在第一连接板上端接近托座输入方向的一侧，由托座下端边缘顶推第一约束板，使第一约束板翻转，第一连接板上端远离托座输入方向的一侧设有用于与第一约束板翻转至下边缘水平时与其远离托座输入方向的一侧相抵的第一约束台阶；第一微动开关，固定在第一连接板上部且与控制器电连接，其接触感应端延伸至第一约束板下方，由第一扭力弹簧带动第一约束板下部与第一微动开关的接触感应端接触，由托座顶推第一约束板，使第一约束板下部与第一微动开关的接触感应端脱离接触。作为一种较优的实施方式，优选的，所述的第一顶撑机构包括：第二升降驱动器，固定在机台下部且与控制器电连接，其驱动端竖直朝上；第一顶撑支架，为U形结构且下端与第二升降驱动器的驱动端固定连接，其U形结构的上端两侧分别延伸至其上方的三个传输辊轴之间的两个间隔间隙中，由第二升降驱动器驱动第一顶撑支架上端穿出或缩回对应传输辊轴之间的间隙，将第一约束单元约束的托座顶升或将对应顶升的托座下降放回传输辊轴上，其中，被第一约束单元约束的托座下端面与第一顶撑支架的U形结构上端两侧正对且第一顶撑支架上端在约束托座下端面的投影以托座下端面径向中心为中心对称。作为一种较优的实施方式，优选的，所述的第二约束单元包括：第二连接板，为L形结构，其L形结构一端与第一顶撑支架接近托座输入方向的一侧下部固定连接，其另一端延伸至第一顶撑支架升降穿出位置接近托座输入方向一侧的两传输辊轴之间的间隙中，由第一顶撑支架的升降带动第二连接板在对应的两传输辊轴间隙中升降，所述第二连接板的上端为U形结构；第二约束板，为L形结构，其上端两侧分别通过第二转轴转动连接在第二连接板上端的U形结构内且第二转轴上还均套设有第二扭力弹簧，第二扭力弹簧的一端固定在第二约束板侧面，第二扭力弹簧的另一端固定在第二连接板的U形结构侧面且令第二约束板L形结构的撇开本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种锦纶定位转运装置，其包括：/n定位底座机构，用于传输托持有锦纶丝饼的托座；/n龙门架，跨设在定位底座机构上方；/n平移机构，可平移地连接在龙门架的横梁上；/n升降机构，连接在平移机构上且由平移机构带动平移；/n转运机械手机构，通过连接架连接在升降机构上且由升降机构带动升降，其下端面设有若干与待转运锦纶丝饼的托座一一对应的气动夹爪且用于与锦纶丝饼的卷筒内壁配合并扩张夹持，将锦纶丝饼从托座上转运出；/n控制器，与定位底座机构、平移机构、升降机构和转运机械手机构的气动夹爪连接并控制其动作；/n其特征在于：/n所述转运机械手机构的气动夹爪上的两夹爪部相互远离的侧面上固定设置有橡胶材质成型且呈弧形结构的助夹部，所述助夹部的弧形侧用于与卷筒的内壁适应配合且该助夹部的弧形两端分别延伸至其对应设置的夹爪部两侧，该助夹部的上下两端分别延伸至夹爪部外露部分的上下两端，所述助夹部的弧形结构半径小于卷筒的内周侧半径。/n

【技术特征摘要】
1.一种锦纶定位转运装置，其包括：
定位底座机构，用于传输托持有锦纶丝饼的托座；
龙门架，跨设在定位底座机构上方；
平移机构，可平移地连接在龙门架的横梁上；
升降机构，连接在平移机构上且由平移机构带动平移；
转运机械手机构，通过连接架连接在升降机构上且由升降机构带动升降，其下端面设有若干与待转运锦纶丝饼的托座一一对应的气动夹爪且用于与锦纶丝饼的卷筒内壁配合并扩张夹持，将锦纶丝饼从托座上转运出；
控制器，与定位底座机构、平移机构、升降机构和转运机械手机构的气动夹爪连接并控制其动作；
其特征在于：
所述转运机械手机构的气动夹爪上的两夹爪部相互远离的侧面上固定设置有橡胶材质成型且呈弧形结构的助夹部，所述助夹部的弧形侧用于与卷筒的内壁适应配合且该助夹部的弧形两端分别延伸至其对应设置的夹爪部两侧，该助夹部的上下两端分别延伸至夹爪部外露部分的上下两端，所述助夹部的弧形结构半径小于卷筒的内周侧半径。


