一种基于自动驾驶的智能机器人防碰撞的方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于自动驾驶的智能机器人防碰撞的方法及系统，方法包括以下步骤：机器人在全局规划路径规划后，判断其全局规划路径是否经过风险功能区；若有经过，则机器人向监控平台询问是否有权限进入风险功能区；监控平台判断当前机器人是否具备进入风险功能区的权限，并将判断结果反馈至机器人；当反馈的判断结果为具备权限时，则机器人根据全局规划路径行驶并经过风险功能区；当反馈的判断结果为不具备权限时，则机器人根据全局规划路径行驶至该风险功能区时，在当前风险功能区的边缘等待；若无经过，则机器人根据全局规划路径进行驾驶运动。通过将监控平台调度与机器人本地驾驶结合方案，可以大大降低监控平台算力与算法的复杂度。法的复杂度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于自动驾驶的智能机器人防碰撞的方法及系统


[0001]本申请涉及机器人
，具体涉及一种基于自动驾驶的智能机器人防碰撞的方法及系统。

技术介绍

[0002]如图1所示的机器人任务调度系统，目前机器人调度防碰撞一般采用进行集中式管理的方式，由平台进行调度，相关任务统一发送至平台进行计算，各机器人的运行路径以及触发时间，从而防止各机器移动过程中造成的碰撞；然而，平台调度所涉及的场景需求简单化，规整化，在一些不规整的路线下，对平台算力需求高及调度算法复杂，平台调度无法很好的完成任务，无法满足目前机器人自动驾驶的需求；平台调度对信号的需求要求较高，目前大部分场景信号覆盖并不强，限制了大面积应用；降低了机器人灵活性，很多任务无需调度，浪费资源，限制了应用。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，本申请提供了一种基于自动驾驶的智能机器人防碰撞的方法及系统，解决现有多机器人在任务调度过程中，在不规整路线的规划中，对于平台算力需求高及调度算法复杂的问题。
[0004]为实现上述目的，专利技术人提供了一种基于自动驾驶的智能机器人防碰撞的方法，包括以下步骤：
[0005]机器人在全局规划路径规划后，判断其全局规划路径是否经过风险功能区；
[0006]若有经过，则机器人向监控平台询问是否有权限进入风险功能区；
[0007]监控平台判断当前机器人是否具备进入风险功能区的权限，并将判断结果反馈至机器人；
[0008]当反馈的判断结果为具备权限时，则机器人根据全局规划路径行驶并经过风险功能区；
[0009]当反馈的判断结果为不具备权限时，则机器人根据全局规划路径行驶至该风险功能区时，在当前风险功能区的边缘等待；
[0010]若无经过，则机器人根据全局规划路径进行驾驶运动。
[0011]在一些实施例中，所述步骤“监控平台判断当前机器人是否具备进入风险功能区的权限”具体包括以下步骤：
[0012]监控平台判断风险功能区内是否有其他机器人；
[0013]若具有，则当前机器人不具备进入风险功能区的权限；
[0014]若不具有，则当前机器人具备进入风险功能区的权限。
[0015]在一些实施例中，还包括以下步骤：
[0016]当机器人行驶出风险功能区时，则向监控平台反馈不在当前风险功能区内；
[0017]监控平台收到反馈后，向在当前风险功能区边缘等待的机器人发送允许进入当前
风险功能区的权限；
[0018]当在风险功能区边缘等待的机器人收到允许进入当前风险功能区的权限时，则恢复任务状态行驶入当前风险功能区。
[0019]在一些实施例中，还包括以下步骤：
[0020]当机器人判断有经过风险功能区及根据全局规划路径行驶的过程中，周期性向监控平台询问是否有权限进入风险功能区。
[0021]在一些实施例中，还包括以下步骤：
[0022]当机器人根据全局规划路径行驶至风险功能区的边缘时，向监控平台询问是否具有进入当前风险功能区的权限。
[0023]还提供了另一个技术方案，一种基于自动驾驶的智能机器人防碰撞的系统，包括监控平台及机器人；
[0024]所述机器人为若干个，所述机器人用于在全局规划路径规划后，判断其全局规划路径是否经过风险功能区；若有经过，则向监控平台询问是否有权限进入风险功能区；当反馈的判断结果为具备权限时，则根据全局规划路径行驶并经过风险功能区；当反馈的判断结果为不具备权限时，则根据全局规划路径行驶至风险功能区时，在当前风险功能区的边缘等待；若无经过，则根据全局规划路径进行驾驶运动；
[0025]所述监控平台用于判断当前机器人是否具备进入当前风险功能区的权限，并将判断结果反馈至机器人。
[0026]在一些实施例中，所述监控平台还用于：
[0027]判断风险功能区内是否有其他机器人；
[0028]若具有，则当前机器人不具备进入该风险功能区的权限；
[0029]若不具有，则当前机器人具备进入该风险功能区的权限。
[0030]在一些实施例中，所述机器人还用于当行驶出风险功能区时，则向监控平台反馈不在当前风险功能区内；
[0031]所述监控平台还用于当收到反馈后，向在当前风险功能区边缘等待的机器人发送允许进入当前风险功能区的权限；
