本公开提供一种自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质，该方法包括：在自主移动设备沿第一通道移动至充电桩的过程中检测到所述第一通道存在障碍物时，确定所述第一通道的入口所在第一工作区域；在所述第一工作区域连接的多个第二通道中确定目标通道，各个所述第二通道是所述自主移动设备在回桩过程中未通行的通道；控制所述自主移动设备沿所述目标通道行走，以使所述自主移动设备移动至所述充电桩。本公开中，自主移动设备沿第一通道移动至充电桩的过程中，若第一通道无法通行，则更换通道，使得自主移动设备能够沿着更换的通道移动至充电桩，避免自主移动设备无法回桩。桩。桩。
【技术实现步骤摘要】
自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质
[0001]本公开涉及自主移动设备
，尤其涉及一种自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着人们生活水平的提高，割草机、扫地机、机器人等自主移动设备已成为生活中不可缺少的电器。
[0003]自主移动设备在电量不足或者完成工作任务后，会返回充电桩。充电桩与工作区域通过通道进行连接，自主移动设备需要通行通道才可从工作区域返回至充电桩。
[0004]示例性技术中，工作区域的通道可能会存在临时静态障碍物，例如，通道中临时停靠车辆，或者通道会有人或者动物等动态障碍物。在自主移动设备返回充电桩的过程中，若是通道中存在障碍物，会使得自主移动设备无法通行通道，造成自主移动设备无法返回至充电桩。
技术实现思路
[0005]本公开提供一种自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质，用以解决自主移动设备无法返回至充电桩的问题。
[0006]一方面，本公开提供一种自主移动设备的控制方法，包括：
[0007]在自主移动设备沿第一通道移动至充电桩的过程中检测到所述第一通道存在障碍物时，确定所述第一通道的入口所在第一工作区域；
[0008]在所述第一工作区域连接的多个第二通道中确定目标通道，各个所述第二通道是所述自主移动设备在回桩过程中未通行的通道；
[0009]控制所述自主移动设备沿所述目标通道行走，以使所述自主移动设备移动至所述充电桩。
[0010]在一实施例中，所述在所述第一工作区域连接的多个第二通道中确定目标通道的步骤包括：
[0011]根据所述自主移动设备的位置、所述第二通道的位置和所述充电桩的位置确定每个所述第二通道对应的回桩路径；
[0012]根据各个所述回桩路径，在各个所述第二通道中确定目标通道。
[0013]在一实施例中，所述根据各个所述回桩路径，在各个所述第二通道中确定目标通道的步骤包括：
[0014]将小于预设路径长度的所述回桩路径所对应的第二通道，确定为目标通道。
[0015]在一实施例中，所述自主移动设备为割草机器人，所述将小于预设路径长度的所述回桩路径所对应的第二通道，确定为目标通道的步骤包括：
[0016]在小于预设路径长度的各个所述回桩路径的路径长度相同时，确定相同的各个路径长度的回桩路径，所途径的工作区域的割草完成度；
[0017]将最大所述割草完成度对应的回桩路径中的第二通道，确定为所述目标通道。
[0018]在一实施例中，所述根据各个所述回桩路径，在各个所述第二通道中确定目标通道的步骤包括：
[0019]获取所述自主移动设备的剩余电量；
[0020]根据所述回桩路径的长度以及单位长度的电量损耗，确定所述自主移动设备按照所述回桩路径返回充电桩的总电量损耗；
[0021]将小于所述剩余电量的所述总电量损耗所对应的回桩路径包括的第二通道，确定为所述目标通道。
[0022]在一实施例中，所述根据自主移动设备的位置、所述第二通道的位置和充电桩的位置确定每个所述第二通道对应的回桩路径的步骤包括：
[0023]根据所述第二通道确定与所述第一工作区域连接的第二工作区域；
[0024]确定所述第二工作区域的第三通道的位置，所述第三通道连接所述充电桩所在的区域以及所述第二工作区域；
[0025]根据所述自主移动设备的位置、所述第二通道的位置、所述充电桩的位置以及所述第三通道的位置，确定所述第二通道对应的回桩路径。
[0026]在一实施例中，所述在所述第一工作区域连接的多个第二通道中确定目标通道的步骤包括：
[0027]确定所述自主移动设备行走至每个所述第二通道的距离；
[0028]将最小距离对应的所述第二通道确定为目标通道。
[0029]在一实施例中，所述在所述第一工作区域连接的多个第二通道中确定目标通道的步骤包括：
[0030]获取所述自主移动设备返回充电桩的历史路径信息；
[0031]根据所述历史路径信息确定所述自主移动设备通行所述第二通道的第一次数以及所述第二通道无法通行的第二次数；
[0032]根据所述第一次数以及所述第二次数确定所述第二通道无法通行的概率值；
[0033]将小于预设阈值的所述概率值所对应的第二通道确定为所述目标通道。
[0034]在一实施例中，所述将小于预设阈值的所述概率值所对应的第二通道确定为所述目标通道的步骤包括：
[0035]在小于预设阈值的多个所述概率值相同时，在相同的各个所述概率值对应的第二通道的第一次数中，确定最小的第一次数；
