一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置,包括快换工具安装板，快换工具安装板上表面设有快换工具盘,快换工具安装板下表面设有左右自由平移机构，左右自由平移机构上连接水平自由旋转机构，水平自由旋转机构旋转部设有连接弯板。本实用新型专利技术一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，具有两个自由度，一个是直线左右平移自由度，另一个是水平旋转自由度，无论机器人是通过手持遥控盒或示教器靠近待剥线缆，还是通过视觉系统靠近待剥线缆，都可以实现剥线工具到达最佳的剥线位置，实现高质量的剥线作业。业。业。

【技术实现步骤摘要】
一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置


[0001]本技术属于智能机器人领域，尤其是涉及一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置。

技术介绍

[0002]一般的带电作业机器人剥线时需要通过手持遥控盒或示教器将机器人端的剥线工具移动到待剥线缆的位置处，而此时大部分的场景是人距离剥线工具较远，并不能很清楚的看清剥线工具所在的实际位置；另一种是通过视觉系统，使安装在机器人末端的剥线工具自动运行到待剥线缆的位置，但也存在着因为视觉系统也有位置误差，同时也受天气状况的影响，也不能很好的使剥线工具进入最佳剥线位置的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术旨在提出一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，具有两个自由度，一个是直线左右平移自由度，另一个是水平旋转自由度，无论机器人是通过手持遥控盒或示教器靠近待剥线缆，还是通过视觉系统靠近待剥线缆，都可以实现剥线工具到达最佳的剥线位置，实现高质量的剥线作业。
[0004]为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：
[0005]一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，包括快换工具安装板，快换工具安装板上表面设有快换工具盘,快换工具安装板下表面设有左右自由平移机构，左右自由平移机构上连接水平自由旋转机构，水平自由旋转机构旋转部设有连接弯板；快换工具安装板连接平移制动气缸，平移制动气缸推动制动杆夹爪对水平自由旋转机构在左右自由平移机构上的自由平移位置进行限定；水平自由旋转机构连接转轴制动气缸，转轴制动气缸推动转轴夹爪对水平自由旋转机构的自由旋转位置进行限定。
[0006]进一步的，左右自由平移机构包括：直线导轨及导轨滑块；导轨滑块在直线导轨上左右自由平移滑动，直线导轨设置在快换工具安装板下表面，快换工具安装板左右两端分别设置左挡块及右挡块，左挡块与右挡块之间设有导柱，导轨滑块上设有导柱连接板，导柱穿过导柱连接板凸台上的过孔，右挡块与导柱连接板凸台之间的导柱上套设压簧，左挡块与导柱连接板凸台之间的导柱上套设压簧，导柱连接板上设有制动杆，平移制动气缸推动制动杆夹爪与制动杆进行配合夹持固定。
[0007]进一步的，水平自由旋转机构包括：轴承座；轴承座固设在导柱连接板上，轴承座内设有轴承，轴承内设有转动轴，转动轴底端与连接弯板固定连接，转轴制动气缸推动转轴夹爪对转动轴进行夹持固定。
[0008]进一步的，快换工具安装板固定连接平移气缸座，平移制动气缸设置在平移气缸座上。
[0009]进一步的，导柱连接板上连接转轴气缸座，转轴制动气缸设置在转轴气缸座上。
[0010]进一步的，轴承座及连接弯板上均设有限位块，两个限位块配合限制连接弯板最
大旋转角度。
[0011]进一步的，导柱设有四个。
[0012]进一步的，轴承是两个圆锥滚子轴承。
[0013]相对于现有技术，本技术一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，具有以下优势：
[0014]本技术一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，具有两个自由度，一个是直线左右平移自由度，另一个是水平旋转自由度，无论机器人是通过手持遥控盒或示教器靠近待剥线缆，还是通过视觉系统靠近待剥线缆，都可以实现剥线工具到达最佳的剥线位置，实现高质量的剥线作业，提高剥线效率。
附图说明
[0015]构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
[0016]在附图中：
[0017]图1为本技术实施例一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置主视示意图；
[0018]图2为本技术实施例一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置A
‑
A剖视图；
[0019]图3为本技术实施例一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置B
‑
B剖视图；
[0020]图4为本技术实施例一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置C
‑
C剖视图；
[0021]图5为本技术实施例一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置结构示意图；
[0022]图6为本技术实施例一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置剥线工具连接示意图；
[0023]图7为本技术实施例一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置自适应第一示意图；
[0024]图8为本技术实施例一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置自适应第二示意图；
[0025]图9为本技术实施例一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置自适应第三示意图；
[0026]图10为本技术实施例一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置自适应第四示意图。
[0027]附图标记说明：
[0028]1‑
平移气缸座；2
‑
制动杆；3
‑
快换工具盘；4
‑
快换工具安装板；5
‑
右挡块；6
‑
压簧；7
‑
转轴气缸座；8
‑
转轴制动气缸；9
‑
限位块；10
‑
左挡块；11
‑ꢀ
直线导轨；12
‑
制动杆夹爪；13
‑
导柱连接板；14
‑
轴承；15
‑
轴承座；16
‑
连接弯板；17
‑
转动轴；18
‑
导轨滑块；19
‑
导柱；20
‑
转轴夹爪；23
‑
平移制动气缸；24
‑
剥线工具。
具体实施方式
[0029]需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0030]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0031]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，其特征在于：包括快换工具安装板(4)，所述快换工具安装板(4)上表面设有快换工具盘(3),所述快换工具安装板(4)下表面设有左右自由平移机构，所述左右自由平移机构上连接水平自由旋转机构，所述水平自由旋转机构旋转部设有连接弯板(16)；所述快换工具安装板(4)连接平移制动气缸(23)，所述平移制动气缸(23)推动制动杆夹爪(12)对所述水平自由旋转机构在所述左右自由平移机构上的自由平移位置进行限定；所述水平自由旋转机构连接转轴制动气缸(8)，所述转轴制动气缸(8)推动转轴夹爪(20)对所述水平自由旋转机构的自由旋转位置进行限定。2.根据权利要求1所述的一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，其特征在于：所述左右自由平移机构包括：直线导轨(11)及导轨滑块(18)；所述导轨滑块(18)在所述直线导轨(11)上左右自由平移滑动，所述直线导轨(11)设置在所述快换工具安装板(4)下表面，所述快换工具安装板(4)左右两端分别设置左挡块(10)及右挡块(5)，所述左挡块(10)与所述右挡块(5)之间设有导柱(19)，所述导轨滑块(18)上设有导柱连接板(13)，所述导柱(19)穿过所述导柱连接板(13)凸台上的过孔，所述右挡块(5)与所述导柱连接板(13)凸台之间的所述导柱(19)上套设压簧(6)，所述左挡块(10)与所述导柱连接板(13)凸台之间的所述导柱(19)上套设压簧(6)，所述导柱连接板(13)上设有制动杆(2)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘召，徐会正，张炜，陈洪安，
申请(专利权)人：清研同创机器人天津有限公司，
类型：新型
国别省市：