一种机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械手，包括：底座，其上设置有气路接口和电路接口；至少一外壳，其中部设有容纳腔；连接于所述底座和外壳之间或者连接于相邻所述外壳之间的关节，其包括中空的输出轴，所述输出轴连通于所述容纳腔；设置于所述关节的气接头和电接头；气管，其穿过所述容纳腔和所述输出轴，所述气管连通于所述气路接口和所述气接头；电线，其穿过所述容纳腔和所述输出轴，所述电路连通于所述电路接口和所述电接头；通过所述电线电连接于所述关节的控制箱。本实用新型专利技术实现了气路和电路在内部走线的方式，提升了机械手外部的整体美观，且通过结构设计，避免了内部走线时产生摩擦，提升设备的稳定性。升设备的稳定性。升设备的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手


[0001]本技术涉及机械设备领域，更具体的说是，涉及一种机械手。

技术介绍

[0002]近些年来，随着机器人技术的发展，医疗服务、航空航天、工业等对机器人的要求越来越高，而决定机器人性能的核心部件就是关节。在目前，关节之间的走线十分复杂，绕线问题较难解决。传统工业机器人的中空内部走线方式是把所有的电源线和信号线都穿过中心孔，并且有些传感器信号线还需绕线回拉到前端，由于内部通孔尺寸的限制，导致走线臃肿，拆装困难。在机器人快速运行时，内部的走线可能会产生挤压摩擦与信号抖动，这种布线方式不够平稳。如果采用外部走线的方式则会影响机器人的整体美观，同时增大了机器人的整体尺寸。如何设计机械手臂的关节结构，对简化整体设计和提高控制性能有着相当重要的影响。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种机械手。
[0004]本技术要解决的是如何优化机械手走线的方式。
[0005]与现有技术相比，本技术技术方案及其有益效果如下：
[0006]一种机械手，包括：底座，其上设置有气路接口和电路接口；至少一外壳，其中部设有容纳腔；连接于所述底座和外壳之间或者连接于相邻所述外壳之间的关节，其包括中空的输出轴，所述输出轴连通于所述容纳腔；设置于所述关节的气接头和电接头；气管，其穿过所述容纳腔和所述输出轴，所述气管连通于所述气路接口和所述气接头；电线，其穿过所述容纳腔和所述输出轴，所述电路连通于所述电路接口和所述电接头；通过所述电线电连接于所述关节的控制箱。
[0007]作为进一步改进的，所述关节还包括：套设于所述输出轴外侧的输入轴；固定座；设置于所述固定座和所述输入轴外侧的电机；套设于所述输入轴外侧的谐波减速器；套设于所述输出轴外侧的控制模组；套设于所述输出轴外侧且连接于所述谐波减速器的第一输出固定块；其中，所述电机带动所述输入轴转动，所述输入轴带动所述谐波减速器转动，所述谐波减速器带动所述第一输出固定块转动。
[0008]作为进一步改进的，所述关节还包括分别与所述谐波减速器和所述第一输出固定块配合的第二输出固定块。
[0009]作为进一步改进的，所述关节还包括设置于所述输入轴和所述第二输出固定块之间的第一轴承。
[0010]作为进一步改进的，所述关节还包括设置于所述固定座和所述输入轴之间的第二轴承。
[0011]作为进一步改进的，所述关节还包括设置于所述谐波减速器和所述输入轴之间的第三轴承。
[0012]作为进一步改进的，所述控制模组包括：套设于所述输出轴外侧的刹车片；套设于所述输出轴外侧的编码器；套设于所述输出轴外侧且电连接于所述编码器的PCB。
[0013]作为进一步改进的，所述关节还包括连接于所述固定座和所述PCB之间的第一支柱。
[0014]作为进一步改进的，所述关节还包括与所述输出轴配合的纠偏块。
[0015]作为进一步改进的，所述关节还包括：与所述纠偏块配合的第三输出固定块；连接于所述PCB和所述第三输出固定块之间的第二支柱。
[0016]本技术的有益效果为：采用中空的关节，且通过优化关节的结构设计，使得关节的长度变短；在外壳内设置有容纳腔，且在底座和关节上设置有电接头和气接头，使得气管/电路穿过中空的输出轴和容纳腔，连接到相对应的气接头/电接头，实现了气路和电路在内部走线的方式，提升了机械手外部的整体美观，且通过结构设计，避免了内部走线时产生摩擦，提升设备的稳定性。
附图说明
[0017]图1是本技术实施例提供的机械手整体结构图。
[0018]图2是本技术实施例提供的机械手局部结构第一示意图。
[0019]图3是本技术实施例提供的机械手局部结构第二示意图。
