探伤检测装置的控制方法和系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种探伤检测装置的控制方法和系统，该方法包括：在探伤检测装置移动过程中，获取前一时刻和后一时刻两个激光测试仪采集到的探伤检测装置与基准板之间的第一至第四距离；获取两个激光测试仪之间的第五距离；获取动力轮中心距、动力轮安装角度信息以及当前时刻探伤检测装置的第一转角速度、第一行进速度；计算当前时刻探伤检测装置的第一舵向值；根据第一舵向值、动力轮中心距、动力轮安装角度信息、第一转角速度和第一行进速度计算前后动力轮的行进速度和舵向值；根据第一至第四距离计算前后动力轮的转向角度；对前动力轮和后动力轮进行控制，驱动探伤检测装置在待测件上直线移动。由此，能够大大提高探伤的准确度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
探伤检测装置的控制方法和系统


[0001]本专利技术涉及机械检测
，具体涉及一种探伤检测装置的控制方法和一种探伤检测装置的控制系统。

技术介绍

[0002]钢板的表面质量是钢板最为重要的质量因素之一，钢板表面质量的优劣将直接影响其最终产品的性能与质量。
[0003]相关技术中，采用探伤检测装置对钢板进行探伤时，很容易出现走斜走歪的情况，探伤的准确度较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术为解决上述技术问题，提供了一种探伤检测装置的控制方法和系统，能够准确地计算出探伤检测装置的前后动力轮在行进过程中走直纠偏所需的行进速度、第二舵向值和转向角度，以对前后动力轮进行控制，从而保证探伤检测装置竖直方向走直，并且水平方向无位移，进而大大提高了探伤的准确度。
[0005]本专利技术采用的技术方案如下：
[0006]一种探伤检测装置的控制方法，所述探伤检测装置包括：承载架、分别设置在所述承载架的一条对角线的两端的前动力轮和后动力轮、分别设置在所述承载架的另一条对角线的两端的两个从动万向轮以及与所述承载架相连的检测模块，其中，两个所述从动万向轮分别与所述承载架相连，两个所述从动万向轮和所述前动力轮和所述后动力轮的位置对应设置，所述承载架的一侧设置有基准板，所述承载架上设置有和所述基准板对应的两个激光测试仪，两个所述激光测试仪相对所述承载架的轴线对称设置，所述控制方法包括以下步骤：在所述探伤检测装置移动过程中，获取前一时刻两个所述激光测试仪采集到的所述探伤检测装置与所述基准板之间的第一距离和第二距离，并获取当前时刻两个所述激光测试仪采集到的所述探伤检测装置与所述基准板之间的第三距离和第四距离；获取两个所述激光测试仪之间的第五距离；获取动力轮中心距、动力轮安装角度信息以及所述当前时刻所述探伤检测装置的第一转角速度和第一行进速度；根据所述第三距离、所述第四距离和所述第五距离计算所述当前时刻所述探伤检测装置的第一舵向值；根据所述第一舵向值、所述动力轮中心距、所述动力轮安装角度信息、所述第一转角速度和所述第一行进速度计算所述前动力轮的第二行进速度和第二舵向值，以及所述后动力轮的第三行进速度和第三舵向值；根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离计算所述前动力轮的第一转向角度和后动力轮的第二转向角度；根据所述第二行进速度、所述第二舵向值和所述第一转向角度对所述前动力轮进行控制，并根据所述第三行进速度、所述第三舵向值和所述第二转向角度对所述后动力轮进行控制，驱动所述探伤检测装置在所述待测件上直线移动，以对所述待侧件进行探伤。
[0007]在本专利技术的一个实施例中，根据所述第三距离、所述第四距离和所述第五距离计
算所述当前时刻所述探伤检测装置的所述第一舵向值，包括：判断所述第三距离是否大于所述第四距离；如果所述第三距离大于所述第四距离，则通过以下公式计算所述第一舵向值：