2.如权利要求1所述的锦纶定位转运装置，其特征在于，
所述的定位底座机构包括：辊轴传送机构、第一约束单元、第二约束单元、第三约束单元、第一顶撑机构、第二顶撑机构和第三顶撑机构；
所述的辊轴传送机构设置在转运机械手机构下方且用于传输托持有锦纶丝饼的托座，所述的辊轴传送机构包括机台、若干传输辊轴和驱动电机，其中，若干传输辊轴相互间隔设置且两端均转动连接在机台上端，若干传输辊轴之间通过同步链条进行连接且所述的驱动电机与其中一传输辊轴连接并带动若干传输辊轴同步旋转；
所述的第一约束单元、第二约束单元和第三约束单元沿托座输入方向间隔设置在机台下部且第一约束单元、第二约束单元和第三约束单元的上端均为约束部并可在其对应上方的两传输辊轴之间的间隙中升降，所述的第一约束单元、第二约束单元和第三约束单元的约束部均用于感应与其接触的托座和约束其移动；
所述的第一顶撑机构、第二顶撑机构和第三顶撑机构均设置在机台下部且上端均可在其对应上方的两传输辊轴之间的间隙中升降，所述的第一顶撑机构位于第一约束单元和第二约束单元之间并用于顶撑抬升被第一约束单元约束的托座，所述的第二顶撑机构位于第二约束单元和第三约束单元之间并用于顶撑抬升被第二约束单元约束的托座，所述的第三顶撑机构位于第三约束单元接近托座输入方向的一侧并用于顶撑抬升被第三约束单元约束的托座；
所述的控制器与第一约束单元、第二约束单元、第三约束单元、第一顶撑机构、第二顶撑机构、第三顶撑机构电连接并用于控制其动作。


3.如权利要求2所述的锦纶定位转运装置，其特征在于，所述托座的下部为圆盘结构且该圆盘结构的直径至少大于若干传输辊轴中相邻的3个传输辊轴之间的水平跨度，机台上方对应转运机械手机构可抓取的区域形成定位转运区域；所述的第一约束单元包括：
第一升降驱动器，固定在机台下部且与控制器电连接并对应位于定位转运区域远离托座输入方向的一侧下方，其驱动端竖直向上并朝向对应在其上方的两个传输辊轴之间的间隙；
第一连接板，下端中部固定在第一升降驱动器的驱动端上，上端延伸至对应其上方的两传输辊轴之间的间隙中，且由第一升降驱动器驱动第一连接板的上端在其上方的两个传输辊轴之间的间隙中升降，所述第一连接板的上端为U形结构；
第一约束板，为L形结构，其上端两侧分别通过第一转轴转动连接在第一连接板上端的U形结构内且第一转轴上还均套设有第一扭力弹簧，第一扭力弹簧的一端固定在第一约束板侧面，第一扭力弹簧的另一端固定在第一连接板的U形结构侧面且令第一约束板L形结构的撇开部朝向托座输入方向并使第一约束板下边缘倾斜抵接在第一连接板上端接近托座输入方向的一侧，由托座下端边缘顶推第一约束板，使第一约束板翻转，第一连接板上端远离托座输入方向的一侧设有用于与第一约束板翻转至下边缘水平时与其远离托座输入方向的一侧相抵的第一约束台阶；
第一微动开关，固定在第一连接板上部且与控制器电连接，其接触感应端延伸至第一约束板下方，由第一扭力弹簧带动第一约束板下部与第一微动开关的接触感应端接触，由托座顶推第一约束板，使第一约束板下部与第一微动开关的接触感应端脱离接触。


4.如权利要求3所述的锦纶定位转运装置，其特征在于，所述的第一顶撑机构包括：
第二升降驱动器，固定在机台下部且与控制器电连接，其驱动端竖直朝上；
第一顶撑支架，为U形结构且下端与第二升降驱动器的驱动端固定连接，其U形结构的上端两侧分别延伸至其上方的三个传输辊轴之间的两个间隔间隙中，由第二升降驱动器驱动第一顶撑支架上端穿出或缩回对应传输辊轴之间的间隙，将第一约束单元约束的托座顶升或将对应顶升的托座下降放回传输辊轴上，其中，被第一约束单元约束的托座下端面与第一顶撑支架的U形结构上端两侧正对且第一顶撑支架上端在约束托座下端面...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑祥盘，钟舜聪，唐晓腾，
申请(专利权)人：闽江学院，
类型：新型
国别省市：福建;35