一种仿生手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术揭示了一种仿生手装置，所述仿生手装置包括：第一基座、第二基座、手掌壳体、拇指部件及四个手指部件；各手指部件包括第一驱动机构及手指机构，所述第一驱动机构通过第一传动机构连接对应的手指机构，所述各第一驱动机构设置于所述手掌壳体、并固定于所述第一基座；所述拇指部件包括第二驱动机构及拇指机构，所述第二驱动机构通过第二传动机构连接所述拇指机构；所述第二驱动机构固定于所述第二基座，并能沿所述第二基座在设定旋转平面沿设定旋转轴旋转设定角度；所述旋转轴与基准平面所呈角度为75～80

【技术实现步骤摘要】
一种仿生手装置


[0001]本技术属于仿生手
，尤其涉及一种仿生手装置。

技术介绍

[0002]仿生手作为现如今解决病人截肢后生活自理的主要手段，仍是一个较为新兴热门的产品，市场上产品种类参差不齐，行业中尚未有对此类产品明确的要求和标准。
[0003]现有仿生手产品的设计理念丰富，柔性机构、刚性机构在市场上处处可见，优缺点明显；柔性机构的使用寿命有限，驱动绳索的磨损问题是该类产品发展开拓市场的首要难题；而以刚性连杆为运动机构的仿生手，质量大、运动迟缓不灵敏、用户体验性差不方便等问题也是该类产品在市场上推广所遇到的受限。
[0004]此外，现有的仿生手产品除大拇指外的四根手指通常是相互平行的设计，在伸直及弯曲时无法很好地完成对应的工作；如四指握紧时会出现较大的缝隙，四指张开时也无法像真人手那样舒展开。
[0005]有鉴于此，如今迫切需要设计一种新的仿生手装置结构，以便克服现有仿生手装置结构存在的上述至少部分缺陷。