[0008][0009]其中，α1为所述第一舵向值，x3为所述第三距离，x4为所述第四距离，L为所述第五距离；
[0010]如果所述第三距离大于所述第四距离，则通过以下公式计算所述第一舵向值：
[0011][0012]在本专利技术的一个实施例中，根据所述第一舵向值、所述动力轮中心距、所述动力轮安装角度信息、所述第一转角速度和所述第一行进速度计算所述前动力轮的所述第二行进速度和所述第二舵向值，以及所述后动力轮的所述第三行进速度和所述第三舵向值，包括：根据所述第一转角速度和所述第一行进速度计算所述探伤检测装置的第一旋转半径；基于所述动力轮安装角度信息，根据所述第一旋转半径、所述动力轮中心距和所述第一舵向值分别计算所述前动力轮的第二旋转半径和所述第二舵向值以及所述后动力轮的第三旋转半径和所述第三舵向值；根据所述第一行进速度、所述第一旋转半径和所述第二旋转半径计算所述第二行进速度，并根据所述第一行进速度、所述第一旋转半径和所述第三旋转半径计算所述第三行进速度。
[0013]在本专利技术的一个实施例中，根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离计算所述前动力轮的所述第一转向角度和后动力轮的所述第二转向角度，包括：根据所述第一距离、所述第二距离和所述第五距离计算所述前一时刻所述探伤检测装置与所述基准板之间的第一夹角，并根据所述第三距离、所述第四距离和所述第五距离计算所述当前时刻所述探伤检测装置与所述基准板之间的第二夹角；根据所述第一距离、所述第二距离、所述第五距离和所述第一夹角计算所述前一时刻所述探伤检测装置与所述基准板之间的第一偏离距离，并根据所述第三距离、所述第四距离、所述第五距离和所述第二夹角计算所述当前时刻所述探伤检测装置与所述基准板之间的第二偏离距离；根据所述第一偏离距离和所述第二偏离距离计算所述探伤检测装置所述当前时刻相对于所述前一时刻的第三偏离距离；根据所述第三偏移距离计算所述探伤检测装置的偏离角度；根据所述偏离角度和所述第二舵向值计算所述第一转向角度，并根据所述偏离角度和所述第三舵向值计算所述第二转向角度。
[0014]一种探伤检测装置的控制系统，所述探伤检测装置包括：承载架、分别设置在所述承载架的一条对角线的两端的前动力轮和后动力轮、分别设置在所述承载架的另一条对角线的两端的两个从动万向轮以及与所述承载架相连的检测模块，其中，两个所述从动万向轮分别与所述承载架相连，两个所述从动万向轮和所述前动力轮和所述后动力轮的位置对应设置，所述承载架的一侧设置有基准板，所述承载架上设置有和所述基准板对应的两个激光测试仪，两个所述激光测试仪相对所述承载架的轴线对称设置，所述控制系统包括：第一获取单元，所述第一获取单元用于在所述探伤检测装置移动过程中，获取前一时刻两个所述激光测试仪采集到的所述探伤检测装置与所述基准板之间的第一距离和第二距离，并
以及当前时刻两个所述激光测试仪采集到的所述探伤检测装置与所述基准板之间的第三距离和第四距离；第二获取单元，所述第二获取单元用于获取两个所述激光测试仪之间的第五距离；第三获取单元，所述第三获取单元用于获取动力轮中心距、动力轮安装角度信息以及所述当前时刻所述探伤检测装置的第一转角速度、第一行进速度；第一计算单元，所述第一计算单元用于根据所述第三距离、所述第四距离和所述第五距离计算所述当前时刻所述探伤检测装置的第一舵向值；第二计算单元，所述第二计算单元用于根据所述第一舵向值、所述动力轮中心距、所述动力轮安装角度信息、所述第一转角速度和所述第一行进速度计算所述前动力轮的第二行进速度和第二舵向值，以及所述后动力轮的第三行进速度和第三舵向值；第三计算单元，所述第三计算单元用于根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离计算所述前动力轮的第一转向角度和后动力轮的第二转向角度；控制单元，所述控制单元用于根据所述第二行进速度、所述第二舵向值和所述第一转向角度对所述前动力轮进行控制，并根据所述第三行进速度、所述第三舵向值和所述第二转向角度对所述后动力轮进行控制，驱动所述探伤检测装置在所述待测件上直线移动，以对所述待侧件进行探伤。
