一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置,包括快换工具安装板，快换工具安装板上表面设有快换工具盘,快换工具安装板下表面设有左右自由平移机构，左右自由平移机构上连接水平自由旋转机构，水平自由旋转机构旋转部设有连接弯板。本实用新型专利技术一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，具有两个自由度，一个是直线左右平移自由度，另一个是水平旋转自由度，无论机器人是通过手持遥控盒或示教器靠近待剥线缆，还是通过视觉系统靠近待剥线缆，都可以实现剥线工具到达最佳的剥线位置，实现高质量的剥线作业。业。业。

【技术实现步骤摘要】
一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置


[0001]本技术属于智能机器人领域，尤其是涉及一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置。

技术介绍

[0002]一般的带电作业机器人剥线时需要通过手持遥控盒或示教器将机器人端的剥线工具移动到待剥线缆的位置处，而此时大部分的场景是人距离剥线工具较远，并不能很清楚的看清剥线工具所在的实际位置；另一种是通过视觉系统，使安装在机器人末端的剥线工具自动运行到待剥线缆的位置，但也存在着因为视觉系统也有位置误差，同时也受天气状况的影响，也不能很好的使剥线工具进入最佳剥线位置的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术旨在提出一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，具有两个自由度，一个是直线左右平移自由度，另一个是水平旋转自由度，无论机器人是通过手持遥控盒或示教器靠近待剥线缆，还是通过视觉系统靠近待剥线缆，都可以实现剥线工具到达最佳的剥线位置，实现高质量的剥线作业。
[0004]为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：
[0005]一种用于带电作业机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，其特征在于：包括快换工具安装板(4)，所述快换工具安装板(4)上表面设有快换工具盘(3),所述快换工具安装板(4)下表面设有左右自由平移机构，所述左右自由平移机构上连接水平自由旋转机构，所述水平自由旋转机构旋转部设有连接弯板(16)；所述快换工具安装板(4)连接平移制动气缸(23)，所述平移制动气缸(23)推动制动杆夹爪(12)对所述水平自由旋转机构在所述左右自由平移机构上的自由平移位置进行限定；所述水平自由旋转机构连接转轴制动气缸(8)，所述转轴制动气缸(8)推动转轴夹爪(20)对所述水平自由旋转机构的自由旋转位置进行限定。2.根据权利要求1所述的一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，其特征在于：所述左右自由平移机构包括：直线导轨(11)及导轨滑块(18)；所述导轨滑块(18)在所述直线导轨(11)上左右自由平移滑动，所述直线导轨(11)设置在所述快换工具安装板(4)下表面，所述快换工具安装板(4)左右两端分别设置左挡块(10)及右挡块(5)，所述左挡块(10)与所述右挡块(5)之间设有导柱(19)，所述导轨滑块(18)上设有导柱连接板(13)，所述导柱(19)穿过所述导柱连接板(13)凸台上的过孔，所述右挡块(5)与所述导柱连接板(13)凸台之间的所述导柱(19)上套设压簧(6)，所述左挡块(10)与所述导柱连接板(13)凸台之间的所述导柱(19)上套设压簧(6)，所述导柱连接板(13)上设有制动杆(2)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘召，徐会正，张炜，陈洪安，
申请(专利权)人：清研同创机器人天津有限公司，
类型：新型
国别省市：