拖车边缘跟踪制造技术

提供了一种用于基于拖车的位置来调节由附接到拖车的牵引车支撑的电动后视镜从而允许牵引车的驾驶员观察拖车的边缘的方法。该方法包括从定位在牵引车后部上的传感器系统接收传感器系统数据，并且接收与电动后视镜相关联的当前后视镜角度。该方法包括基于当前后视镜角度和所接收的传感器系统数据来确定调节后视镜角度。该方法还包括将指令发送到电动后视镜。该指令使电动后视镜将当前后视镜角度调节到调节后视镜角度，从而导致电动后视镜将拖车边缘维持在驾驶员在看着电动后视镜时的视野内。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】拖车边缘跟踪
本公开涉及一种被配置为附接到拖车的牵引车。牵引车包括侧后视镜，该侧后视镜调节成将拖车边缘的景色维持在驾驶员的视野内。
技术介绍
拖车通常是由动力牵引车拖拽的无动力车辆。拖车可以是通用拖车、弹出式野营车、旅行拖车、牲畜拖车、平板拖车、封闭式调度车和船拖车等。牵引车可以是汽车、跨界车、卡车、货车、运动型多功能车（SUV）、休闲车（RV）或被配置成附接到拖车并拖拽拖车的任何其他车辆。拖车可以使用拖车栓钩来附接到动力车辆。受方栓钩安装在牵引车上并且连接到拖车栓钩以形成连接。拖车栓钩可以是球窝式连接器、牵引座和鹅颈管、或拖车千斤顶。也可以使用其他附接机构。除了拖车和动力车辆之间的机械连接之外，在一些示例中，拖车电连接到牵引车。这样，电连接允许拖车从动力车辆的尾灯电路获取馈电，从而允许拖车具有与动力车辆的灯同步的尾灯、转向信号和刹车灯。车辆-拖车系统的驾驶员可能有时很难在侧电动后视镜中观察到拖车的边缘，尤其是在转弯或在向后方向上驾驶时。在这种情况下，驾驶员必须不断地移动他/她的身体以在侧电动后视镜内观察拖车。意图用于拖车拖运的卡车后视镜通常体积大，以便增加驾驶员的视觉范围。SUV后视镜通常具有较小的镜子，而难以找到配件解决方案。因此，希望有一种系统，其克服了驾驶员在尝试在侧电动后视镜中寻找拖车边缘时所面临的困难，并且允许在使用较小的镜子时的大的视觉范围。
技术实现思路
本公开的一个方面提供了一种用于基于拖车的位置来调节由附接到拖车的牵引车支撑的电动后视镜从而允许牵引车的驾驶员观察拖车的边缘的方法。该方法包括在车辆控制器的数据处理硬件处接收来自定位在牵引车后部上的传感器系统的传感器系统数据。该方法包括在数据处理硬件处接收与电动后视镜相关联的当前后视镜角度。该方法包括在数据处理硬件处基于当前后视镜角度和所接收的传感器系统数据来确定调节后视镜角度。该方法包括从数据处理硬件向电动后视镜发送指令以将当前后视镜角度调节到调节后视镜角度，从而使得电动后视镜将拖车边缘维持在驾驶员在看着电动后视镜时的视野内。本公开的实现可以包括以下可选特征中的一个或多个。在一些实现中，传感器系统数据包括从定位在牵引车的后部上的摄像机接收的一个或多个图像。在一些示例中，该方法包括从与数据处理硬件通信的座椅模块接收驾驶员座椅位置数据。调节后视镜角度还可以基于驾驶员座椅位置数据。该方法还可以包括从被定位成捕获驾驶员眼睛位置的一个或多个传感器接收驾驶员眼睛位置（例如，传感器数据）。调节后视镜角度还可以基于驾驶员眼睛位置。在一些实现中，该方法包括确定拖车的轮轴长度，该轮轴长度包括拖车和牵引车之间的挂接点与拖车轮轴之间的距离。调节后视镜角度还可以基于拖车的轮轴长度。该方法可以包括确定从挂接点到驾驶员座椅中心的驾驶员座椅距离。调节后视镜角度也可以基于驾驶员座椅距离。该方法还可以包括确定电动后视镜中心CM和驾驶员座椅中心之间的横向座椅距离。调节后视镜角度还可以基于横向座椅距离。本公开的另一方面提供了一种用于基于拖车的位置来调节由附接到拖车的牵引车支撑的电动后视镜从而允许牵引车的驾驶员观察拖车的边缘的系统。该系统包括数据处理硬件和与数据处理硬件通信的存储器硬件。存储器硬件存储指令，所述指令当在数据处理硬件上执行时，使数据处理硬件执行包括上述方法的操作。在附图和以下描述中阐述了本公开的一个或多个实现的细节。从说明书和附图以及从权利要求书中，其他方面、特征和优点将是显而易见的。附图说明图1A-1C是挂接到拖车的示例性牵引车的俯视图；图2是示例性车辆电动后视镜的透视图；图3是示例性牵引车具有的示意图；图4是用于调节附接到拖车的车辆的车辆侧电动后视镜的操作的示例性布置的示意图。在各个附图中相同的附图标记表示相同的元素。具体实施方式牵引车（例如但不限于汽车、跨界车、卡车、货车、运动型多用途车（SUV）和休闲车（RV））可以被配置成牵引拖车。牵引车通过拖车栓钩连接到拖车。希望具有一种包括侧电动后视镜的牵引车，所述侧电动后视镜可以旋转以将拖车边缘的图像维持在驾驶员的视野内。参照图1A-3，在一些实现中，车辆-拖车系统100包括通过挂接点106挂接到拖车104的牵引车102。牵引车102包括与牵引车102相关联的驾驶系统110，其基于例如具有X、Y和Z分量的驾驶操纵或命令来操纵牵引车102并因此操纵车辆-拖车系统100跨越道路表面。如所示，驾驶系统110包括右前轮112、112a、左前轮112、112b、右后轮112、112c和左后轮112、112d。此外，驾驶系统110可以包括与拖车104相关联的车轮112。驾驶系统110也可以包括其他车轮配置。驾驶系统110可以包括将一种形式的能量转换为允许牵引车102移动的机械能的马达或引擎114。驾驶系统110包括其他组件（未示出），这些组件与车轮112和引擎114通信并与它们连接，并且允许牵引车102移动，从而也使拖车104移动。