四五六轴传动机构制造技术

本实用新型专利技术公开一种四五六轴传动机构，包括四至六轴电机、四轴筒臂、五轴旋臂、六轴旋臂、五轴连接传动组件、六轴连接传动组件、四轴减速机、四轴转接板及四轴座体。四至六轴电机并排装于四轴座体上，四轴减速机装于四轴座体上；四轴转接板装于四轴减速机的输出端；四轴筒臂的近端装于四轴转接板，五轴旋臂的第一端可旋转地装于四轴筒臂的远端，六轴旋臂可旋转地装于五轴旋臂的第二端；五轴连接传动组件内置于四轴减速机、四轴转接板和四轴筒臂且分别与五轴电机和五轴旋臂连接；六轴连接传动组件内置于四轴减速机、四轴转接板、四轴筒臂和五轴旋臂且分别与六轴电机和六轴旋臂连接。本实用新型专利技术的四五六轴传动机构能减少末端的负载和安装难度。

【技术实现步骤摘要】
四五六轴传动机构
本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种用于通用重载六轴机器人的四五六轴传动机构。
技术介绍
随着机器人行业应用的不断发展，机器人的应用领域也不断扩散，机器人的各种应用场景随之壮大，这种通用型重载的机器人应运而生。通用型重载的机器人可用于搬运、码垛、装配、上下料等行业，不仅可以代替人力进行各种重载作业，还可以有效预防安全事故，大幅提升生产效率。因此，通用型重载的机器人十分受到人们所青睐。其中，对于现有通用型重型的六轴机器人中的四五六轴传动装置来说，由于其四轴减速机是安装于四轴之末端的，一方面使得四轴之末端的负载大，故灵活性差；另一方面安装难度大，且四轴减速机在运动过程中还存在碰撞、漏电等危险情况发生，故可靠性差。因此，亟需一种减少末端负载和安装难度的四五六轴传动机构来克服上述的缺陷。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种减少末端负载和安装难度的四五六轴传动机构。为了实现上述目的，本技术的四五六轴传动机构包括四轴电机、五轴电机、六轴电机、四轴筒臂、五轴旋臂、六轴旋臂、五轴连接传动组件、六轴连接传动组件、四轴减速机、四轴转接板及四轴座体。所述四至六轴电机三者彼此平行且并排地安装于所述四轴座体的第一侧上，所述四轴减速机安装于所述四轴座体相对的第二侧上；所述四轴转接板安装于所述四轴减速机的输出端上，所述四轴电机驱使所述四轴减速机运动；所述四轴筒臂的近端安装于所述四轴转接板，所述五轴旋臂的第一端可旋转地安装于所述四轴筒臂的远端上；所述六轴旋臂可旋转地安装于所述五轴旋臂的第二端上，所述五轴连接传动组件内置于所述四轴减速机、四轴转接板和四轴筒臂，所述五轴连接传动组件还分别与所述五轴电机和五轴旋臂连接；所述六轴连接传动组件内置于所述四轴减速机、四轴转接板、四轴筒臂和五轴旋臂，所述六轴连接传动组件还分别与所述六轴电机和六轴旋臂连接。较佳地，所述五轴连接传动组件包含五轴齿轮、第一轴承、第二轴承、第三轴承、第一锥齿、第二锥齿、五轴竖直轴及空心的五轴水平轴，所述五轴水平轴穿置于所述四轴减速机、四轴转接板及四轴筒臂中，所述第一轴承套装于所述五轴水平轴与四轴转接板之间，所述第一锥齿套装于所述五轴水平轴的远端，所述第二轴承套装于所述第一锥齿与四轴筒臂之间，所述五轴竖直轴位于所述五轴水平轴之远端的一侧外，所述五轴竖直轴装配于所述五轴旋臂上，所述五轴竖直轴还穿入所述四轴筒臂，所述第二锥齿位于所述四轴筒臂内并套装于所述五轴竖直轴上，所述第二锥齿还与所述第一锥齿啮合，所述第三轴承套装于所述第二锥齿与所述四轴筒臂之间，所述五轴齿轮套装于所述五轴水平轴的近端上，所述五轴电机通过配合齿轮与所述五轴齿轮的啮合去驱使所述五轴水平轴转动。较佳地，所述六轴连接传动组件包含六轴第一水平轴、六轴第二水平轴、六轴第一竖直轴、六轴第二竖直轴、六轴齿轮、第四轴承、第五轴承、第六轴承、第七轴承、锁紧螺母、第三锥齿、第四锥齿、第五锥齿及第六锥齿，所述六轴第一水平轴穿置于所述五轴水平轴中，所述六轴第一水平轴的近端和远端各伸出所述五轴水平轴，所述六轴齿轮套装于所述六轴第一水平轴的近端上，所述锁紧螺母旋入所述六轴第一水平轴之近端并锁紧所述六轴齿轮，所述第四轴承套装于所述六轴第一水平轴与所述五轴水平轴之间，且所述第四轴承的内圈与所述六轴齿轮抵接，所述第四轴承的外圈与所述五轴水平轴抵接，所述第三锥齿套装于所述六轴第一水平轴的远端上，所述六轴第一竖直轴位于所述五轴水平轴相对的另一侧外并与所述五轴竖直轴平行和对齐，所述六轴第一竖直轴装配于所述五轴旋臂上，所述六轴第一竖直轴还穿入所述四轴筒臂，所述第四锥齿位于所述四轴筒臂内并套装于所述六轴第一竖直轴上，所述第五轴承套装于所述五轴旋臂与所述六轴第一竖直轴之间，所述六轴第二竖直轴安装于所述五轴旋臂且平行和远离所述六轴第一竖直轴，所述第六轴承套装于所述五轴旋臂与所述六轴第二竖直轴之间，所述第五锥齿套装于所述六轴第二竖直轴上，所述六轴第二水平轴安装于所述六轴旋臂，所述六轴第二水平轴穿入所述五轴旋臂，所述第六锥齿套装于所述六轴第二水平轴并与所述第五锥齿啮合，所述第七轴承套装于所述六轴第二水平轴与所述五轴旋臂之间，所述六轴第一竖直轴与六轴第二竖直轴之间通过齿轮传动，所述六轴电机通过配对齿轮与所述六轴齿轮的啮合去驱使所述六轴第一水平轴旋转。