一种蛇形机器人的爬升关节组件制造技术

本实用新型专利技术公开了一种蛇形机器人的爬升关节组件，包括关节支架，通过螺钉连接于关节支架外侧的防滑面板，密集排布于防滑面板上的斜齿，开设于防滑面板上的轮槽，设置于防滑面板内并位于轮槽两侧的导轨支架，安置于导轨支架内的导块，与两个导块均连接的转轴，安置于转轴上并位于轮槽内的胶轮，安置于转轴一端的蜗轮，以及安置于关节支架内并伸入防滑面板的电机，其中电机的输出轴配置为与所述蜗轮匹配的蜗杆。本实用新型专利技术巧妙地在关节支架外装配具有斜齿的防滑面板，利用向后的斜齿与其他物体接触时产生了向后阻力来减小蛇形机器人在爬升时的下降作用力，从而提高爬升效果，避免爬升打滑的情况。

【技术实现步骤摘要】
一种蛇形机器人的爬升关节组件
本技术涉及一种蛇形机器人的爬升关节组件。
技术介绍
随着科技的迅猛发展，仿生机器人尤其是蛇形机器人技术发展速度非常快，已被广泛应用于军事、民用和空间等领域。蛇形机器人因易于伪装、隐蔽性强和高冗余自由度等优势能够代替或部分代替操作人员完成危险的工作，如侦查、搜救、巡逻、管道检测和空间探索等。例如专利技术人此前研发的蛇形机器人(申请号201720620838.X)，通过在各关节中分布式配置电源来平衡蛇形机器人各部分的重量，使其更加平衡、更易操控。但是专利技术人在实际使用中发现，由于该蛇形机器人的关节表面未经处理，在某些需要上升移动的环境中下会出现爬升吃力的问题，因此专利技术人对其中的关节部分进行改进。
技术实现思路
针对上述现有技术中的上述问题，本技术提供一种蛇形机器人的爬升关节组件。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：一种蛇形机器人的爬升关节组件，包括关节支架，通过螺钉连接于关节支架外侧的防滑面板，密集排布于防滑面板上的斜齿，开设于防滑面板上的轮槽，设置于防滑面板内并位于轮槽两侧的导轨支架，安置于导轨支架内的导块，与两个导块均连接的转轴，安置于转轴上并位于轮槽内的胶轮，安置于转轴一端的蜗轮，以及安置于关节支架内并伸入防滑面板的电机，其中电机的输出轴配置为与所述蜗轮匹配的蜗杆，由电机驱动所述胶轮伸出或退入轮槽，所述电机由关节支架上配置的电源供电，所述斜齿的倾斜方向为朝向蛇形机器人尾部。具体地，所述胶轮表面设有防滑纹。具体地，所述导轨支架内设有用于辅助胶轮伸出的弹簧。具体地，所述斜齿呈棘齿状。具体地，所述防滑面板呈外凸的弧面状，该弧面与关节支架的径向匹配。并且，所述防滑面板的前后两端与关节支架边缘平滑过渡。与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：(1)本技术巧妙地在关节支架外装配具有斜齿的防滑面板，利用向后的斜齿与其他物体接触时产生了向后阻力来减小蛇形机器人在爬升时的下降作用力，从而提高爬升效果，避免爬升打滑的情况，同时设计了可伸缩的胶轮来减小斜齿对正常移动状态的摩擦阻力等不利影响，使蛇形机器人能够更好地适应各种环境。并且本技术结构简单，设计巧妙，使用方便，适于在蛇形机器人上应用。(2)本技术通过电机控制蜗轮蜗杆结构来实现胶轮的伸出与退入，在需要增强爬升作用时收回胶轮，在需要增强滑移作用时伸出胶轮，十分便捷，并且利用了蜗轮与蜗杆的自锁作用可保证胶轮移动在指定位置后不会因外力而随意移动，提高了应用可控性。(3)本技术还在导轨支架内配置弹簧，一方面可辅助胶轮快速伸出，另一方面在胶轮伸出后受到外力压迫作用时可减小蜗轮蜗杆承受的压力，提高蜗轮蜗杆结构部分的使用寿命。附图说明图1为本技术-实施例的结构示意图。