【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及港航，特别是一种内河船舶航行多源数据融合的方法。
技术介绍
1、ais数据的时空轨迹精度高，但是发送间隔周期长，会出现数据错误和丢失现象；雷达目标跟踪不受天气影响，跟踪精度弱于ais，但是间隔短且稳定，易于目标的持续跟踪；视频图像信息丰富，可以获取船舶类型、位置，但是定位精度低，易受天气影响。可见，三种传感器数据存在冗余、冲突和互补，需要通过数据融合来提高数据准确性和精度。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种内河船舶航行多源数据融合的方法，能够针对内河数据特点改进的内河船舶航行感知数据融合。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种内河船舶航行多源数据融合的方法，所述方法包括如下步骤：
3、步骤s1：通过ais、雷达、gps、摄像机、罗经、差分定位设备等装置采集ais目标数据、雷达目标数据、视频图像目标数据；
4、步骤s2：基于协方差交叉融合算法对ais与雷达数据进行融合；
5、步骤s3：使用d-s证据理...
【技术保护点】
1.一种内河船舶航行多源数据融合的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种内河船舶航行多源数据融合的方法，其特征在于：所述步骤S2中的协方差交叉融合算法包括直接融合法与转换方位角和距离融合方法。
3.根据权利要求2所述的一种内河船舶航行多源数据融合的方法，其特征在于：采用直接融合法进行融合时，所述步骤S2中进一步包括如下步骤：
4.根据权利要求2所述的一种内河船舶航行多源数据融合的方法，其特征在于：采用转换方位角和距离融合方法时，所述步骤S2中进一包括如下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种...
【技术特征摘要】
1.一种内河船舶航行多源数据融合的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种内河船舶航行多源数据融合的方法，其特征在于：所述步骤s2中的协方差交叉融合算法包括直接融合法与转换方位角和距离融合方法。
3.根据权利要求2所述的一种内河船舶航行多源数据融合的方法，其特征在于：采用直接融合法进行融合时，所述步骤s2中进一步包括如下步骤：
4.根据权利要求2所述的一种内河船舶航行多源数据融合的方法，其特征在于：采用转换方位角和距离融合方法时，所述步骤s2中进一包括如下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种内河船舶航行多源数据融合的方法，其特征在于：所述步骤s21进一步为：采用三角测量方法将经纬度坐标转换为极坐标系中的距离和角度，其中雷达的观测位置经纬度为(latradar,lonradar)，雷达观测到的目标的经纬度为(lattarget,lontarget)，使用haversine公式来计算目标与雷达之间的距离d：
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