车辆侧面图像识别方法及装置、车灯误识别检测和行驶安全预测方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆侧面图像识别方法及装置，该方法包括步骤：输入摄像装置所摄取的包含已识别车辆的图像；从所述输入的图像中分类出所述已识别车辆位于所述摄像装置左右两侧位置的图像；对所述分类出的图像进行车辆侧面识别处理，以获取所述已识别车辆的侧面图像信息；以及，输出获取的所述已识别车辆的侧面图像信息。辅助驾驶系统利用该方法及装置所提供的车辆侧面图像信息来更全面地分析目标车辆与其它车辆的相互运动关系，从而极大地提高车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆图像识别领域，尤其涉及一种车辆侧面图像识别 方法及装置， 一种车灯误识别检测方法和一种车辆行驶安全预测方 法。
技术介绍
通过识别车辆侧面图像而得到的其它车辆的侧面图像信息，可以 使辅助驾驶系统通过分析车辆侧面的方向来了解其他车辆的行驶方 向信息，使得辅助驾驶系统可以更全面的分析目标车辆与其它车辆的 相互运动关系，从而极大地提高车辆行驶的安全性。另外，由于车辆侧面水平结构与车前脸的水平结构有一定相似性以及在夜晚车辆侧面上的车灯反光与它车车灯的相似性，使得基于车 辆结构、轮廓和车灯的车辆图像识别算法，经常会在车辆侧面位置上 出现误识别的情况。因此，识别车辆侧面图像也有助于降低车辆图像 识别方法在上述情况下的误识别。现有的识别车辆侧面图像的识别方法，主要是通过在自车侧面安 装摄像机，录入位于自车侧面的其它车辆的车辆侧面图像。然后根据 录入的位于自车侧面的其他车辆侧面的两个侧面车轮图像应处于同 一水平位置的特点，来识别位于自车侧面的车辆车轮，从而识别位于 自车侧面的车辆。但是，通过分析可知，该车辆侧面识别方法，由于需要待识别的 车辆的两个侧面车轮位于同一水平线上，所以该方法只能用于在自车 侧面安装摄像机的车辆识别系统。无法为前方和侧方车辆识别系统提 供车辆侧面图像识别功能。
技术实现思路
鉴于上述问题和考虑做出本专利技术，并且本专利技术的一个目的在于提 供一种车辆侧面图像识别方法及装置，利用该方法及装置提供的车辆侧面图像信息，辅助驾驶系统能够更全面地分析目标车辆与其它车辆 的相互运动关系，从而极大地提高车辆行驶的安全性。本专利技术的另一个目的在于提供一种车辆侧面图像识别方法及装 置，利用该方法及装置提供的车辆侧面图像信息，能够降低车辆图像 识别方法的误识别。本专利技术的另一个目的在于提供一种车灯误识别检测方法，其利用 车辆侧面图像信息检测车灯误识别。本专利技术的另一个目的在于提供一种车辆行驶安全预测方法，其利 用车辆侧面图像信息预测辆行驶安全。为了实现本专利技术的目的，按照本专利技术的一种车辆侧面图像识别方 法，包括步骤输入摄像装置所摄取的包含已识别车辆的图像；从所述输入的图像中分类出所述已识别车辆位于所述摄像装置 左右两侧位置的图像对所述分类出的图像进行车辆侧面识别处理，以获取所述已识别 车辆的侧面图像信息；以及输出获取的所述已识别车辆的侧面图像信息。为了实现本专利技术的目的，按照本专利技术的一种车辆侧面图像识别装 置，包括输入单元，用于输入摄像装置所摄取的包含己识别车辆的图像；分类单元，用于从所述输入的图像中分类出所述已识别车辆位于 所述摄像装置左右两侧位置的图像；识别处理单元，用于对所述分类出的图像进行车辆侧面识别处 理，以获取所述己识别车辆的侧面图像信息；以及输出单元，用于输出获取的所述已识别车辆的侧面图像信息。 为了实现本专利技术的目的，按照本专利技术的一种车灯误识别检测方 法，包括步骤输入已识别车灯的图像信息和摄像装置摄取的包含已识别车辆 的图像；根据所输入的包含所述已识别车辆的图像，获得所述已识别车辆 的侧面图像坐标信息；根据所述已识别车灯的图像信息和所述已识别车辆的侧面图像 坐标信息，确定位于所述已识别车辆的侧面图像区域内的已识别车 灯；以及输出所述确定的已识别车灯作为误识别车灯。