[0036]将最小的第一次数对应的第二通道，确定为所述目标通道。
[0037]另一方面，本公开还提供一种自主移动设备，包括：
[0038]确定模块，用于在自主移动设备沿第一通道移动至充电桩的过程中检测到所述第一通道存在障碍物时，确定所述第一通道的入口所在第一工作区域；
[0039]所述确定模块，用于在所述第一工作区域连接的多个第二通道中确定目标通道，各个所述第二通道是所述自主移动设备在回桩过程中未通行的通道；
[0040]控制模块，用于控制所述自主移动设备沿所述目标通道行走，以使所述自主移动设备移动至所述充电桩。
[0041]另一方面，本公开还提供一种自主移动设备，包括：存储器和处理器；
[0042]所述存储器存储计算机执行指令；
[0043]所述处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得自主移动设备执行如上所述的自主移动设备的控制方法。
[0044]另一方面，本公开还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的自主移动设备的控制方法。
[0045]本公开提供的自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质，自主移动设备在沿第一通道移动至充电桩的过程中检测到第一通道存在障碍物时，确定第一通道的入口所在的工作区域，并在工作区域连接的多个第二通道中确定目标通道，从而控制自主移动设备沿目标通道移动至充电桩。本公开中，自主移动设备沿第一通道移动至充电桩的过程中，若第一通道无法通行，则更换通道，使得自主移动设备能够沿着更换的通道移动至充电桩，避免自主移动设备无法回桩。
附图说明
[0046]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0047]图1为本公开自主移动设备的控制方法涉及的一场景示意图；
[0048]图2为本公开自主移动设备的控制方法第一实施例的流程示意图；
[0049]图3为本公开自主移动设备的控制方法涉及的另一场景示意图；
[0050]图4为本公开自主移动设备的控制方法第二实施例的流程示意图；
[0051]图5为本公开自主移动设备的控制方法涉及的又一场景示意图；...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自主移动设备的控制方法，其特征在于，包括：在自主移动设备沿第一通道移动至充电桩的过程中检测到所述第一通道存在障碍物时，确定所述第一通道的入口所在第一工作区域；在所述第一工作区域连接的多个第二通道中确定目标通道，各个所述第二通道是所述自主移动设备在回桩过程中未通行的通道；控制所述自主移动设备沿所述目标通道行走，以使所述自主移动设备移动至所述充电桩。2.根据权利要求1所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述在所述第一工作区域连接的多个第二通道中确定目标通道的步骤包括：根据所述自主移动设备的位置、所述第二通道的位置和所述充电桩的位置确定每个所述第二通道对应的回桩路径；根据各个所述回桩路径，在各个所述第二通道中确定目标通道。3.根据权利要求2所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述根据各个所述回桩路径，在各个所述第二通道中确定目标通道的步骤包括：将小于预设路径长度的所述回桩路径所对应的第二通道，确定为目标通道。4.根据权利要求3所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述自主移动设备为割草机器人，所述将小于预设路径长度的所述回桩路径所对应的第二通道，确定为目标通道的步骤包括：在小于预设路径长度的各个所述回桩路径的路径长度相同时，确定相同的各个路径长度的回桩路径，所途径的工作区域的割草完成度；将最大所述割草完成度对应的回桩路径中的第二通道，确定为所述目标通道。5.根据权利要求2所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述根据各个所述回桩路径，在各个所述第二通道中确定目标通道的步骤包括：获取所述自主移动设备的剩余电量；根据所述回桩路径的长度以及单位长度的电量损耗，确定所述自主移动设备按照所述回桩路径返回充电桩的总电量损耗；将小于所述剩余电量的所述总电量损耗所对应的回桩路径包括的第二通道，确定为所述目标通道。6.根据权利要求2所述的自主移动设备的回桩方法，其特征在于，所述根据自主移动设备的位置、所述第二通道的位置和充电桩的位置确定每个所述第二通道对应的回桩路径的步骤包括：根据所述第二通道确定与所述第一工作区域连接的第二工作区域；确定所述第二工作区域的第三通道的位置，所述第三通道连接所述充电桩所在区域以及所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：张少光，林德淦，
申请(专利权)人：未岚大陆北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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