较佳地，所述六轴第一水平轴之远端具有“十”字形的套装头，所述第三锥齿开设有“十”字形的套装槽。较佳地，所述六轴第一竖直轴远离所述第四锥齿的位置上安装有第一直齿，所述六轴第二竖直轴远离所述第五锥齿的位置上安装有与所述第一直齿相啮合的第二直齿。较佳地，所述四轴筒臂沿远离所述四轴转接板的方向依次包含彼此固定在一起的第一节臂、第二节臂和第三节臂，所述五轴水平轴包含联轴器及借助所述联轴器连成一体的第一节轴和第二节轴，所述六轴第一水平轴包含彼此对插固定的第一轴段和第二轴段，所述联轴器正对所述第一节臂和第二节臂的接合处，所述第一轴段和第二轴段的对插处正对所述联轴器。较佳地，所述第一节轴与所述第一节臂之间及所述第二节轴与所述第二节臂之间各套装有中间外轴承。较佳地，所述第一节轴与所述第一轴段之间及所述第二节轴与所述第二轴段之间各套装有中间内轴承。较佳地，所述第一节轴与所述第一轴段之间的中间内轴承为角接触轴承，所述第二节轴与所述第二轴段之间的中间内轴承为深沟角轴承。较佳地，所述六轴第一水平轴之近端与所述四轴座体之间、所述五轴水平轴与所述六轴第一水平轴之间、所述五轴水平轴与所述四轴转接板之间及所述五轴水平轴之远端与所述四轴筒臂之间各设有骨架油封。与现有技术相比，本技术的四五六轴传动机构将四轴电机、五轴电机、六轴电机及四轴减速机安装于四轴座体上，而四轴筒臂的近端通过四轴转接板安装于四轴减速机的输出端，而五轴旋臂的第一端安装于四轴筒臂的远端，六轴旋臂安装于五轴旋臂的第二端，这样设计能减少末端的负载和安装难度，以达到高灵活性；同时还能防止四至六轴电机及四轴减速机在运动过程中发生碰撞、漏电等危险情况发生，以达到高可靠性。附图说明图1是本技术的四五六轴传动机构的立体结构示意图。图2是图1所示的四五六轴传动机构的平面结构示意图。图3是沿图2中A-A线剖切后的内部结构示意图。图4是图3中B部分的放大图。图5是图3中C部分的放大图。图6是图3中D部分的放大图。图7是展示出六轴第一水平轴与第三锥齿采用十字连接的结构示意图。具体实施方式下面结合给出的说明书附图对本技术的较佳实施例作出描述。请参阅图1至图4，本技术的四五六轴传动机构100用于通用型重载六轴机器人上，其包括四轴电机11、五轴电机12、六轴电机13、四轴筒臂20、五轴旋臂30、六轴旋臂40、五轴连接传动组件50、六轴连接传动组件60、四轴减速机71、四轴转接板72及四轴座体73。四至六轴电机13三者彼此平行且并排地安装于四轴座体73的第一侧上，例如但不限于图2所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四五六轴传动机构，包括四轴电机、五轴电机、六轴电机、四轴筒臂、五轴旋臂、六轴旋臂、五轴连接传动组件、六轴连接传动组件及四轴减速机，其特征在于，所述四五六轴传动机构还包括四轴转接板及四轴座体，所述四至六轴电机三者彼此平行且并排地安装于所述四轴座体的第一侧上，所述四轴减速机安装于所述四轴座体相对的第二侧上，所述四轴转接板安装于所述四轴减速机的输出端上，所述四轴电机驱使所述四轴减速机运动，所述四轴筒臂的近端安装于所述四轴转接板，所述五轴旋臂的第一端可旋转地安装于所述四轴筒臂的远端上，所述六轴旋臂可旋转地安装于所述五轴旋臂的第二端上，所述五轴连接传动组件内置于所述四轴减速机、四轴转接板和四轴筒臂，所述五轴连接传动组件还分别与所述五轴电机和五轴旋臂连接，所述六轴连接传动组件内置于所述四轴减速机、四轴转接板、四轴筒臂和五轴旋臂，所述六轴连接传动组件还分别与所述六轴电机和六轴旋臂连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种四五六轴传动机构，包括四轴电机、五轴电机、六轴电机、四轴筒臂、五轴旋臂、六轴旋臂、五轴连接传动组件、六轴连接传动组件及四轴减速机，其特征在于，所述四五六轴传动机构还包括四轴转接板及四轴座体，所述四至六轴电机三者彼此平行且并排地安装于所述四轴座体的第一侧上，所述四轴减速机安装于所述四轴座体相对的第二侧上，所述四轴转接板安装于所述四轴减速机的输出端上，所述四轴电机驱使所述四轴减速机运动，所述四轴筒臂的近端安装于所述四轴转接板，所述五轴旋臂的第一端可旋转地安装于所述四轴筒臂的远端上，所述六轴旋臂可旋转地安装于所述五轴旋臂的第二端上，所述五轴连接传动组件内置于所述四轴减速机、四轴转接板和四轴筒臂，所述五轴连接传动组件还分别与所述五轴电机和五轴旋臂连接，所述六轴连接传动组件内置于所述四轴减速机、四轴转接板、四轴筒臂和五轴旋臂，所述六轴连接传动组件还分别与所述六轴电机和六轴旋臂连接。


