本申请提供一种自移动系统及其控制方法，所述自移动系统包括自移动设备和基站，所述基站的两侧分别设置有一个参考标记图案，自移动设备的控制装置判断两个所述参考标记图案的投影上所述预定物理参数的比值是否为所述预定值，当所述比值与所述预定值不相等时，通过所述行走装置带动所述壳体改变行走方向，直至所述比值与所述预定值相等。本申请不需要设置物理导线作为引导线，如此提高了自移动设备移动至所述基站的效率，降低了成本。另一方面，由于两个所述参考标记图案的预定物理参数的比值为不等于1的预定值，所以可以简化参考标记图案的选择和设置。如此简化了操作步骤，降低了成本。了成本。了成本。
【技术实现步骤摘要】
自移动系统及其控制方法
[0001]本申请涉及一种自移动系统及其控制方法。
技术介绍
[0002]自移动设备在进行一段时间的工作后需要返回充电装置处进行充电操作。在充电时，自移动设备的充电部位需要与充电装置相互对齐才可以保证充电时的功率，以缩短充电时间，并减少能源浪费。
[0003]目前引导自移动设备返回充电装置的方法多为设置物理导线作为引导线，通过感应引导线的电磁信号，使自移动设备按照沿着引导线的方向返回充电装置进行回充。通过设置物理导线作为引导线的方法虽然能较为稳定地引导自移动设备返回至充电装置处，但是，由于需要人工铺设物理导线，其成本较高；并且，自移动设备需要先被引导至设置有物理导线的区域范围内，才能感应到物理导线的电磁信号并相应沿物理导线行进，其步骤较为繁琐。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种自移动系统及其控制方法，其可以保证回充可靠性，且操作简单、成本低。
[0005]本申请的第一方面提供一种自移动系统，包括自移动设备和基站，其中，所述基站的两侧分别设置有一个参考标记图案，所述基站具有位于两个所述参考标记图案之间的连接面，每个所述参考标记图案与所述连接面之间的夹角相等，且两个所述参考标记图案的预定物理参数的比值为不等于1的预定值；所述自移动设备包括壳体、图像采集装置、行走装置和控制装置，其中，所述行走装置设置于所述壳体上，用于带动所述壳体移动；所述图像采集装置设置于所述壳体上，用于采集两个所述参考标记图案的图像，以获取两个所述参考标记图案在所述图像上的投影；所述控制装置与所述图像采集装置和所述行走装置相连，用于判断两个所述参考标记图案的投影上所述预定物理参数的比值是否为所述预定值，当所述比值与所述预定值不相等时，通过所述行走装置带动所述壳体改变行走方向，直至所述比值与所述预定值相等。
[0006]在一些实施例中，所述预定物理参数为所述参考标记图案的宽度。
[0007]在一些实施例中，所述参考标记图案为预设标识图案。
[0008]在一些实施例中，所述基站上设置有电源和多个与所述电源电连接的第一连接端子，所述壳体上设置有多个与所述第一连接端子相对应的第二连接端子，所述第二连接端子用于与对应的所述第一连接端子插接配合，以使所述电源能对所述自移动设备进行充电。
[0009]在一些实施例中，多个所述第一连接端子位于两个所述参考标记图案之间。
[0010]在一些实施例中，一个所述参考标记图案设置于所述基站的第一侧，另一个所述参考标记图案设置于所述基站的第二侧，所述第一侧与所述第二侧分别位于所述基站沿第
二方向相对的两侧，其中，所述第二方向为多个所述第一连接端子的排布方向，所述预定值为位于所述第一侧和位于所述第二侧的所述参考标记图案的预定物理参数之比；所述控制装置被配置为当所述比值等于所述预定值时，驱动所述壳体沿第一方向行走，其中，所述第一方向与所述第二方向相垂直；当所述比值小于所述预定值时，驱动所述壳体向所述第一侧移动直至所述比值等于所述预定值；当所述比值大于所述预定值时，驱动所述壳体向所述第二侧移动直至所述比值等于所述预定值。
[0011]在一些实施例中，所述控制装置被配置为当所述自移动设备的电量小于一阈值电量时，确定所述自移动设备处于第一区域范围还是第二区域范围，其中，所述第一区域范围比所述第二区域范围接近所述基站；在确定所述自移动设备处于所述第一区域范围时，基于在所述第一区域范围内采集的所述图像控制所述壳体改变行走方向；在确定所述自移动设备处于所述第二区域范围时，控制所述壳体向所述第一区域范围移动。
[0012]在一些实施例中，所述自移动设备为割草机。
[0013]相应地，本申请的第二方面还提供一种自移动系统的控制方法，所述自移动系统包括自移动设备、基站和分别设置于所述基站两侧的两个参考标记图案，所述控制方法包括：
[0014]步骤S11：采集两个所述参考标记图案的图像，以获取两个所述参考标记图案在所述图像上的投影；
[0015]步骤S13：判断两个所述参考标记图案的投影上预定物理参数的比值是否为所述预定值；
[0016]步骤S15：当所述比值与所述预定值不相等时，控制所述自移动设备改变行走方向，并重复步骤S11至步骤S13直至所述比值与所述预定值相等。
[0017]在一些实施例中，所述控制方法还包括：当所述比值与所述预定值相等时，控制自移动设备沿第一方向行走，其中，所述第一方向垂直于第二方向。
