【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程机械，具体涉及一种地图维护方法、系统、装置、电子设备及挖掘机。
技术介绍
1、挖掘机高台(例如矿山等)作业场景下，若高台的斜坡与地面之间的夹角接近90°，则挖掘区域可能会出现较大的盲区，降低挖掘机的作业安全性。
2、现有技术中通常通过多工作装置进行协同补盲，或者，通过单工作装置进行自主补盲。其中，工作装置是指用于挖掘、装载和运输等作业功能的具体工作设备，例如挖掘机、装载机和矿车等。以单工作装置为挖掘机为例，在通过挖掘机进行自主补盲时，基于挖掘机的铲斗的工作位置是否处于盲区，控制挖掘机上的探测机构自动且实时地调整自身位置，使得探测机构根据铲斗的工作位置随动，从而消除探测盲区。
3、但是，挖掘机作业过程中存在探测盲区时，通过调整探测机构的自身位置来消除挖掘区域的探测盲区，可能会导致挖掘动作出现停顿，影响挖掘动作的流畅性以及作业效率。
技术实现思路
1、基于上述现有技术的缺陷和不足，本申请提出一种地图维护方法、系统、装置、电子设备及挖掘机，能够通过与挖掘机刚性连接的多个激光雷达获取整个挖掘区域的目标点云数据，并基于挖掘区域的目标点云数据来更新挖掘区域的地图，避免挖掘机作业过程中，随铲斗工作调整传感器位置消除盲区时可能会发生停顿的情况，提高挖掘动作流畅性和作业效率。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种地图维护方法，所述方法包括：
3、通过固定设置于挖掘机上车体的多个激光雷达，获取所述挖掘机所处挖掘区域的目标点云数据，所述
4、基于所述挖掘区域的目标点云数据，更新所述挖掘区域的地图。
5、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种地图维护装置，包括：
6、获取模块，用于通过固定设置于挖掘机上车体的多个激光雷达，获取所述挖掘机所处挖掘区域的目标点云数据，所述多个激光雷达的视场角覆盖整个所述挖掘区域；
7、更新模块，用于基于所述挖掘区域的目标点云数据，更新所述挖掘区域的地图。
8、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种地图维护系统，所述系统包括多个激光雷达、控制器，所述多个激光雷达固定设置于挖掘机上车体；
9、所述控制器，用于通过所述多个激光雷达，获取所述挖掘机所处挖掘区域的目标点云数据，所述多个激光雷达的视场角覆盖整个所述挖掘区域；
10、所述控制器，还用于基于所述挖掘区域的目标点云数据，更新所述挖掘区域的地图。
11、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器；
12、所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；
13、所述处理器用于通过运行所述存储器中的程序，实现如第一方面所述的地图维护方法。
14、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如第一方面所述的地图维护方法。
15、根据本申请实施例的第六方面，提供了一种挖掘机，所述挖掘机中设置有如第二方面所述的地图维护装置、或如第三方面所述的地图维护系统、或如第四方面所述的电子设备。
16、上述地图维护方法、系统、装置、电子设备及挖掘机中，通过固定设置于挖掘机上车体的多个激光雷达，获取挖掘机所处挖掘区域的目标点云数据，并基于目标点云数据更新挖掘区域的地图。其中，由于这多个激光雷达的视场角可覆盖整个挖掘区域，且这多个激光雷达固定设置，通过这多个激光雷达能够获取到整个挖掘区域的目标点云数据，避免出现视觉盲区，在基于通过固定设置的激光雷达获取到的目标点云数据更新挖掘区域地图时，可以避免出现通过调整探测机构的自身位置来消除挖掘区域的探测盲区的情况，从而避免因激光雷达位置调整导致挖掘动作出现停顿的情况，提高挖掘动作流畅度和作业效率。另外，通过在单一工作装置即挖掘机上设置多固定传感器即多激光雷达的方式，获取挖掘区域的目标点云数据并更新挖掘区域的地图，可以避免出现多工作装置间数据传输耗时较长和数据丢失的风险。
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1.一种地图维护方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的地图维护方法，其特征在于，所述通过固定设置于挖掘机上车体的多个激光雷达，获取所述挖掘机所处挖掘区域的目标点云数据，包括：
3.根据权利要求2所述的地图维护方法，其特征在于，所述对所述挖掘区域的待同步点云数据进行空间同步处理，得到所述挖掘区域的目标点云数据，包括：
4.根据权利要求1所述的地图维护方法，其特征在于，所述挖掘区域的地图为栅格化地图，栅格的属性信息包括高程值；
5.根据权利要求4所述的地图维护方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-5中任意一项所述的地图维护方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种地图维护系统，其特征在于，所述系统包括多个激光雷达、控制器，所述多个激光雷达固定设置于挖掘机上车体；
8.一种地图维护装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
10.一种挖掘机，其特征在于，所述挖掘机中设置有如权利要求7所述的地图维护系
...【技术特征摘要】
1.一种地图维护方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的地图维护方法，其特征在于，所述通过固定设置于挖掘机上车体的多个激光雷达，获取所述挖掘机所处挖掘区域的目标点云数据，包括：
3.根据权利要求2所述的地图维护方法，其特征在于，所述对所述挖掘区域的待同步点云数据进行空间同步处理，得到所述挖掘区域的目标点云数据，包括：
4.根据权利要求1所述的地图维护方法，其特征在于，所述挖掘区域的地图为栅格化地图，栅格的属性信息包括高程值；
5.根据权利要求4所述的地图维护方法，...
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