自主作业设备制造技术

本发明专利技术涉及一种自主作业设备，其能够实现关机状态或电池耗尽状态对接上电。该自主作业设备包括主体机构、移动机构、工作机构、能源模块和第一控制模块，能源模块包括能源单元和与充电连接结构，能源单元与充电连接结构连接，自主作业设备还包括第一开关电路、第二开关电路和电容器C5；其中，第一开关电路的输入端与充电连接结构连接，第一开关电路的输出端与第一控制模块的电源引脚连接，第二开关电路的输入端与第一开关电路的控制端连接，第二开关电路的输出端接地，第二开关电路的控制端与第一控制模块连接；电容器C5的第一端与第一开关电路的控制端连接，电容器C5的第二端接地。电容器C5的第二端接地。电容器C5的第二端接地。

【技术实现步骤摘要】
自主作业设备


[0001]本专利技术涉及一种自主作业设备，尤其涉及一种智能割草机；本专利技术还涉及一种与上述自主作业设备适配的停靠站、以及典型地配置在上述停靠站的第一信号发生装置和第二信号发生装置。本专利技术还涉及一种具有上述自主作业设备、停靠站、第一信号发生装置和第二信号发生装置的自主作业系统，尤其涉及一种智能割草机系统。

技术介绍

[0002]在室外环境使用自主作业系统进行特定工作的执行是已知的，但自主作业系统的一些特性和功能仍有改进的空间。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题之一是提供一种能够正确获取电池剩余电量信息的自主作业设备及自主作业系统。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术的一种自主作业设备，被配置为可自主地在预设区域内移动并执行作业，包括主体机构、移动机构、工作机构、能源模块、检测模块和第一控制模块，所述能源模块包括能源单元，所述能源单元被配置为与所述检测模块连接，所述检测模块被配置为与所述第一控制模块连接；所述检测模块被配置为用于检测所述能源单元的电压，所述第一控制模块被配置为根据所述检测模块获得的电压信号、控制所述自主作业设备改变运行状态；其中，所述检测模块包括能源单元电压采集电路，所述能源单元电压采集电路包括缓冲电路和第一采样电路，所述缓冲电路的输入端与所述能源单元连接，所述缓冲电路的输出端与所述第一采样电路的输入端连接，所述第一采样电路的输出端接地，所述第一采样电路的信号端与所述第一控制模块连接。
[0005]作为本专利技术一具体实施方案，所述缓冲电路包括单向导通元件和电荷蓄积元件；其中，所述单向导通元件被配置为所述电荷蓄积元件的放电电流不能流向所述缓冲电路的输入端。进一步地，所述单向导通元件被配置为二极管D1，所述电荷蓄积元件被配置为电容器C1；其中，所述二极管D1的阳极与所述缓冲电路的输入端连接，所述二极管D1的阴极与所述缓冲电路的输出端连接，所述电容器C1的第一端与所述二极管D1的阴极连接，所述电容器C1的第二端接地。
[0006]作为本专利技术一具体实施方案，所述第一采样电路包括电阻器R1，所述电阻器R1的第一端与所述第一采样电路的输入端连接，所述电阻器R1的第二端与所述第一采样电路的输出端连接；所述第一采样电路的信号端与所述电阻器R1的第一端连接。进一步地，所述第一采样电路还包括跟随器和/或第一滤波器，所述电阻器R1的第一端通过所述跟随器和/或第一滤波器与所述第一采样电路的信号端连接。进一步地，所述跟随器包括第一运算放大器U1；所述第一滤波器包括RC滤波器。进一步地，所述第一采样电路包括跟随器和第一滤波器，所述跟随器和第一滤波器串联连接。进一步地，所述第一采样电路还包括电阻器R2，所述电阻器R1与所述电阻器R2串联连接，所述电阻器R1的第一端通过所述电阻器R2与所述第
一采样电路的输入端连接。
[0007]作为本专利技术一具体实施方案，还包括交互模块；所述控制模块被配置为根据所述检测模块获得的电压信号得到能源单元的剩余电量信息，所述交互模块被配置为与所述控制模块连接并可将所述剩余电量信息以用户可感知的形式展示。
[0008]为解决上述技术问题，本专利技术的一种自主作业系统，包括上述的自主作业设备和停靠站，所述停靠站被配置为能够向所述自主作业设备供给能量；所述控制模块被配置为当所述检测模块获得的电压信号小于等于第一电压阈值时，控制所述自主作业设备回到所述停靠站。
[0009]本专利技术要解决的技术问题之另一是提供一种能够实现关机状态或电池耗尽状态对接上电的自主作业设备。
