自主作业系统及控制方法、信号发生装置、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种自主作业系统的控制方法，所述自主作业系统包括信号发生装置，所述信号发生装置被配置为包括第一信号发生器和第二信号发生器，所述第一信号发生器被配置为与第一导线电性连接，所述第二信号发生器被配置为与第二导线电性连接；所述控制方法包括：控制所述第一信号发生器向所述第一导线馈送包括多个第一信号的第一信号序列；控制所述第二信号发生器向所述第二导线馈送包括多个第二信号的第二信号序列；其中，所述第一信号包括至少m个第一脉冲；所述第二信号包括至少n个第二脉冲；其中，m、n和k为正整数，且m＝n+k。本发明专利技术还提供了一种自主作业系统、信号发生装置和计算机可读取存储介质。和计算机可读取存储介质。和计算机可读取存储介质。

【技术实现步骤摘要】
自主作业系统及控制方法、信号发生装置、存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人控制领域，具体涉及一种自主作业系统及其控制方法、信号发生装置和计算机可读取存储介质。

技术介绍

[0002]利用闭合通电导线为智能割草机建立电子围栏是已知的。如果相同的两个智能割草机系统的闭合通电导线距离过近，则会产生干扰的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是提供能够有效避免干扰问题的自主作业系统。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术一具体实施方式提供了一种自主作业系统的控制方法，所述自主作业系统包括信号发生装置，所述信号发生装置被配置为包括第一信号发生器和第二信号发生器，所述第一信号发生器被配置为与第一导线电性连接，所述第二信号发生器被配置为与第二导线电性连接；所述控制方法包括：控制所述第一信号发生器向所述第一导线馈送包括多个第一信号DS的第一信号序列；控制所述第二信号发生器向所述第二导线馈送包括多个第二信号BS的第二信号序列；其中，所述第一信号DS包括至少m个第一脉冲DP；所述第二信号BS包括至少n个第二脉冲BP；其中，m、n和k为正整数，且m＝n+k。
[0005]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述第一信号的频率f
DS
小于所述第二信号的频率f
BS
；所述第一信号与所述第二信号存在不同的初始相位。
[0006]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述第一信号的信号宽度W
DS
小于相邻两个所述第二信号的间隙宽度w
BS
；所述第二信号的信号宽度W
BS
小于相邻两个所述第一信号的间隙宽度w
DS
。
[0007]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，相邻两个第一信号DS与其各自之前紧邻的第二信号BS之间的时间差不相等。
[0008]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述第一脉冲DP的幅值小于所述第二脉冲BP的幅值。
[0009]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述第一信号发生器与所述第二信号发生器被配置为共用同一处理器。
[0010]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述第一信号至少包括三个第一脉冲；所述第二信号至少包括两个第二脉冲；所述k为不小于2的正整数。
[0011]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述自主作业系统还包括：自主作业设备，被配置为在工作区域内行走并执行作业；所述自主作业设备包括检测模块和控制模块；其中，所述检测模块被配置为可拾取所述第一信号和第二信号，所述控制模块被配置为根据所述第一信号和所述第二信号控制所述自主作业设备的行为；停靠站，被配置为供所述自主作业设备停靠和/或充电。
[0012]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述信号发生装置设置在所述停靠站上。
[0013]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述第一导线被配置为围合形成第一区域，或所述第一导线被配置为一端与所述第一信号发生器连接，另一端延伸至所述工作区域内；所述第二导线被配置为围合形成所述工作区域。
[0014]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述控制模块被构造为当所述自主作业设备处于回归状态时，根据所述第一信号控制所述自主作业设备执行航向调整的行为。
[0015]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述控制模块被构造为当所述自主作业设备处于作业状态时，根据所述第一信号或所述第二信号控制所述自主作业设备执行折返的行为。
[0016]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述控制模块被构造为当所述自主作业设备处于出发状态或回归状态时，根据所述第一信号控制所述自主作业设备执行沿所述第一导线行走的行为和/或根据所述第二信号控制所述自主作业设备执行沿所述第二导线行走的行为。