[0018]在一些实施例中，一个所述参考标记图案设置于所述基站的第一侧，另一个所述参考标记图案设置于所述基站的第二侧，所述第一侧与所述第二侧分别位于所述基站的相对的两侧，所述预定值为位于所述第一侧和位于所述第二侧的所述参考标记图案的预定物理参数之比，所述步骤S15还包括：当所述比值小于所述预定值时，控制所述自移动设备向所述第一侧移动直至所述比值等于所述预定值；当所述比值大于所述预定值时，控制所述自移动设备向所述第二侧移动直至所述比值等于所述预定值。
[0019]在一些实施例中，所述控制方法还包括：当所述自移动设备的电量小于一阈值电量时，确定所述自移动设备处于第一区域范围还是第二区域范围，其中，所述第一区域范围比所述第二区域范围接近所述基站；在确定所述自移动设备处于所述第一区域范围时，基于在所述第一区域范围内采集的所述图像控制所述自移动设备改变行走方向在确定所述自移动设备处于所述第二区域范围时，控制所述自移动设备向所述第一区域范围移动。
[0020]本申请具有如下有益效果：本申请通过对参考标记图案的图像采集和对图像中所包含的预定物理参数的提取与比较，控制所述自移动设备的移动方向，以使自移动设备能沿第一方向行走，进而移动至与基站相互对齐。相对于现有技术，本申请不需要设置物理导线作为引导线，如此提高了自移动设备移动至所述基站的效率，降低了成本。另一方面，由于两个所述参考标记图案的预定物理参数的比值为不等于1的预定值，所以可以简化参考
标记图案的选择和设置。如此简化了操作步骤，降低了成本。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1示例性示出一实施例中本专利技术的自移动设备的结构示意图。
[0023]图2示例性示出一实施例中本专利技术的自移动系统的控制方法的流程示意图。
[0024]图3示例性示出一实施例中本专利技术的基站的顶视图。
[0025]图4示例性示出一实施例中本专利技术的自移动设备的使用示意图1。
[0026]图5示例性示出一实施例中本专利技术的自移动设备的使用示意图2。
[0027]图6示例性示出一实施例中本专利技术的自移动设备的使用示意图3。
[0028]图7示例性示出一实施例中本专利技术的自移动系统的控本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自移动系统，其特征在于，包括：自移动设备和基站，其中，所述基站的两侧分别设置有一个参考标记图案，所述基站具有位于两个所述参考标记图案之间的连接面，每个所述参考标记图案与所述连接面之间的夹角相等，且两个所述参考标记图案的预定物理参数的比值为不等于1的预定值；所述自移动设备包括壳体、图像采集装置、行走装置和控制装置，其中，所述行走装置设置于所述壳体上，用于带动所述壳体移动；所述图像采集装置设置于所述壳体上，用于采集两个所述参考标记图案的图像，以获取两个所述参考标记图案在所述图像上的投影；所述控制装置与所述图像采集装置和所述行走装置相连，用于判断两个所述参考标记图案的投影上所述预定物理参数的比值是否为所述预定值，当所述比值与所述预定值不相等时，通过所述行走装置带动所述壳体改变行走方向，直至所述比值与所述预定值相等。2.根据权利要求1所述的自移动系统，其特征在于，所述预定物理参数为所述参考标记图案的宽度。3.根据权利要求1所述的自移动系统，其特征在于，所述参考标记图案为预设标识图案。4.根据权利要求1至3中任一项所述的自移动系统，其特征在于，所述基站上设置有电源和多个与所述电源电连接的第一连接端子，所述壳体上设置有多个与所述第一连接端子相对应的第二连接端子，所述第二连接端子用于与对应的所述第一连接端子插接配合，以使所述电源能对所述自移动设备进行充电。5.根据权利要求4所述的自移动系统，其特征在于，多个所述第一连接端子位于两个所述参考标记图案之间。6.根据权利要求4所述的自移动系统，其特征在于，一个所述参考标记图案设置于所述基站的第一侧，另一个所述参考标记图案设置于所述基站的第二侧，所述第一侧与所述第二侧分别位于所述基站沿第二方向相对的两侧，其中，所述第二方向为多个所述第一连接端子的排布方向，所述预定值为位于所述第一侧和位于所述第二侧的所述参考标记图案的预定物理参数之比；所述控制装置被配置为当所述比值等于所述预定值时，控制所述壳体沿第一方向行走，其中，所述第一方向与所述第二方向相垂直；当所述比值小于所述预定值时，控制所述壳体向所述第一侧移动直至所述比值等于所述预定值；当所述比值大于所述预定值时，控制所述壳体向所述第二侧移动直至所述比值等于所述预定值。7.根据权利要求1至3中任一项所述的自移动系统，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：付雷，于坤，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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