2.根据权利要求1所述的四五六轴传动机构，其特征在于，所述五轴连接传动组件包含五轴齿轮、第一轴承、第二轴承、第三轴承、第一锥齿、第二锥齿、五轴竖直轴及空心的五轴水平轴，所述五轴水平轴穿置于所述四轴减速机、四轴转接板及四轴筒臂中，所述第一轴承套装于所述五轴水平轴与四轴转接板之间，所述第一锥齿套装于所述五轴水平轴的远端，所述第二轴承套装于所述第一锥齿与四轴筒臂之间，所述五轴竖直轴位于所述五轴水平轴之远端的一侧外，所述五轴竖直轴装配于所述五轴旋臂上，所述五轴竖直轴还穿入所述四轴筒臂，所述第二锥齿位于所述四轴筒臂内并套装于所述五轴竖直轴上，所述第二锥齿还与所述第一锥齿啮合，所述第三轴承套装于所述第二锥齿与所述四轴筒臂之间，所述五轴齿轮套装于所述五轴水平轴的近端上，所述五轴电机通过配合齿轮与所述五轴齿轮的啮合去驱使所述五轴水平轴转动。


3.根据权利要求2所述的四五六轴传动机构，其特征在于，所述六轴连接传动组件包含六轴第一水平轴、六轴第二水平轴、六轴第一竖直轴、六轴第二竖直轴、六轴齿轮、第四轴承、第五轴承、第六轴承、第七轴承、锁紧螺母、第三锥齿、第四锥齿、第五锥齿及第六锥齿，所述六轴第一水平轴穿置于所述五轴水平轴中，所述六轴第一水平轴的近端和远端各伸出所述五轴水平轴，所述六轴齿轮套装于所述六轴第一水平轴的近端上，所述锁紧螺母旋入所述六轴第一水平轴之近端并锁紧所述六轴齿轮，所述第四轴承套装于所述六轴第一水平轴与所述五轴水平轴之间，且所述第四轴承的内圈与所述六轴齿轮抵接，所述第四轴承的外圈与所述五轴水平轴抵接，所述第三锥齿套装于所述六轴第一水平轴的远端上，所述六轴第一竖直轴位于所述五轴水平轴相对的...

【专利技术属性】
技术研发人员：何权富，杨医华，蔡国庆，周文，黄毅，王星，丁伟，卢冬冬，萧汉标，
申请(专利权)人：伯朗特机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44