[0020]图4是本技术实施例提供的机械手局部结构第三示意图。
[0021]图5是本技术实施例提供的机械手局部结构第四示意图。
[0022]图6是本技术实施例提供的外壳结构示意图。
[0023]图7是本技术实施例提供的关节整体结构示意图。
[0024]图8是本技术实施例提供的关节结构分解图。
[0025]图9是本技术实施例提供的关节结构截面图。
[0026]图中：1.底座11.气路接口12.电路接口2.外壳21.容纳腔
[0027]3.关节301.输出轴302.输入轴303.固定座304.电机
[0028]305.谐波减速器306.控制模组3061.刹车片3062.编码器
[0029]3063.PCB307.第一输出固定块308.第一轴承
[0030]309.第二轴承310.第三轴承311.第二输出固定块
[0031]312.第一支柱313.纠偏块314.第三输出固定块
[0032]315.第二支柱4.气接头5.电接头
具体实施方式
[0033]为使本技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0034]参照图1至图9所示，一种机械手，包括：底座1，其上设置有气路接口11和电路接口12；至少一外壳2，其中部设有容纳腔21；连接于所述底座1和外壳2之间或者连接于相邻所述外壳2之间的关节3，其包括中空的输出轴301，所述输出轴301连通于所述容纳腔21；设置于所述关节3的气接头4和电接头5；气管，其穿过所述容纳腔21和所述输出轴301，所述气管连通于所述气路接口11和所述气接头4；电线，其穿过所述容纳腔21和所述输出轴301，所述
电路连通于所述电路接口12和所述电接头5；通过所述电线电连接于所述关节3的控制箱。采用中空的关节3，且通过优化关节3的结构设计，使得关节3的长度变短；在外壳2内设置有容纳腔21，且在底座1和关节3上设置有电接头5和气接头4，使得气管/电路穿过中空的输出轴301和容纳腔21，连接到相对应的气接头4/电接头5，实现了气路和电路在内部走线的方式，提升了机械手外部的整体美观，且通过结构设计，避免了内部走线时产生摩擦，提升设备的稳定性。
[0035]参照图6至图9所示，所述关节3还包括：套设于所述输出轴301外侧的输入轴302；固定座303；设置于所述固定座303和所述输入轴302外侧的电机304；套设于所述输入轴302外侧的谐波减速器305；套设于所述输出轴301外侧的控制模组306；套设于所述输出轴301外侧且连接于所述谐波减速器305的第一输出固定块307；其中，所述电机304带动所述输入轴302转动，所述输入轴302带动所述谐波减速器305转动，所述谐波减速器305带动所述第一输出固定块307转动。
[0036]参照图9所示，所述关节3还包括分别与所述谐波减速器305和所述第一输出固定块307配合的第二输出固定块311。
[0037]参照图9所示，所述关节3还包括设置于所述输入轴302和所述第二输出固定块3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：底座，其上设置有气路接口和电路接口；至少一外壳，其中部设有容纳腔；连接于所述底座和外壳之间或者连接于相邻所述外壳之间的关节，其包括中空的输出轴，所述输出轴连通于所述容纳腔；设置于所述关节的气接头和电接头；气管，其穿过所述容纳腔和所述输出轴，所述气管连通于所述气路接口和所述气接头；电线，其穿过所述容纳腔和所述输出轴，所述电路连通于所述电路接口和所述电接头；通过所述电线电连接于所述关节的控制箱。2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述关节还包括：套设于所述输出轴外侧的输入轴；固定座；设置于所述固定座和所述输入轴外侧的电机；套设于所述输入轴外侧的谐波减速器；套设于所述输出轴外侧的控制模组；套设于所述输出轴外侧且连接于所述谐波减速器的第一输出固定块；其中，所述电机带动所述输入轴转动，所述输入轴带动所述谐波减速器转动，所述谐波减速器带动所述第一输出固定块转动。3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于，所述关节还包括分别与所述谐波减速器和所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩艺伟，大森隼人，卢卡斯，
申请(专利权)人：厦门攸信测试机器人研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：