一种挖掘机及其防倾翻控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种挖掘机及其防倾翻控制方法、装置及存储介质，其中挖掘机防倾翻控制方法包括：获取挖掘机的当前重心位置；判断所述当前重心位置是否超过预设的重心范围；当所述当前重心位置超过所述重心范围时，对所述挖掘机进行防倾翻处理。由于重心相对于倾角可以更加准确的反映挖掘机是否倾翻，所以可以更加准确的挖掘机的防倾翻进行控制。

【技术实现步骤摘要】
一种挖掘机及其防倾翻控制方法、装置及存储介质
本专利技术涉及机械设备的控制
，具体涉及一种挖掘机及其防倾翻控制方法、装置及存储介质。
技术介绍
目前挖掘机的防倾翻报警，直接在车身平台上安装角度传感器，角度传感器采集车身的倾斜角度，与设定的防倾翻角度值进行比较，向操作人员发出报警信息，提醒操作人员注意。但是目前，当挖掘机处于某些作业工况(例如比较复杂的作业工况)时，仅利用上述方法进行防倾翻报警，并不能对即将发生的所有倾翻进行报警，也就是说采用现有的防倾翻报警会使得挖掘机和操作人员陷于危险当中，造成财产损失和人身损害，增加挖掘作业风险。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种挖掘机及其防倾翻控制方法、装置及存储介质，以解决在某些作业工况下，现有的防倾翻控制方法未能起到报警作用的问题。根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种挖掘机防倾翻控制方法，包括：获取挖掘机的当前重心位置；判断所述当前重心位置是否超过预设的重心范围；当所述当前重心位置超过所述重心范围时，对所述挖掘机进行防倾翻处理。本专利技术实施例提供的挖掘机防倾翻控制方法，通过获取挖掘机的当前重心位置；判断所述当前重心位置是否超过预设的重心范围；当所述当前重心位置超过所述重心范围时，对所述挖掘机进行防倾翻处理。由于重心相对于倾角可以更加准确的反映挖掘机是否倾翻，所以可以更加准确的挖掘机的防倾翻进行控制。结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，在判断所述当前重心位置是否超过预设的重心范围之前，还包括：确定所述挖掘机的当前姿态信息；根据所述挖掘机的当前姿态信息确定所述重心范围和/或所述当前重心位置。也就是说，重心范围是与当前姿态相对应的，在不同的姿态下可以设置不同的重心范围，由此可以使得在各种工况下挖掘机的防倾翻报警更加准确。结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述确定所述挖掘机的当前姿态信息包括：分别获取所述挖掘机中车身的第一角度信息、动臂的第二角度信息、斗杆的第三角度信息、铲斗的第四角度信息和回转装置的第五角度信息；根据所述第一角度信息、所述第二角度信息、所述第三角度信息、所述第四角度信息和所述第五角度信息确定所述挖掘机的当前姿态信息。结合第一方面，在第一方面第三实施方式中，当所述重心位置超过所述重心范围时，对所述挖掘机进行防倾翻处理包括：获取所述挖掘机的手柄输出曲线和/或所述挖掘机的脚踏输出曲线；根据所述手柄输出曲线和/或所述脚踏输出曲线确定所述挖掘机的运动趋势；根据所述运动趋势确定所述挖掘机的防倾翻处理措施，并利用所述防倾翻处理措施对所述挖掘机进行防倾翻处理。结合第一方面第三实施方式，在第一方面第四实施方式中，根据所述运动趋势确定所述挖掘机的防倾翻处理措施包括：当所述运动趋势为将所述重心位置调整到所述重心范围内时，发出第一提示消息；当所述运动趋势为维持所述重心位置在所述重心范围外且所述重心位置未超过预设的倾翻阈值时，发出第二提示消息；当所述运动趋势为维持所述重心位置在所述重心范围外且所述重心位置超过预设的倾翻阈值时，判断所述挖掘机是否处于运动状态，当所述挖掘机处于运动状态时，根据所述当前姿态得到减速信号，并利用所述减速信号对所述挖掘机的运动进行控制。结合第一方面第四实施方式，在第一方面第五实施方式中，根据所述当前姿态得到减速信号包括：确定与所述当前姿态相对应的安全姿态；计算所述当前姿态与所述安全姿态的差值；确定所述差值所述的差值范围，利用与所述差值范围相对应的调整量得到减速信号。结合第一方面第三实施方式，在第一方面第六实施方式中，挖掘机防倾翻控制方法还包括：根据所述当前姿态与所述安全姿态的差值确定回转装置的角度调整范围、和/或动臂的角度调整范围、和/或斗杆的角度调整范围、和/或铲斗的角度调整范围并显示。根据第二方面，本专利技术实施例还提供了一种挖掘机防倾翻控制装置，包括：获取模块，用于获取挖掘机的当前重心位置；判断模块，用于判断所述当前重心位置是否超过预设的重心范围；处理模块，用于当所述当前重心位置超过所述重心范围时，对所述挖掘机进行防倾翻处理。根据第三方面，本专利技术实施例还提供了一种挖掘机，包括：第一角度传感器，设置在挖掘机的车身上；第二角度传感器，设置在所述挖掘机的动臂上；第三角度传感器，设置在所述挖掘机的斗杆上；第四角度传感器，设置在所述挖掘机的铲斗上；第五角度传感器，设置在所述挖掘机的回转装置上；控制器，所述第一角度传感器、所述第二角度传感器、所述第三角度传感器、所述第四角度传感器、所述第五角度传感器和所述控制器互相通信连接，所述控制器采集所述第一角度传感器、所述第二角度传感器、所述第三角度传感器、所述第四角度传感器和所述第五角度传感器的角度信息，并通过执行所述计算机指令从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式所述的挖掘机防倾翻控制方法。根据第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的挖掘机防倾翻控制方法。附图说明通过参考附图会更加清楚的理解本专利技术的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本专利技术进行任何限制，在附图中：图1为本专利技术实施例1中挖掘机防倾翻控制方法的流程示意图；图2为挖掘机工作装置平面姿态示意图；图3为显示屏显示挖掘机可操作的方向示意图；图4为本专利技术实施例1挖掘机防倾翻控制方法一示例的流程示意图；图5为本专利技术实施例2中挖掘机防倾翻控制装置的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例1经过研究发现，挖掘机在斜坡上挖掘作业时，因挖掘机作业中负载的变化，使得挖掘机的重心发生变化。另挖掘机的回转惯性较大，也易造成挖掘机的重心发生大幅变化。当挖掘机在作业过程中，如果重心位置发生变化，那么重心位置不同，挖掘机发生倾翻的角度也不相同，因此现有的防倾翻报警方法(直接在车身平台上安装角度传感器，角度传感器采集车身的倾斜角度，与设定的防倾翻角度值进行比较，向操作人员发出报警信息)在某些作业工况下并未起到报警作用，仍会使得挖掘机和操作人员陷于危险当中，造成财产损失和人身损害，增加挖掘作业风险。基于此，本专利技术实施例1提供了一种挖掘机防倾翻控制方法。图1为本专利技术实施例1中挖掘机防倾翻控制方法的流程示意图，如图1所示，本专利技术实施例1的挖掘机防倾翻控制方法包括以下步骤：S101本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖掘机防倾翻控制方法，其特征在于，包括：/n获取挖掘机的当前重心位置；/n判断所述当前重心位置是否超过预设的重心范围；/n当所述当前重心位置超过所述重心范围时，对所述挖掘机进行防倾翻处理。/n