为了实现本专利技术的目的，按照本专利技术的一种车辆行驶安全预测方 法，包括步骤输入安装在目标车辆上的摄像装置摄取得到的包含已识别车辆 的图像以及所述目标车辆与所述已识别车辆的相对速度；基于所述输入的包含所述已识别车辆的图像，获得所述已识别车 辆的侧面图像坐标信息；根据所述已识别车辆的侧面图像坐标信息，计算位于所述目标车 辆后方的已识别车辆与所述目标车辆的相对角度根据所述计算的相对角度，确定位于所述目标车辆后方且与所述 目标车辆较可能发生碰撞的已识别车辆；预测所述确定的已识别车辆与所述目标车辆发生碰撞所需的时 间；以及输出所述确定的已识别车辆和所述预测的时间。 附图说明图1示出了本专利技术一个实施例的车辆侧面图像识别方法的流程图；图2示出了本专利技术一个实施例的车辆侧面图像识别处理的流程图； 图3示出了包含了位于自车正后方的车辆的图像； 图4示出了包含了位于消失线附近的车辆的图像； 图5A示出了摄像装置摄取的车辆侧面图像； 图5B示出了滤波处理得到的侧面车底阴影和车辆侧面边缘； 图5C示出了提取得到的侧面车底阴影和车辆侧面边缘；以及 图6示出了本专利技术--个实施例的车辆侧面图像识别装置的模块 方框图；图7示出了本专利技术一个实施例的车灯误识别检测方法的流程图； 图8示出了本专利技术--'个实施例的车辆行驶安全预测方法。具体实施方式图1示出了本专利技术一个实施例的车辆侧面图像识别方法的流程 图。如图1所示，首先，在步骤S1中，输入安装在目标车辆上的诸 如电视摄像机等这样的摄像装置摄取得到的包含已经识别出的其它 车辆的图像。为了便于描述，在下文中将该已经识别出的其它车辆称 为已识别车辆。然后，在步骤S2中，根据已识别车辆在图像中所处的位置，将所输入的图像分为三类(1)已识别车辆位于目标车辆正前或后方位 置的图像；(2)己识别车辆位于消失线附近位置的图像；以及(3) 已识别车辆位于目标车辆左右侧位置的图像。接着，在步骤S3中，利用已识别车辆位于目标车辆左右侧位置 的图像，对已识别车辆进行车辆侧面图像识别处理，以获得已识别车 辆的侧面图像信息。下面将结合图2详细描述本专利技术的车辆侧面图像识别处理。在本实施例中，如图3所示，由于位于目标车辆正后方的车辆在图像中没有车辆侧面，所以对位于目标车辆正后方的车辆不进行车辆侧面图像识别，对位于目标车辆正前方的车辆也一样。此外，如图4所示，由于在消失线附近的车辆在图像中的面积较小，所以车辆侧而 几乎不可见，因此如果对此类车辆进行车辆侧面图像识别则误差较大，基于这个原因在本实施例中也不对位于消失线附近的车辆进行车 辆侧面图像识别。最后，在步骤S4中，输出获得的已识别车辆的侧面图像信息。图2示出了本专利技术一个实施例的车辆侧面图像识别处理的流程 图。如图2所示，首先，在步骤S31中，利用现有的各种技术，例如 申请日为2006年2月28日、申请人为沈阳东软软件股份有限公司和 阿尔派株式会社、专利技术名称为"车辆图像分割方法和装置"的中国专 利申请中所公开的车底阴影确定方法，在图像中对已识别车辆的左右 两侧进行车底阴影滤波处理，以获得该已识别车辆的侧面车底阴影。然后，在步骤S32中，利用诸如Sobel、 Canny等这样的现有边 缘提取方法，从图像中在该获得的侧面车底阴影的方向上进行车辆侧 面边缘滤波处理，以获得该已识别车辆的车辆侧面边缘。接着，在步骤S33中，判断该获得的侧面车底阴影和车辆侧面边 缘是否满足以下条件该获得的侧面车底阴影和车辆侧面边缘的位置 与该已识别车辆的位置是否接近，例如它们之间的位置距离是否小于 该已识别车辆宽度的10%;该获得的侧面车底阴影与车辆侧面边缘的方向是否接近平行(例如，两者方向的角度差是否小于5度)；以及，该获得的侧面车底阴影与车辆侧面边缘的位置距离是否满足大于该己识别车辆车高的1/3且小于该已识别车辆车高的2/3。最后，在步骤S34中，如果判定该获得的侧面车底阴影与车辆侧 面边缘满足上述条件，则提取该获得的侧面车底阴本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆侧面图像识别方法，包括步骤：输入摄像装置所摄取的包含已识别车辆的图像；从所述输入的图像中分类出所述已识别车辆位于所述摄像装置左右两侧位置的图像；对所述分类出的图像进行车辆侧面识别处理，以获取所述已识别车辆的侧面图像信息；以及输出获取的所述已识别车辆的侧面图像信息。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：邹博，王楠，
申请(专利权)人：东软集团股份有限公司，阿尔派株式会社，
类型：发明
国别省市：89[]