技术实现思路

[0006]本技术提供一种仿生手装置，可以完成各种手势动作，包括握拳动作、大拇指侧捏动作及三指捏动作；提高模仿真人手指的效果。
[0007]为解决上述技术问题，根据本技术的一个方面，采用如下技术方案：
[0008]一种仿生手装置，所述仿生手装置包括：第一基座、第二基座、手掌壳体、拇指部件及四个手指部件；
[0009]各手指部件包括第一驱动机构及手指机构，所述第一驱动机构通过第一传动机构连接对应的手指机构，所述各第一驱动机构设置于所述手掌壳体、并固定于所述第一基座；
[0010]所述拇指部件包括第二驱动机构及拇指机构，所述第二驱动机构通过第二传动机构连接所述拇指机构；所述第二驱动机构固定于所述第二基座，并能沿所述第二基座在设定旋转平面沿设定旋转轴旋转设定角度；所述旋转轴与基准平面所呈角度为75～80
°
。
[0011]作为本技术的一种实施方式，四个手指部件包括四个第一驱动机构，分别为依次设置的第一一驱动机构、第一二驱动机构、第一三驱动机构及第一四驱动机构；
[0012]所述基准平面为垂直于第一直线的平面，或者，基准平面与第一直线所成夹角小于等于设定阈值；所述第一直线为第一二驱动机构的驱动轴中心所在直线与第一三驱动机构的驱动轴中心所在直线形成的夹角的平均线所在直线。
[0013]作为本技术的一种实施方式，所述基准平面为所述第一基座与各第一驱动机构的连接面所在平面。
[0014]作为本技术的一种实施方式，所述基准平面为与所述手掌壳体走向垂直的平面。
[0015]作为本技术的一种实施方式，所述基准平面为垂直于第一直线的平面；所述第一直线为手掌壳体内中间两个第一驱动机构形成夹角的平均线所在直线。
[0016]作为本技术的一种实施方式，所述旋转轴与基准平面所呈角度为77
°
。
[0017]作为本技术的一种实施方式，所述基准平面为与所述仿生手装置重心垂直的平面。
[0018]根据本技术的另一个方面，采用如下技术方案：一种仿生手装置，所述仿生手装置包括手掌壳体、拇指部件及第二手指部件，所述拇指部件及第二手指部件分别连接手掌壳体；
[0019]所述拇指部件的根部能沿设定旋转轴旋转，所述旋转轴与基准平面所呈角度为75～80
°
。
[0020]作为本技术的一种实施方式，所述基准平面为所述第一基座与各第一驱动机构的连接面所在平面。
[0021]作为本技术的一种实施方式，所述基准平面为与所述手掌壳体走向垂直的平面，或者，所述基准平面为与所述仿生手装置重心垂直的平面。
[0022]本技术的有益效果在于：本技术提出的仿生手装置，可以完成各种手势动作，包括握拳动作、大拇指侧捏动作及三指捏动作；提高模仿真人手指的效果。
[0023]原有旋转件旋转轴与平面夹角为90
°
，大拇指侧捏的动作大拇指只能接触到食指后端。在一种使用场景下，本技术大拇指根部旋转件轴与平面的夹角为77
°
，大拇指侧捏动作可以接触到食指前端，能完成真正的仿生动作。
附图说明
[0024]图1为本技术一实施例中仿生手装置的结构示意图。
[0025]图2为本技术一实施例中仿生手装置的结构示意图。
[0026]图3为本技术一实施例中旋转轴与基准平面所成夹角示意图。
[0027]图4为本技术一实施例中拇指部件底座的结构示意图。
[0028]图5为本技术一实施例中拇指部件的结构示意图。
[0029]图6为本技术一实施例中拇指部件的结构示意图。
[0030]图7为本技术一实施例中手指部件的结构示意图。
[0031]图8为本技术一实施例中驱动机构的结构示意图。
具体实施方式
[0032]下面结合附图详细说明本技术的优选实施例。
[0033]为了进一步理解本技术，下面结合实施例对本技术优选实施方案进行描述，但是应当理解，这些描述只是为进一步说明本技术的特征和优点，而不是对本技术权利要求的限制。
[0034]该部分的描述只针对几个典型的实施例，本技术并不仅局限于实施例描述的范围。相同或相近的现有技术手段与实施例中的一些技术特征进行相互替换也在本技术描述和保护的范围内。
[0035]说明书中的“连接”既包含直接连接，也包含间接连接。
[0036]本技术揭示了一种仿生手装置，图1、图2为本技术一实施例中仿生手装置的结构示意图；请参阅图1、图2，所述仿生手装置包括：第一基座4、第二基座5、手掌壳体1、拇指部件2及四个手指部件3。各手指部件3包括第一驱动机构31及手指机构32，所述第一驱动机构31通过第一传动机构33连接对应的手指机构32，各第一驱动机构31设置于所述手掌壳体1、并固定于所述第一基座4。
[0037]所述拇指部件2包括第二驱动机构及拇指机构，所述第二驱动机构通过第二传动机构连接所述拇指机构；所述第二驱动机构固定于所述第二基座5，并能沿所述第二基座5在设定旋转平面沿设定旋转轴旋转设定角度；所述旋转轴与基准平面所呈角度为75～80
°
。在一实施例中，所述旋转轴与基准平面所呈角度为77
°
(如图3所示)。
[0038]在本技术的一实施例中，四个手指部件3包括四个第一驱动机构，分别为依次设置的第一一驱动机构、第一二驱动机构、第一三驱动机构及第一四驱动机构。在一实施例中，所述基准平面为垂于至第一直线的平面，或者，基准平面与第一直线所成夹角小于等于设定阈值(即也可以与第一直线有一定的偏差，可以根据具体需要设定阈值的大小，如可以是5
°
、10
°
等等)；所述第一直线为第一二驱动机构的驱动轴中心所在直线与第一三驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生手装置，其特征在于，所述仿生手装置包括：第一基座、第二基座、手掌壳体、拇指部件及四个手指部件；各手指部件包括第一驱动机构及手指机构，所述第一驱动机构通过第一传动机构连接对应的手指机构，各第一驱动机构设置于所述手掌壳体、并固定于所述第一基座；所述拇指部件包括第二驱动机构及拇指机构，所述第二驱动机构通过第二传动机构连接所述拇指机构；所述第二驱动机构固定于所述第二基座，并能沿所述第二基座在设定旋转平面沿设定旋转轴旋转设定角度；所述旋转轴与基准平面所呈角度为75～80
°
。2.根据权利要求1所述的仿生手装置，其特征在于：四个手指部件包括四个第一驱动机构，分别为依次设置的第一一驱动机构、第一二驱动机构、第一三驱动机构及第一四驱动机构；所述基准平面为垂直于第一直线的平面，或者，基准平面与第一直线所成夹角小于等于设定阈值；所述第一直线为第一二驱动机构的驱动轴中心所在直线与第一三驱动机构的驱动轴中心所在直线形成的夹角的平均线。3.根据权利要求1所述的仿生手装置，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈彪，倪华良，
申请(专利权)人：厦门傲意信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：