【技术特征摘要】
1.一种挖掘机防倾翻控制方法，其特征在于，包括：
获取挖掘机的当前重心位置；
判断所述当前重心位置是否超过预设的重心范围；
当所述当前重心位置超过所述重心范围时，对所述挖掘机进行防倾翻处理。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述当前重心位置是否超过预设的重心范围之前，还包括：
确定所述挖掘机的当前姿态信息；
根据所述挖掘机的当前姿态信息确定所述重心范围和/或所述当前重心位置。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述挖掘机的当前姿态信息包括：
分别获取所述挖掘机中车身的第一角度信息、动臂的第二角度信息、斗杆的第三角度信息、铲斗的第四角度信息和回转装置的第五角度信息；
根据所述第一角度信息、所述第二角度信息、所述第三角度信息、所述第四角度信息和所述第五角度信息确定所述挖掘机的当前姿态信息。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述当前重心位置超过所述重心范围时，对所述挖掘机进行防倾翻处理包括：
获取所述挖掘机的手柄输出曲线和/或所述挖掘机的脚踏输出曲线；
根据所述手柄输出曲线和/或所述脚踏输出曲线确定所述挖掘机的运动趋势；
根据所述运动趋势确定所述挖掘机的防倾翻处理措施，并利用所述防倾翻处理措施对所述挖掘机进行防倾翻处理。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述运动趋势确定所述挖掘机的防倾翻处理措施包括：
当所述运动趋势为将所述重心位置调整到所述重心范围内时，发出第一提示消息；
当所述运动趋势为维持所述重心位置在所述重心范围外且所述重心位置未超过预设的倾翻阈值时，发出第二提示消息；
当所述运动趋势为维持所述重心位置在所述重心范围外且所述重心位置超过预设的倾翻阈值时，判断所述挖掘机是否处于运动状态，当所述挖掘机处于运动状态时，根据所述当前姿态得...

【专利技术属性】
技术研发人员：王泽锋，梁欣婷，罗爱顺，
申请(专利权)人：三一重机有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32