[0017]为解决上述技术问题，本专利技术一具体实施方式提供了一种信号发生装置，被配置为用于自主作业系统，可执行上述的控制方法。
[0018]为解决上述技术问题，本专利技术一具体实施方式提供了一种自主作业系统，包括上述的信号发生装置。
[0019]为解决上述技术问题，本专利技术一具体实施方式提供了一种计算机可读取存储介质，用于存储程序，所述程序在执行时，上述的控制方法被实现。
[0020]本专利技术能够达到的有益效果在具体实施方式部分进行了详细的阐述。
附图说明
[0021]图1是本专利技术一具体实施方式的自主作业系统的示意图。
[0022]图2是本专利技术一具体实施方式的停靠站的示意图。
[0023]图3是现有技术中边界信号序列与停靠站信号序列的示意图。
[0024]图4是图3中相邻自主作业系统边界信号序列与停靠站信号叠加后的信号示意图。
[0025]图5是本专利技术一具体实施方式的边界信号序列与停靠站信号序列的示意图。
[0026]图6是本专利技术另一具体实施方式的边界信号序列与停靠站信号序列的示意图。
[0027]图7是本专利技术另一具体实施方式的边界信号序列与停靠站信号序列的示意图。
[0028]其中，图3、图5～图7的上半部分均典型地反映了第一导线附近的由目标系统产生的信号情况。
具体实施方式
[0029]以下将结合附图所示的具体实施方式对本专利技术进行详细描述。但这些实施方式并不限制本专利技术，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本专利技术的保护范围内。
[0030]需要理解的是，在本专利技术具体实施方式的描述中，“第一”、“第二”等术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。
[0031]在本专利技术具体实施方式中，除非另有明确的规定和限定，“相连”、“连接”等术语应
做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是活动连接，还可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0032]在本专利技术具体实施方式中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。
[0033]在本专利技术具体实施方式中，除非另有明确的规定和限定，术语“多”是指两个或两个以上。
[0034]参考图1和图2，本实施例提供了一种自主作业系统，包括自主作业设备100、停靠站900和边界。
[0035]自主作业设备100尤其是可自主地在预设区域内移动并执行特定作业的机器人，典型的如执行清洁作业的智能扫地机/吸尘器，或执行割草作业的智能割草机等。其中，特定作业尤其指对工作面进行处理、使工作面的状态发生改变的作业。本专利技术以智能割草机为例进行详细本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主作业系统的控制方法，所述自主作业系统包括信号发生装置，其特征是，所述信号发生装置被配置为包括第一信号发生器和第二信号发生器，所述第一信号发生器被配置为与第一导线电性连接，所述第二信号发生器被配置为与第二导线电性连接；所述控制方法包括：控制所述第一信号发生器向所述第一导线馈送包括多个第一信号的第一信号序列；控制所述第二信号发生器向所述第二导线馈送包括多个第二信号的第二信号序列；其中，所述第一信号包括至少m个第一脉冲；所述第二信号包括至少n个第二脉冲；其中，m、n和k为正整数，且m＝n+k。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征是，所述第一信号的频率小于所述第二信号的频率；所述第一信号与所述第二信号存在不同的初始相位。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征是，所述第一信号的信号宽度小于相邻两个所述第二信号的间隙宽度；所述第二信号的信号宽度小于相邻两个所述第一信号的间隙宽度。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征是，相邻两个第一信号与其各自之前紧邻的第二信号之间的时间差不相等。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征是，所述第一脉冲的幅值小于所述第二脉冲的幅值。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征是，所述第一信号发生器与所述第二信号发生器被配置为共用同一处理器。7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征是，所述第一信号至少包括三个第一脉冲；所述第二信号至少包括两个第二脉冲；所述k为不小于2的正整数。8.根据权利要求1～7任意一项所述的控制方法，其特征是，所述自主作业系统还包括自主作业设备，被配置为在工作区域内行走并执行作业；所述自主作业设备包括检...

【专利技术属性】
技术研发人员：周昶，
申请(专利权)人：上海山科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：