关键障碍物的识别方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种关键障碍物的识别方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质。该方法包括在无人驾驶车辆的行驶过程中，实时检测周围环境中的障碍物，并获取障碍物的描述信息；将障碍物的描述信息输入至预设有无效障碍物过滤规则的有限状态机模型中进行无效障碍物的过滤，并获取过滤后留下的备选障碍物；根据备选障碍物的横向速度、纵向速度以及纵向距离，使用预设的模糊逻辑算法，计算得到与备选障碍物分别对应的规避权重值；在备选障碍物中，获取规避权重值大于或等于规避门限值的关键障碍物，以进行关键障碍物的有效避障。本发明专利技术实施例的技术方案提供一种在复杂且动态多变的路况中，有效识别关键障碍物的新技术。有效识别关键障碍物的新技术。有效识别关键障碍物的新技术。

【技术实现步骤摘要】
关键障碍物的识别方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机技术，尤其涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种关键障碍物的识别方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆智能化技术的发展，无人车自动驾驶技术逐渐成为车辆研究领域的一个热点。在现实道路环境中，经常存在一些静止或者低速的障碍物挡在无人车行驶路径前方，影响无人车的行驶效率，因此需要无人车在行驶过程中自主完成横向避障、超车等动作。
[0003]目前，如何在复杂且动态多变的路况中，有效识别车辆前方真正需要进行避障的关键障碍物，进而基于关键障碍物进行一次合理的避障超车决策，成为无人驾驶规划决策算法中的难点问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种关键障碍物的识别方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质，以提供一种在复杂且动态多变的路况中，有效识别关键障碍物的新技术。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种关键障碍物的识别方法，该方法包括：
[0006]在无人驾驶车辆的行驶过程中，实时检测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关键障碍物的识别方法，其特征在于，包括：在无人驾驶车辆的行驶过程中，实时检测周围环境中的障碍物，并获取障碍物的描述信息；将障碍物的描述信息输入至预设有无效障碍物过滤规则的有限状态机模型中进行无效障碍物的过滤，并获取过滤后留下的备选障碍物；根据备选障碍物的横向速度、纵向速度以及纵向距离，使用预设的模糊逻辑算法，计算得到与备选障碍物分别对应的规避权重值；在备选障碍物中，获取规避权重值大于或等于规避门限值的关键障碍物，以进行关键障碍物的有效避障。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在无人驾驶车辆的行驶过程中，实时检测周围环境中的障碍物，并获取障碍物的描述信息，包括：在无人驾驶车辆的行驶过程中，通过车辆上配置的感知模块实时采集环境感知数据；根据所述环境感知数据，识别得到周围环境中的障碍物，以及障碍物的描述信息；其中，障碍物的描述信息包括下述至少一项：速度信息、位置信息、地理位置信息以及障碍物类型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，包括：所述无效障碍物过滤规则包括下述至少一项：横向移动意图障碍物过滤规则、路网外障碍物过滤规则、高速障碍物过滤规则以及远距离障碍物过滤规则。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将各障碍物的描述信息输入至预设有无效障碍物过滤规则的有限状态机模型中进行无效障碍物的过滤，包括下述至少一项：将障碍物的障碍物类型输入至有限状态机模型中，通过有限状态机模型中的横向移动意图障碍物过滤规则将障碍物类型落入横向移动意图类型集的障碍物作为无效障碍物进行过滤；将障碍物的地理位置信息输入至有限状态机模型中，通过有限状态机模型中的路网外障碍物过滤规则将地理位置信息未落入路网中的障碍物作为无效障碍物进行过滤；将障碍物的纵向速度输入至有限状态机模型中，通过有限状态机模型中的高速障碍物过滤规则将纵向速度大于或等于路网限制值的障碍物作为无效障碍物进行过滤；以及将障碍物的纵向距离输入至有限状态机模型中，通过有限状态机模型中的远距离障碍物过滤规则将纵向距离大于或等于距离门限阈值的障碍物作为无效障碍物进行过滤。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据备选障碍物的横向速度、纵向速度以及纵向距离，使用预设的模糊逻辑算法，计算得到与备选障碍物分别对应的规避权重值，包括：将备选障碍物的横向速度、纵向速度以及纵向...

【专利技术属性】
技术研发人员：边宁，徐欣奕，刘鹏，蔡棋生，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：