【技术实现步骤摘要】
天花作业机器人以及作业方法
本申请涉及天花作业机器人
，具体而言，涉及一种天花作业机器人以及作业方法。
技术介绍
随着全球人口老龄化的进程加速，劳动力短缺的问题给各行各业尤其是建筑业带来了巨大挑战。随着计算机技术及机器人技术的日益成熟，将机器人应用于建筑业成为大势所趋，建筑机器人也顺应时代快速发展。天花作业类机器人是建筑机器人的主要类型之一，普通的天花作业类机器人使用底盘定位信息结合上装装置结构信息求解作业位置，受到外参标定等误差的影响，这样的位置解算常常会使实际作业位置与预设作业区域有偏差。
技术实现思路
为此，本申请提出一种天花作业机器人以及作业方法，能够提高天花作业类机器人的作业位置精度，从而提高了天花作业类机器人的作业质量。本申请实施例提出一种天花作业机器人的作业方法，所述天花作业机器人包括行走底盘、天花作业装置、底盘激光雷达、顶部激光雷达和控制装置，所述天花作业装置设于所述行走底盘上，所述底盘激光雷达安装于所述行走底盘，所述行走底盘、所述底盘激光雷达、所述顶部激光雷达均与所述控制装...
【技术保护点】
1.一种天花作业机器人的作业方法，其特征在于，所述天花作业机器人包括行走底盘、天花作业装置、底盘激光雷达、顶部激光雷达和控制装置，所述天花作业装置设于所述行走底盘上，所述底盘激光雷达安装于所述行走底盘，所述行走底盘、所述底盘激光雷达、所述顶部激光雷达均与所述控制装置电连接；/n所述作业方法包括：/n定位步骤：在天花板标注作业点P，通过所述顶部激光雷达收集天花板的数据信息，控制装置根据所接收的天花板数据信息构建天花环境二维地图，控制装置将作业点P在所述天花环境二维地图中的坐标映射到底盘环境二维地图中，得到作业点P在所述底盘环境二维地图中的坐标(x’,y’)；/n导航到位步骤：...
【技术特征摘要】
1.一种天花作业机器人的作业方法，其特征在于，所述天花作业机器人包括行走底盘、天花作业装置、底盘激光雷达、顶部激光雷达和控制装置，所述天花作业装置设于所述行走底盘上，所述底盘激光雷达安装于所述行走底盘，所述行走底盘、所述底盘激光雷达、所述顶部激光雷达均与所述控制装置电连接；
所述作业方法包括：
定位步骤：在天花板标注作业点P，通过所述顶部激光雷达收集天花板的数据信息，控制装置根据所接收的天花板数据信息构建天花环境二维地图，控制装置将作业点P在所述天花环境二维地图中的坐标映射到底盘环境二维地图中，得到作业点P在所述底盘环境二维地图中的坐标(x’,y’)；
导航到位步骤：通过所述底盘激光雷达收集地面的数据信息，所述控制装置根据所接收的地面数据信息结合预设的底盘环境二维地图引导所述行走底盘行走，以使所述天花作业机器人向作业点P移动，使用所述顶部激光雷达实时校对所述底盘激光雷达的数据信息，当所述底盘激光雷达检测到所述行走底盘移动至所述底盘环境二维地图中的坐标(x’,y’)，且所述顶部激光雷达检测到所述天花作业装置移动至所述天花环境二维地图中的坐标时，判定所述天花作业机器人准确到达作业点P；
作业步骤：在所述顶部激光雷达引导下，所述天花作业装置在作业点P进行天花作业。
2.根据权利要求1所述的天花作业机器人的作业方法，其特征在于，所述定位步骤还包括：
设定N个作业点，N个作业点分别为P1、P2……Pn，重复进行S1定位步骤，得到作业点P1、P2……Pn在底盘环境二维地图中的坐标。
3.根据权利要求2所述的天花作业机器人的作业方法，其特征在于，所述定位步骤还包括：
作业顺序设定步骤：设定天花作业机器人依次到达作业点P1、P2……Pn并进行天花作业。
4.根据权利要求3所述的天花作业机器人的作业方法，其特征在于，
在执行所述导航到位步骤移动至作业点Pi之前，所述作业方法还包括判断步骤：
判断i是否小于等于n，若i小于等于n，重复进行所述导航到位步骤和所述作业步骤；若i大于n，判定作业完成。
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【专利技术属性】
技术研发人员：王祺鑫，贺军，康杰，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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