图2为本技术-实施例中斜齿的一种结构示意图。图3为本技术-实施例的斜齿的另一种结构示意图。上述附图中，附图标记对应的部件名称如下：1-关节支架，2-防滑面板，3-斜齿，4-轮槽，5-导轨支架，6-导块，7-转轴，8-胶轮，9-蜗轮，10-蜗杆，11-电机，12-防滑纹，13-弹簧。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明，本技术的实施方式包括但不限于下列实施例。实施例如图1至图3所示，该蛇形机器人的爬升关节组件，包括关节支架1，通过螺钉连接于关节支架外侧的防滑面板2，密集排布于防滑面板上的斜齿3，开设于防滑面板上的轮槽4，设置于防滑面板内并位于轮槽两侧的导轨支架5，安置于导轨支架内的导块6，与两个导块均连接的转轴7，安置于转轴上并位于轮槽内的胶轮8，安置于转轴一端的蜗轮9，以及安置于关节支架内并伸入防滑面板的电机11，其中电机的输出轴配置为与所述蜗轮匹配的蜗杆10，由电机驱动所述胶轮伸出或退入轮槽，所述电机由关节支架上配置的电源供电。所述斜齿的倾斜方向为朝向蛇形机器人尾部，作为优选，所述斜齿呈棘齿状，利用该种形态的斜齿，在蛇形机器人爬升时可对附着物体产生向后阻力，避免蛇形机器人受重力作用而下降，从而提高爬升效果。具体地，所述胶轮表面设有防滑纹12，用于提高胶轮滚动时的防滑效果。具体地，所述导轨支架内设有用于辅助胶轮伸出的弹簧13，并且在胶轮受到外部作用力时可减小蜗轮蜗杆承受的作用力。具体地，所述防滑面板呈外凸的弧面状，该弧面与关节支架的径向匹配，通过该种外凸形状，可在爬升时增加与附着物体的接触，从而更好地利用斜齿进行下降减缓作用。并且，所述防滑面板的前后两端与关节支架边缘平滑过渡，以便更好地保护内部器件。上述实施例仅为本技术的优选实施例，并非对本技术保护范围的限制，但凡采用本技术的设计原理，以及在此基础上进行非创造性劳动而做出的变化，均应属于本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种蛇形机器人的爬升关节组件，其特征在于，包括关节支架，通过螺钉连接于关节支架外侧的防滑面板，密集排布于防滑面板上的斜齿，开设于防滑面板上的轮槽，设置于防滑面板内并位于轮槽两侧的导轨支架，安置于导轨支架内的导块，与两个导块均连接的转轴，安置于转轴上并位于轮槽内的胶轮，安置于转轴一端的蜗轮，以及安置于关节支架内并伸入防滑面板的电机，其中电机的输出轴配置为与所述蜗轮匹配的蜗杆，由电机驱动所述胶轮伸出或退入轮槽，所述电机由关节支架上配置的电源供电，所述斜齿的倾斜方向为朝向蛇形机器人尾部。/n

【技术特征摘要】
1.一种蛇形机器人的爬升关节组件，其特征在于，包括关节支架，通过螺钉连接于关节支架外侧的防滑面板，密集排布于防滑面板上的斜齿，开设于防滑面板上的轮槽，设置于防滑面板内并位于轮槽两侧的导轨支架，安置于导轨支架内的导块，与两个导块均连接的转轴，安置于转轴上并位于轮槽内的胶轮，安置于转轴一端的蜗轮，以及安置于关节支架内并伸入防滑面板的电机，其中电机的输出轴配置为与所述蜗轮匹配的蜗杆，由电机驱动所述胶轮伸出或退入轮槽，所述电机由关节支架上配置的电源供电，所述斜齿的倾斜方向为朝向蛇形机器人尾部。


2.根据权利要求1所述的蛇形机器人的爬升关节组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳炳琦，任振兴，任米鑫，李美玲，郑航，肖尧，黎璘逸，
申请(专利权)人：成都大学，
类型：新型
国别省市：四川;51