一种码垛机器人末端关节走线装置制造方法及图纸

一种码垛机器人末端关节走线装置，包括单向拖链、双向拖链、固定支架、旋转支架、导向板。固定支架将拖链固定与机器人固定端；旋转支架将拖链与机器人末端旋转轴联接；导向板用于对拖链导向。本实用新型专利技术采用单向拖链与双向拖链组合的方法，解决了码垛机器人末端关节走线的问题。实用新型专利技术装置结构简单且紧凑，运动灵活，重量轻。良好的适用了机器人高速旋转运行工况，同时较少增加机器人负载，并保证电缆扭转无损。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人末端关节走线装置
本技术属于机器人码垛
，涉及一种码垛机器人末端关节走线装置。
技术介绍
机器人码垛已被应用到各个领域中。机器人码垛采用关节机器人或三坐标机器人，抓取码放物料通常采用吸具或机械抓手，吸具或机械抓手与机器人末端关节联接。电缆从机器人本身走线至吸具或机械抓手，在末端关节处特别易磨损。在机器人高速运行的工况下，如何保护电缆且走线灵活；现有技术的码垛机器人末端关节走线装置，采用波纹软管垂挂，可以保护电缆且走线灵活。但其有两个缺点：只能在250度范围内旋转灵活；增高了机器人运行空间高度，有净高限制的场所，波纹软管垂挂的方法无法使用。现有其它设备的回转走线装置采用拖链回转走线，但其需要较大的内外托盘用来支撑导向，结构较大且重量偏重。这类回转走线装置的重量比吸具抓手自重还重，因机器人以承载能力分挡，导致机器人选型需要增大一档，会增加较多的项目成本。所以此类回转走线装置不适用于机器人末端关节应用。
技术实现思路
本技术旨在提供一种码垛机器人末端关节走线装置，结构简单且紧凑，运动灵活，重量轻。本技术的技术方案：一种码垛机器人末端关节走线装置，包括固定支架、单向拖链、双向拖链、旋转支架、导向板；固定支架与机器人固定孔联接；单向拖链的一头与固定支架联接，另一头与双向拖链联接；双向拖链另一头与旋转支架联接。旋转支架为圆桶形，桶底开孔与机器人末端旋转端螺栓联接。导向板用于导向双向拖链。所述的旋转支架成圆桶形，桶底开孔与机器人联接。本技术采用单向拖链、双向拖链组成的方法解决机器人末端关节走线，其有益效果是：在机器人高速运行的工况下，本技术的在400度范围内运转灵活，有效地保护电缆，且结构简单紧凑，重量轻。附图说明图1为传统的机器人末端关节走线装置示意图。图2为技术码垛机器人末端关节走线装置示意图。图3为技术走线装置示意图。图4为机器人零点位时新型走线装置示意图。图5为机器人旋转－200度时新型走线装置示意图。图6为机器人旋转＋200度时新型走线装置示意图。图中：1-固定支架，2-单向拖链，3-双向拖链，4-旋转支架，5-导向板，6-机器人，7-抓手，8-波纹软管。具体实施方式下面结合附图及实施案例对本技术做进一步的描述。参见图2、图3，一种码垛机器人末端关节走线装置。包括固定支架(1)、单向拖链(2)、双向拖链(3)、旋转支架(4)、导向板(5)。固定支架(1)与机器人(6)的固定孔联接；单向拖链(2)的一头与固定支架联接，另一头与双向拖链(3)联接；双向拖链(3)另一头与旋转支架(4)联接。旋转支架(4)为圆桶形，桶底开孔与机器人(6)末端旋转端螺栓联接。导向板(5)用于导向双向拖链。参见图4，机器人没有转动处于零点位时，固定支架(1)与旋转支架(4)处相同位置。参见图5，机器人向左旋转－200度时，固定支架(1)固定不动，旋转支架(4)牵引双向拖链(3)旋转至－200度。双向拖链(3)反向沿旋转支架(4)圆桶外圈弯曲。参见图6，机器人向右旋转＋200度时，固定支架(1)固定不动，旋转支架(4)牵引双向拖链(3)旋转至＋200度。双向拖链(3)跟单向拖链(2)同向弯曲。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛机器人末端关节走线装置，其特征在于：包括固定支架(1)、单向拖链(2)、双向拖链(3)、旋转支架(4)、导向板(5)；固定支架(1)与机器人固定孔联接；单向拖链的一头与固定支架联接，另一头与双向拖链联接；双向拖链另一头与旋转支架联接；旋转支架与机器人末端旋转端联接；导向板用于导向双向拖链。/n

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人末端关节走线装置，其特征在于：包括固定支架(1)、单向拖链(2)、双向拖链(3)、旋转支架(4)、导向板(5)；固定支架(1)与机器人固定孔联接；单向拖链的一头与固定支架联接，另一头与双向拖链联接；双向拖...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁海浪，陈建，谭志新，庄海龙，张春磊，李连杰，严普，刘贵，黄水根，
申请(专利权)人：长沙长泰智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43