一种关节驱动装置制造方法及图纸

一种关节驱动装置，包括：壳体；电机，容纳于所述壳体内；减速系统，与所述电机平行设置且容纳于所述壳体内；所述电机为双出轴电机，其第一输出轴通过传动机构与所述减速系统输入轴连接；与第一输出轴相对的第二输出轴上设有电磁制动器，其中，所述电磁制动器在所述电机的第二输出轴上的位置位于所述减速系统输出轴在所述电机的第二输出轴上的投影范围内。通过采用上述结构可以有效提升驱动装置内部空间利用效率，满足关节驱动装置小型化的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种关节驱动装置
本技术属于机电控制领域，具体而言，本技术涉及可用于机器人的关节驱动装置。
技术介绍
关节驱动装置作为目前机器人执行操作过程中的关键性核心部件，得到越来越多的关注，而根据机器人使用环境、领域的拓展，人们对现有机器人执行部件的输出扭矩和运动精度、安全性以及小型化提出越来越高的需求。现有大部分关节电机采用了驱动电机与行星减速器组合的驱动方式，如现有技术CN206092825U，公开了关节电机壳体内平行安装的电机和减速装置，磁编码器和控制电路板22，其中磁编码器设置在减速装置输出轴上。该现有技术存在的主要问题是，这种关节电机本身不具备自锁和保护功能，在工程应用中关节电机发生故障或其他原因掉电时，关节电机无法保持当前位置，关节执行端易发生突然下坠进而带来潜在的安全隐患。现有技术CN106104984B虽然公开了在旋转电机的一侧设置电磁制动器，并在停电时可以对旋转电机的旋转轴进行保持，但为了增加该具有保护功能的制动装置，就需要对电机结构进行特殊改动，即需要在转动电机结构中设置保护装装置，导致电机结构复杂且体积较大，但是作为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种关节驱动装置，包括：/n壳体；/n电机，容纳于所述壳体内；/n减速系统，与所述电机平行设置且容纳于所述壳体内；/n其特征在于：/n所述电机为双出轴电机，其第一输出轴通过传动机构与所述减速系统输入轴连接；与第一输出轴相对的第二输出轴上设有电磁制动器，其中，所述电磁制动器在所述电机的第二输出轴上的位置位于所述减速系统输出轴在所述电机的第二输出轴上的投影范围内。/n

【技术特征摘要】
1.一种关节驱动装置，包括：
壳体；
电机，容纳于所述壳体内；
减速系统，与所述电机平行设置且容纳于所述壳体内；
其特征在于：
所述电机为双出轴电机，其第一输出轴通过传动机构与所述减速系统输入轴连接；与第一输出轴相对的第二输出轴上设有电磁制动器，其中，所述电磁制动器在所述电机的第二输出轴上的位置位于所述减速系统输出轴在所述电机的第二输出轴上的投影范围内。


2.根据权利要求1所述的关节驱动装置，其特征在于：
所述电机的第二输出轴上设有第一角度读取单元，所述第一角度读取单元在所述电机的第二输出轴上的位置位于所述减速系统输出轴在所述电机的第二输出轴上的投影范围内。


3.根据权利要求2所述的关节驱动装置，其特征在于：
所述减速系统输出轴上设有第二角度读取单元，所述电磁制动器、所述第一角度读取单元以及所述第二角度读取单元中的至少两个电连接于同一电路板上。


4.根据权利要求3所述的关节驱动装置，其特征在于：
所述电磁制动器和所述第一角度读取单元沿所述电机的第二输出轴依次排布并与所述第二输出轴同轴设置。


5.根据权利要求4所述的关节驱动装置，其特征在于：
所述传动机构至少包括一惰齿轮，所述惰齿轮的转动轴分别与电机的第一输出轴、所述减速系统的输入轴平行，且三者不共面。


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【专利技术属性】
技术研发人员：徐宁，侯满晔，尚唯坚，
申请(专利权)人：珠海一维弦机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44