驾驶系统110还可包括制动系统（未示出），其包括与每个车轮112、112a-d相关联的制动器，其中，每个制动器与车轮112a-d相关联并且被配置成减慢或停止车轮112a-n以免旋转。在一些示例中，制动系统连接到由拖车104支撑的一个或多个制动器。驾驶系统110还可以包括加速系统（未示出）和操控系统（未示出），所述加速系统被配置为调节牵引车102的速度并因此调节车辆-拖车系统100的速度，所述操控系统被配置为调节牵引车102的方向并因此调节车辆-拖车系统100的方向。车辆-拖车系统100也可以包括其他系统。牵引车102可以通过相对于由牵引车102限定的三个相互垂直的轴的运动的各种组合而跨越道路表面移动：横向轴XV、前后轴YV和中心竖直轴ZV。横向轴XV在牵引车102的右侧R和左侧之间延伸。沿着前后轴YV的向前驾驶方向被指定为FV，也称为向前运动。此外，沿前后方向YV的向尾或向后驾驶方向被指定为RV，也称为向后运动。在一些示例中，牵引车102包括悬挂系统（未示出），其当被调节时，使牵引车102绕XV轴和/或YV轴倾斜，或者沿中心竖直轴ZV移动。当牵引车102移动时，拖车104跟随牵引车102。因此，当牵引车102在向前方向FV移动中转弯时，则拖车104随之。此外，拖车104通过相对于由拖车104限定的三个相互垂直的轴的运动的各种组合来跟随牵引车102跨越道路表面：拖车横向轴XT、拖车前后轴YT和拖车中心竖直轴ZT。拖车横向轴XT沿着拖车轮轴在拖车104的右侧R和左侧之间延伸。沿着拖车前后轴YT的向前驾驶方向被指定为FT，也被称为向前运动。此外，沿前后方向YT的拖车向尾或向后驾驶方向被指定为RT，也被称为向后运动。因此，车辆-拖车系统100的运动包括牵引车102沿着其横向轴XV、前后轴YV和中心竖直轴ZV的运动、以及拖车104沿着其拖车横向轴XT、拖车前后轴YT和拖车中心竖直轴ZT的运动。因此，当牵引车102在向前方向FV移动中转弯时，拖车104随之。当牵引车102在向前方向F或向后方向R本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于基于拖车的位置来调节由附接到拖车的牵引车支撑的电动后视镜从而允许牵引车的驾驶员观察拖车的边缘的方法，所述方法包括：/n在数据处理硬件处从定位在所述牵引车的后部上的传感器系统接收传感器系统数据；/n在所述数据处理硬件处接收与所述电动后视镜相关联的当前后视镜角度；/n在所述数据处理硬件处基于所述当前后视镜角度和接收到的传感器系统数据来确定调节后视镜角度；以及/n从所述数据处理硬件向所述电动后视镜发送指令以将所述当前后视镜角度调节到所述调节后视镜角度，从而使得所述电动后视镜将拖车边缘维持在所述驾驶员在看着所述电动后视镜时的视野内。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180920 US 62/733683;20190919 US 16/5764741.一种用于基于拖车的位置来调节由附接到拖车的牵引车支撑的电动后视镜从而允许牵引车的驾驶员观察拖车的边缘的方法，所述方法包括：
在数据处理硬件处从定位在所述牵引车的后部上的传感器系统接收传感器系统数据；
在所述数据处理硬件处接收与所述电动后视镜相关联的当前后视镜角度；
在所述数据处理硬件处基于所述当前后视镜角度和接收到的传感器系统数据来确定调节后视镜角度；以及
从所述数据处理硬件向所述电动后视镜发送指令以将所述当前后视镜角度调节到所述调节后视镜角度，从而使得所述电动后视镜将拖车边缘维持在所述驾驶员在看着所述电动后视镜时的视野内。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器系统数据包括从定位在所述牵引车的后部上的摄像机接收的一个或多个图像。


3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
从与所述数据处理硬件通信的座椅模块接收驾驶员座椅位置数据，其中，所述调节后视镜角度也基于所述驾驶员座椅位置数据。


4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
从被定位成捕获驾驶员眼睛位置的一个或多个传感器接收驾驶员眼睛位置；其中，所述调节后视镜角度也基于所述驾驶员眼睛位置。


5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
确定所述拖车的轮轴长度，所述轮轴长度包括所述拖车与所述牵引车之间的挂接点与拖车轮轴之间的距离，其中，所述调节后视镜角度也基于所述拖车的轮轴长度。


6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
确定从挂接点到驾驶员座椅的中心的驾驶员座椅距离，其中，所述调节后视镜角度也基于所述驾驶员座椅距离。


7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
确定所述电动后视镜的中心与驾驶员座椅的中心之间的横向座椅距离，其中，所述调节后视镜角度也基于所述横向座椅距离。


8....

【专利技术属性】
技术研发人员：K·P·卡朋特，
申请(专利权)人：大陆汽车系统公司，
类型：发明
国别省市：美国;US