自主作业系统及控制方法、信号发生装置、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种自主作业系统的控制方法，所述自主作业系统包括信号发生装置，所述信号发生装置被配置为包括第一信号发生器和第二信号发生器，所述第一信号发生器被配置为与第一导线电性连接，所述第二信号发生器被配置为与第二导线电性连接；所述控制方法包括：控制所述第一信号发生器向所述第一导线馈送包括多个第一信号的第一信号序列；控制所述第二信号发生器向所述第二导线馈送包括多个第二信号的第二信号序列；其中，所述第一信号包括至少m个第一脉冲；所述第二信号包括至少n个第二脉冲；其中，m、n和k为正整数，且m＝n+k。本发明专利技术还提供了一种自主作业系统、信号发生装置和计算机可读取存储介质。和计算机可读取存储介质。和计算机可读取存储介质。

【技术实现步骤摘要】
自主作业系统及控制方法、信号发生装置、存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人控制领域，具体涉及一种自主作业系统及其控制方法、信号发生装置和计算机可读取存储介质。

技术介绍

[0002]利用闭合通电导线为智能割草机建立电子围栏是已知的。如果相同的两个智能割草机系统的闭合通电导线距离过近，则会产生干扰的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是提供能够有效避免干扰问题的自主作业系统。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术一具体实施方式提供了一种自主作业系统的控制方法，所述自主作业系统包括信号发生装置，所述信号发生装置被配置为包括第一信号发生器和第二信号发生器，所述第一信号发生器被配置为与第一导线电性连接，所述第二信号发生器被配置为与第二导线电性连接；所述控制方法包括：控制所述第一信号发生器向所述第一导线馈送包括多个第一信号DS的第一信号序列；控制所述第二信号发生器向所述第二导线馈送包括多个第二信号BS的第二信号序列；其中，所述第一信号DS包括至少m个第一脉冲DP；所述第二信号BS包括至少n个第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主作业系统的控制方法，所述自主作业系统包括信号发生装置，其特征是，所述信号发生装置被配置为包括第一信号发生器和第二信号发生器，所述第一信号发生器被配置为与第一导线电性连接，所述第二信号发生器被配置为与第二导线电性连接；所述控制方法包括：控制所述第一信号发生器向所述第一导线馈送包括多个第一信号的第一信号序列；控制所述第二信号发生器向所述第二导线馈送包括多个第二信号的第二信号序列；其中，所述第一信号包括至少m个第一脉冲；所述第二信号包括至少n个第二脉冲；其中，m、n和k为正整数，且m＝n+k。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征是，所述第一信号的频率小于所述第二信号的频率；所述第一信号与所述第二信号存在不同的初始相位。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征是，所述第一信号的信号宽度小于相邻两个所述第二信号的间隙宽度；所述第二信号的信号宽度小于相邻两个所述第一信号的间隙宽度。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征是，相邻两个第一信号与其各自之前紧邻的第二信号之间的时间差不相等。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征是，所述第一脉冲的幅值小于所述第二脉冲的幅值。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征是，所述第一信号发生器与所述第二信号发生器被配置为共用同一处理器。7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征是，所述第一信号至少包括三个第一脉冲；所述第二信号至少包括两个第二脉冲；所述k为不小于2的正整数。8.根据权利要求1～7任意一项所述的控制方法，其特征是，所述自主作业系统还包括自主作业设备，被配置为在工作区域内行走并执行作业；所述自主作业设备包括检...

【专利技术属性】
技术研发人员：周昶，
申请(专利权)人：上海山科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：