【技术实现步骤摘要】
一种融合机器视觉的集装箱智能举升控制方法及系统
[0001]本专利技术涉及图像识别
，尤其涉及一种融合机器视觉的集装箱智能举升控制方法及系统。
技术介绍
[0002]随着经济的快速发展，货运运输增长势头越来越快，跨境的货运运输大多都是通过集装箱进行运输。
[0003]通常在港口、铁路和公路等重要物流站场中由起重机完成集装箱的装卸作业，目前主要是通过操作人员根据个人经验完成机械吊具与集装箱、集装箱与卡车的对位作业，存在工作强度高、装卸效率低以及自动化水平不足的问题，容易发生安全事故。
[0004]因此，需要提出新的集装箱控制运输方法，能克服现有的依赖人工操作带来的局限性。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供一种融合机器视觉的集装箱智能举升控制方法及系统，用以解决现有技术中集装箱操作大多依赖于人工操作，导致操作效率低下，且容易发生安全事故的缺陷。
[0006]第一方面，本专利技术提供一种融合机器视觉的集装箱智能举升控制方法，包括：获取待识别集装箱的目标编码图像，根据所述目标编码...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种融合机器视觉的集装箱智能举升控制方法，其特征在于，包括：获取待识别集装箱的目标编码图像，根据所述目标编码图像确定目标集装箱；采集所述目标集装箱的图像信息，对所述图像信息进行特征运算获取目标抓取点信息；获取所述目标集装箱的当前位置到目标位置之间的障碍物信息，结合所述目标抓取点信息、机械吊具信息和所述障碍物信息，建立自动避障模型；所述目标集装箱基于所述自动避障模型移动至所述目标位置。2.根据权利要求1所述的融合机器视觉的集装箱智能举升控制方法，其特征在于，所述获取待识别集装箱的目标编码图像，包括：采用RGB值特征提取方法或灰度值特征提取方法，从待识别图像中提取所述目标编码图像。3.根据权利要求1所述的融合机器视觉的集装箱智能举升控制方法，其特征在于，所述根据所述目标编码图像确定目标集装箱，包括：扫描所述目标编码图像，基于预设像素阈值对所述目标编码图像进行文本检测，分割得到文本信息；对所述文本信息进行矫正，识别原始编码文本；对所述原始编码文本进行清洗，得到编码文本；根据所述编码文本确定所述目标集装箱。4.根据权利要求1所述的融合机器视觉的集装箱智能举升控制方法，其特征在于，所述采集所述目标集装箱的图像信息，对所述图像信息进行特征运算获取目标抓取点信息，包括：分别获取所述目标集装箱的横轴方向像素坐标点和纵轴方向像素坐标点；对所述横轴方向像素坐标点和所述纵轴方向像素坐标点在吊孔连通区域内的非负整数范围上进行积分，得到所述吊孔连通区域的横轴方向点集和纵轴方向点集；由所述横轴方向点集除以吊孔连通区域面积得到趋于重心横坐标，由所述纵轴方向点集除以吊孔连通区域面积得到趋于重心纵坐标；分别对所述趋于重心横坐标和所述趋于重心纵坐标进行取整，得到目标集装箱吊孔中心点坐标；以所述吊孔中心点坐标确定所述目标抓取点信息。5.根据权利要求1所述的融合机器视觉的集装箱智能举升控制方法，其特征在于，所述获取所述目标集装箱的当前位置到目标位置之间的障碍物信息，结合所述目标抓取点信息、机械吊具信息和所述障碍物信息，建立自动避障模型，包括：获取机械吊具当前位置横坐标、机械吊具当前位置纵坐标、机械吊具当前速度方向与目标位置连线夹角、机械吊具当前位置速度、机械吊具当前位置到目标位置距离、目标位置横坐标、目标位置纵坐标、机械吊具移动路径、任一障碍物移动路径和任一障碍物速度；由所述机械吊具当前位置速度与所述机械吊具当前速度方向与目标位置连线夹角的余弦值的乘积与所述机械吊具当前位置横坐标之和，所述机械吊具当前位置速度与所述机械吊具当前速度方向与目标位置连线夹角的正弦值的乘积与所述机械吊具当前位置纵坐标之和，所述目标位置横坐标以及所述目标位置纵坐标进行求和之后，与机械吊具当前位
置到目标位置距离相乘，获得第一子模型；由包含所述机械吊具当前位置速度、所述机械吊具移动路径和所述任一障碍物移动路径的机械吊具与障碍物之间代价函数，与任...
【专利技术属性】
技术研发人员：张琨，罗小华，光振雄，董云松，雷崇，殷勤，邱绍峰，周明翔，李加祺，刘辉，张俊岭，彭方进，李成洋，游鹏辉，陈潇，陈荣顺，
申请(专利权)人：中铁第四勘察设计院集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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