本实用新型专利技术提供了一种同步带驱动的工业机器人手腕，包括：J4转动组件、J5转动组件、J6转动组件、末端法兰、驱动组件；驱动组件与J4转动组件的主动端连接，J4转动组件从动端通过J4轴减速器与J5转动组件主动端连接，J5转动组件的从动端通过J5轴减速器与J6转动组件连接，J6转动组件的从动端通过J6轴减速器与末端法兰连接。本实用新型专利技术所述的一种同步带驱动的工业机器人手腕，本手腕输入为通过同步带传动，可以实现长距离传动，且为并列安装，结构简单可靠；每个轴均有减速器，传动精度高；手腕三个传动轴都能实现360度正负转动，灵活高，结构紧凑，可靠稳定。可靠稳定。可靠稳定。
【技术实现步骤摘要】
一种同步带驱动的工业机器人手腕
[0001]本技术属于工业机器人
，尤其是涉及一种同步带驱动的工业机器人手腕。
技术介绍
[0002]在一般的工业机器人手腕结构中，大部分机器人手腕的自由度不会同时实现正负360度转动，因而不可避免的存在奇异点，而奇异点的存在，会导致机器人轴的速度存在突变，这对机器人的作业非常不利，特别是喷涂机器人，在往复作业时，在拐弯处就极有可能存在这种突变，而这对喷涂工件表面质量的影响较大。为解决这一技术难题，本专利针对手腕进行了改进，通过同步带驱动机器人手腕转动，三条同步带并列布置分别将动力传递给各自的同步带轮，实现机器人小臂的长距离传动。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本技术旨在提出一种同步带驱动的工业机器人手腕，以解决工业机器人手腕的三个自由度均能实现正负360度转动，解决手腕拐弯处的速度突变的问题。
[0004]为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：
[0005]一种同步带驱动的工业机器人手腕，包括：J4转动组件、J5转动组件、 J6转动组件、末端法兰、驱动组件；
[0006]驱动组件与J4转动组件的主动端连接，J4转动组件从动端通过J4轴减速器与J5转动组件主动端连接，J5转动组件的从动端通过J5轴减速器与J6 转动组件连接，J6转动组件的从动端通过J6轴减速器与末端法兰连接。
[0007]进一步的，J4转动组件包括J4轴壳体，J5转动组件包括J5轴壳体，J6 转动组件包括J6轴壳体，J4轴壳体从动端安装有J4减速器安装座，J4轴减速器安装在J4减速器安装座上，J5轴壳体主动端安装有J5轴连接件，J5轴连接件与J4轴减速器连接，J5轴减速器安装在J5轴壳体从动端，J6轴主动端安装有J6轴连接件，J5轴减速器与J6轴连接件连接，J6轴从动端安装有 J6减速器安装座，J6轴减速器安装在J6减速器安装座上，末端法兰安装在 J6轴减速器的另一端。
[0008]进一步的，驱动组件包括J4带轮、J4同步带，J4转动组件还包括J4带轮连接件，J4带轮、J4同步带、J4带轮连接件均安装在J4轴壳体内，J4同步带套接在J4带轮外壁，J4带轮与J4带轮连接件固定连接，J4带轮连接件与J4轴减速器连接，J4带轮连接件外壁套接有J4轴角接触球轴承，J4轴角接触球轴承的外壁贴合在J4轴壳体内壁上。
[0009]进一步的，驱动组件还包括J5带轮、J5同步带，J5转动组件包括J5带轮连接件、J5轴传动轴、J5轴主动锥齿轮、J5轴从动锥齿轮，J5带轮、J5 同步带、J5带轮连接件、J5轴传动轴均安装在J4轴壳体内，J5同步带套接在J5带轮外壁，J5带轮与J5带轮连接件固定连接，J5带轮连接件的外壁上套接有J4带轮连接件轴承，J4带轮连接件轴承安装在J4带轮连接件上，J5 带轮连接件另一端与J5轴传动轴连接，J5轴传动轴的另一端延伸至J5轴壳体后与J5
轴主动锥齿轮连接，J5轴传动轴的外壁安装有J5轴轴承座，J5轴传动轴与J5轴轴承座之间安装有J6轴支撑轴承，J5轴从动锥齿轮与J5轴主动锥齿轮啮合，J5轴从动锥齿轮上设有J5轴连接板一，J5轴减速器上安装有J5轴连接板二，J5轴连接板一与J5轴连接板二连接。
[0010]进一步的，驱动组件还包括J6带轮、J6同步带，J6转动组件包括J6带轮连接件、J6传动轴一、J6一级主动锥齿轮、J6一级从动锥齿轮、J6二级主动锥齿轮、J6传动轴二、J6二级从动锥齿轮、J6传动轴三，J6带轮、J6 同步带、J6带轮连接件、J6传动轴一均安装在J4轴壳体内，J6传动轴二安装在J5轴壳体内，J6同步带套接在J6带轮外壁，J6带轮与J6传动轴一一端固定连接，J6传动轴一的外壁上套接有J5带轮连接件轴承，J5带轮连接件轴承安装在J5带轮连接件上，J6带轮连接件另一端与J6传动轴一端部连接，J6传动轴一的另一端延伸至J5轴壳体后与J6一级主动锥齿轮连接，J6 一级主动锥齿轮通过J6轴支撑轴承安装在J5轴主动锥齿轮上，J6一级主动锥齿轮与J6一级从动锥齿轮啮合，J6一级从动锥齿轮安装在J6传动轴二一端，J6传动轴二的一端延伸至J6轴壳体后与J6二级主动锥齿轮连接，J6一级从动锥齿轮通过J6轴支承轴承安装在J5轴从动锥齿轮上，J6二级主动锥齿轮与J6二级从动锥齿轮啮合，J6二级从动锥齿轮与J6传动轴三一端连接， J6传送轴三与J6轴减速器连接；