[0015]一种计算机设备，包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种探伤检测装置的控制方法，其特征在于，所述探伤检测装置包括：承载架、分别设置在所述承载架的一条对角线的两端的前动力轮和后动力轮、分别设置在所述承载架的另一条对角线的两端的两个从动万向轮以及与所述承载架相连的检测模块，其中，两个所述从动万向轮分别与所述承载架相连，两个所述从动万向轮和所述前动力轮和所述后动力轮的位置对应设置，所述承载架的一侧设置有基准板，所述承载架上设置有和所述基准板对应的两个激光测试仪，两个所述激光测试仪相对所述承载架的轴线对称设置，所述控制方法包括以下步骤：在所述探伤检测装置移动过程中，获取前一时刻两个所述激光测试仪采集到的所述探伤检测装置与所述基准板之间的第一距离和第二距离，并获取当前时刻两个所述激光测试仪采集到的所述探伤检测装置与所述基准板之间的第三距离和第四距离；获取两个所述激光测试仪之间的第五距离；获取动力轮中心距、动力轮安装角度信息以及所述当前时刻所述探伤检测装置的第一转角速度和第一行进速度；根据所述第三距离、所述第四距离和所述第五距离计算所述当前时刻所述探伤检测装置的第一舵向值；根据所述第一舵向值、所述动力轮中心距、所述动力轮安装角度信息、所述第一转角速度和所述第一行进速度计算所述前动力轮的第二行进速度和第二舵向值，以及所述后动力轮的第三行进速度和第三舵向值；根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离计算所述前动力轮的第一转向角度和后动力轮的第二转向角度；根据所述第二行进速度、所述第二舵向值和所述第一转向角度对所述前动力轮进行控制，并根据所述第三行进速度、所述第三舵向值和所述第二转向角度对所述后动力轮进行控制，驱动所述探伤检测装置在所述待测件上直线移动，以对所述待侧件进行探伤。2.根据权利要求1所述的探伤检测装置的控制方法，其特征在于，根据所述第三距离、所述第四距离和所述第五距离计算所述当前时刻所述探伤检测装置的所述第一舵向值，包括：判断所述第三距离是否大于所述第四距离；如果所述第三距离大于所述第四距离，则通过以下公式计算所述第一舵向值：其中，α1为所述第一舵向值，x3为所述第三距离，x4为所述第四距离，L为所述第五距离；如果所述第三距离大于所述第四距离，则通过以下公式计算所述第一舵向值：3.根据权利要求1所述的探伤检测装置的控制方法，其特征在于，根据所述第一舵向值、所述动力轮中心距、所述动力轮安装角度信息、所述第一转角速度和所述第一行进速度计算所述前动力轮的所述第二行进速度和所述第二舵向值，以及所述后动力轮的所述第三行进速度和所述第三舵向值，包括：
根据所述第一转角速度和所述第一行进速度计算所述探伤检测装置的第一旋转半径；基于所述动力轮安装角度信息，根据所述第一旋转半径、所述动力轮中心距和所述第一舵向值分别计算所述前动力轮的第二旋转半径和所述第二舵向值以及所述后动力轮的第三旋转半径和所述第三舵向值；根据所述第一行进速度、所述第一旋转半径和所述第二旋转半径计算所述第二行进速度，并根据所述第一行进速度、所述第一旋转半径和所述第三旋转半径计算所述第三行进速度。4.根据权利要求1所述的探伤检测装置的控制方法，其特征在于，根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离计算所述前动力轮的所述第一转向角度和后动力轮的所述第二转向角度，包括：根据所述第一距离、所述第二距离和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：房罡，包剑波，刘海斌，佟尚，陈家龙，钱潇科，
申请(专利权)人：常州锐特尔自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：