[0032]所述机器人还用于当在风险功能区边缘等待时，收到允许进入当前风险功能区的权限时，则恢复任务状态行驶入当前风险功能区。
[0033]在一些实施例中，所述机器人还用于：
[0034]当判断有经过风险功能区及根据全局规划路径行驶的过程中，周期性向监控平台询问是否有权限进入风险功能区。
[0035]在一些实施例中，所述机器人还用于：
[0036]当根据全局规划路径行驶至风险功能区的边缘时，向监控平台询问是否具有进入当前风险功能区的权限。
[0037]区别于现有技术，上述技术方案，当多个机器人在同一所属地图进行作业时，当其中一个机器人在收到新的任务时，在全局规划路径后，判断其全局规划路径是否经过风险功能区，若有经过，则机器人向监控平台询问是否有权限进入风险功能区，监控平台收到机器人的询问后，判断当前机器人是否具备进入风险功能区的权限，并件判断结果反馈至机器人；当反馈的判断结果为具备权限时，则机器人根据全局规划路径行驶并经过风险功能
区；当反馈的判断结果为不具备全显示，则机器人根据全局规划路径行驶至风险功能区时，则在当前风险功能区的边缘等待，直至具备进入当前风险功能区的权限；若机器人在判断其全局规划路径未经过风险功能区时，则根据全局规划路径进行驾驶运动。通过将监控平台调度与机器人本地驾驶结合方案，可以大大降低监控平台算力与算法的复杂度；同时提前进行权限判断，在网络信号较弱区域也可以实现功能，大大降低了网络的依赖性，可大大提高适用性，同时通过风险功能区的设定，降低了碰撞算法的需求，对于窄道、乘梯等易于碰撞场景均可适用。
[0038]上述
技术实现思路
相关记载仅是本申请技术方案的概述，为了让本领域普通技术人员能够更清楚地了解本申请的技术方案，进而可以依据说明书的文字及附图记载的内容予以实施，并且为了让本申请的上述目的及其它目的、特征和优点能够更易于理解，以下结合本申请的具体实施方式及附图进行说明。
附图说明
[0039]附图仅用于示出本申请具体实施方式以及其他相关内容的原理、实现方式、应用、特点以及效果等，并不能认为是对本申请的限制。
[0040]在说明书附图中：
[0041]图1为
技术介绍
所述机器人任务调度系统的一种结构示意图；
[0042]图2为具体实施方式所述基于自动驾驶的智能机器人防碰撞的方法的一种流程示意图；
[0043]图3为具体实施方式所述基于自动驾驶的智能机器人防碰撞的方法的另一种流程示意图；
[0044]图4为具体实施方式所述基于自动驾驶的智能机器人防碰撞的系统的一种结构示意图
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于自动驾驶的智能机器人防碰撞的方法，其特征在于，包括以下步骤：机器人在全局规划路径规划后，判断其全局规划路径是否经过风险功能区；若有经过，则机器人向监控平台询问是否有权限进入风险功能区；监控平台判断当前机器人是否具备进入风险功能区的权限，并将判断结果反馈至机器人；当反馈的判断结果为具备权限时，则机器人根据全局规划路径行驶并经过风险功能区；当反馈的判断结果为不具备权限时，则机器人根据全局规划路径行驶至该风险功能区时，在当前风险功能区的边缘等待；若无经过，则机器人根据全局规划路径进行驾驶运动。2.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的智能机器人防碰撞的方法，其特征在于，所述步骤“监控平台判断当前机器人是否具备进入风险功能区的权限”具体包括以下步骤：监控平台判断风险功能区内是否有其他机器人；若具有，则当前机器人不具备进入风险功能区的权限；若不具有，则当前机器人具备进入风险功能区的权限。3.根据权利要求2所述的基于自动驾驶的智能机器人防碰撞的方法，其特征在于，还包括以下步骤：当机器人行驶出风险功能区时，则向监控平台反馈不在当前风险功能区内；监控平台收到反馈后，向在当前风险功能区边缘等待的机器人发送允许进入当前风险功能区的权限；当在风险功能区边缘等待的机器人收到允许进入当前风险功能区的权限时，则恢复任务状态行驶入当前风险功能区。4.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的智能机器人防碰撞的方法，其特征在于，还包括以下步骤：当机器人判断有经过风险功能区及根据全局规划路径行驶的过程中，周期性向监控平台询问是否有权限进入风险功能区。5.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的智能机器人防碰撞的方法，其特征在于，还包括以下步骤：当机器人根据全局规划路径行驶至风险功能区的边缘时，向监控平台询问是否具有进入当前风险功能区的权限...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾丽霞，黄旭，付科全，黄源水，陈文强，
申请(专利权)人：福建汉特云智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：