[0011]J4轴壳体的侧壁上安装有J4轴承安装板，J4轴承安装板内安装有J6安装板轴承，J6传动轴一一端安装在J6安装板轴承上。
[0012]相对于现有技术，本技术所述的一种同步带驱动的工业机器人手腕具有以下有益效果：
[0013](1)本技术所述的一种同步带驱动的工业机器人手腕，本手腕输入为通过同步带传动，可以实现长距离传动，且为并列安装，结构简单可靠；每个轴均有减速器，传动精度高；手腕三个传动轴都能实现360度正负转动，灵活高，结构紧凑，可靠稳定。
[0014](2)本技术所述的一种同步带驱动的工业机器人手腕，手腕的三个自由度动力输入均采用同步带传动结构，三条同步带并列布置分别将动力传递给各自的同步带轮，实现机器人小臂的长距离传动，结构简单可靠，同时降低加工与安装难度。
[0015](3)本技术所述的一种同步带驱动的工业机器人手腕，手腕的三个轴互相垂直，且均可以正负无限旋转。
[0016](4)本技术所述的一种同步带驱动的工业机器人手腕，各轴的输出均为减速器输出端，提高传动精度。
附图说明
[0017]构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1为本技术实施例所述的一种同步带驱动的工业机器人手腕机构剖视图；
[0019]图2为本技术实施例所述的图1的B:B方向剖视图；
[0020]图3为本技术实施例所述的一种同步带驱动的工业机器人手腕机构外壳结构图。
[0021]附图标记说明：
[0022]1、J4轴承安装板；2、J6带轮；3、J6同步带；4、J4轴壳体；5、J5 同步带；6、J5带轮；7、
J4同步带；8、J4带轮；9、J5轴传动轴；10、J4 轴角接触球轴承；11、J4轴减速器安装座；12、J4轴减速器；13、J5轴连接件；14、J5轴轴承座；15、J5轴锁紧螺母；16、J5轴壳体；17、J5轴主动锥齿轮；18、J6轴支撑轴承；19、J6一级主动锥齿轮；20、J6锥齿轮挡圈；21、J6锥齿轮键；22、J6一级从动锥齿轮；23、J5轴连接板一；24、 J5轴连接板二；25、J5轴减速器；26、J6轴连接件；27、J6轴壳体；28、 J6二级主动锥齿轮；29、J6传动轴二；30、J6轴承座；31、J5轴从动锥齿轮；32、J4带轮连接件；33、J4带轮连接件轴承；34、J5带轮连接件；35、 J5带轮连接本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种同步带驱动的工业机器人手腕，其特征在于包括：J4转动组件、J5转动组件、J6转动组件、末端法兰(41)、驱动组件；驱动组件与J4转动组件的主动端连接，J4转动组件从动端通过J4轴减速器(12)与J5转动组件主动端连接，J5转动组件的从动端通过J5轴减速器(25)与J6转动组件连接，J6转动组件的从动端通过J6轴减速器(42)与末端法兰(41)连接。2.根据权利要求1所述的一种同步带驱动的工业机器人手腕，其特征在于：J4转动组件包括J4轴壳体(4)，J5转动组件包括J5轴壳体(16)，J6转动组件包括J6轴壳体(27)，J4轴壳体(4)从动端安装有J4减速器安装座(11)，J4轴减速器(12)安装在J4减速器安装座(11)上，J5轴壳体(16)主动端安装有J5轴连接件(13)，J5轴连接件(13)与J4轴减速器(12)连接，J5轴减速器(25)安装在J5轴壳体(16)从动端，J6轴主动端安装有J6轴连接件(26)，J5轴减速器(25)与J6轴连接件(26)连接，J6轴从动端安装有J6减速器安装座(43)，J6轴减速器(42)安装在J6减速器安装座(43)上，末端法兰安装在J6轴减速器(42)的另一端。3.根据权利要求2所述的一种同步带驱动的工业机器人手腕，其特征在于：驱动组件包括J4带轮(8)、J4同步带(7)，J4转动组件还包括J4带轮连接件(32)，J4带轮(8)、J4同步带(7)、J4带轮连接件(32)均安装在J4轴壳体(4)内，J4同步带(7)套接在J4带轮(8)外壁，J4带轮(8)与J4带轮连接件(32)固定连接，J4带轮连接件(32)与J4轴减速器(12)连接，J4带轮连接件(32)外壁套接有J4轴角接触球轴承(10)，J4轴角接触球轴承(10)的外壁贴合在J4轴壳体(4)内壁上。4.根据权利要求3所述的一种同步带驱动的工业机器人手腕，其特征在于：驱动组件还包括J5带轮(6)、J5同步带(5)，J5转动组件包括J5带轮连接件(34)、J5轴传动轴(9)、J5轴主动锥齿轮(17)、J5轴从动锥齿轮(31)，J5带轮(6)、J5同步带(5)、J5带轮连接件(34)、J5轴传动轴(9)均安装在J4轴壳体(4)内，J5同步带(5)套接在J5带轮(6)外壁，J5带轮(6)与J5带轮连接件(34)固定连接，J5带轮连接件(34)的外壁上套接有J4带轮连接件轴承(33)，J4带轮连接件轴承(33)安装在J4带轮连...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘召，徐会正，张炜，陈洪安，
申请(专利权)人：清研同创机器人天津有限公司，
类型：新型
国别省市：
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