[0010]为解决上述技术问题，本专利技术的一种自主作业设备，被配置为可自主地在预设区域内移动并执行作业，包括主体机构、移动机构、工作机构、能源模块和第一控制模块，所述能源模块包括能源单元和与充电连接结构，所述能源单元与所述充电连接结构连接，所述自主作业设备还包括第一开关电路、第二开关电路和电容器C5；其中，所述第一开关电路的输入端与所述充电连接结构连接，所述第一开关电路的输出端与所述第一控制模块的电源引脚连接，所述第二开关电路的输入端与所述第一开关电路的控制端连接，所述第二开关电路的输出端接地，所述第二开关电路的控制端与所述第一控制模块连接；所述电容器C5的第一端与所述第一开关电路的控制端连接，所述电容器C5的第二端接地。
[0011]作为本专利技术一具体实施方案，所述第一开关电路被配置为，当所述第一开关电路的输入端与所述第一开关电路的控制端之间存在电压差时，使所述第一开关电路的输入端和所述第一开关电路的输出端之间导通；当所述第一开关电路的输入端与所述第一开关电路的控制端之间不存在电压差时，使所述第一开关电路的输入端和所述第一开关电路的输出端之间截止。进一步地，所述第一开关电路包括三极管Q1。进一步地，所述三极管Q1的发射极与所述三极管Q1的基极之间并联有二极管D2，所述二极管D2的阳极与所述三极管Q1的发射极连接，所述二极管D2的阴极与所述三极管Q1的基极连接。
[0012]作为本专利技术一具体实施方案，所述第二开关电路被配置为当所述第二开关电路的控制端的电平变化时，切换所述第二开关电路的输入端与所述第二开关电路的输出端的导通和截止。进一步地，所述第二开关电路包括三极管Q2。
[0013]作为本专利技术一具体实施方案，所述第一开关电路通过第二采样电路和/或第一电源模块与所述第一控制模块的电源引脚连接。进一步地，所述第二采样电路的输入端与所述第一开关电路的输出端连接，所述第二采样电路的输出端与所述第一电源模块的输入端连接，所述第二采样电路的信号端与所述第一控制模块连接，所述第一电源模块的输出端与所述第一控制模块的电源引脚连接。进一步地，所述第二采样电路包括二极管D3；所述二极管D3的阳极与所述第二采样电路的输入端连接，所述二极管D3的阴极与所述第二采样电路的输出端连接，所述二极管D3的阴极还与所述第二采样电路的信号端连接。进一步地，所述第一电源模块被配置为DC/DC降压模块。
[0014]本专利技术要解决的技术问题之另一是提供一种能够检测对接状态和充电状态的停靠站及自主作业系统。
[0015]为解决上述技术问题，本专利技术的一种停靠站，被配置为包括第二控制模块和供电
连接结构，所述供电连接结构被配置为可与自主作业设备的充电连接结构对接，以在所述停靠站和所述自主作业设备之间形成主供电回路，所述主供电回路包括供电连接结构正极、充电连接结构正极、检测电路、充电电路、充电连接结构负极、供电连接结构负极、第三采样电路和第四采样电路，其中，所述供电连接结构正极被配置为与所述充电连接结构正极对接，所述供电连接结构负极被配置为与所述充电连接结构负极对接，所述充电连接结构正极与所述充电连接结构负极之间设有并联连接的检测电路和充电电路；所述第三采样电路的输入端与所述供电连接结构负极连接，所述第三采样电路的输出端接地，所述第三采样电路的输出端接地，所述第三采样电路的信号端与所述第二控制模块连接；所述第三采样电路包括降压单元，且所述第三采样电路被配置为检测所述降压单元的电压降。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主作业设备，被配置为可自主地在预设区域内移动并执行作业，包括主体机构、移动机构、工作机构、能源模块和第一控制模块，所述能源模块包括能源单元和与充电连接结构，所述能源单元与所述充电连接结构连接，其特征是，所述自主作业设备还包括第一开关电路、第二开关电路和电容器C5；其中，所述第一开关电路的输入端与所述充电连接结构连接，所述第一开关电路的输出端与所述第一控制模块的电源引脚连接，所述第二开关电路的输入端与所述第一开关电路的控制端连接，所述第二开关电路的输出端接地，所述第二开关电路的控制端与所述第一控制模块连接；所述电容器C5的第一端与所述第一开关电路的控制端连接，所述电容器C5的第二端接地。2.根据权利要求1所述的自主作业设备，其特征是，所述第一开关电路被配置为，当所述第一开关电路的输入端与所述第一开关电路的控制端之间存在电压差时，使所述第一开关电路的输入端和所述第一开关电路的输出端之间导通；当所述第一开关电路的输入端与所述第一开关电路的控制端之间不存在电压差时，使所述第一开关电路的输入端和所述第一开关电路的输出端之间截止。3.根据权利要求2所述的自主作业设备，其特征是，所述第一开关电路包括三极管Q1。4.根据权利要求3所述的自主作业设备，其特征是，所述三极管Q1的发射极与所述三极管Q1的基极之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘芳世，王志成，
申请(专利权)人：上海山科机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：