配对方法、割草机器人、充电设备以及机器控制系统技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种配对方法、割草机器人、充电设备以及机器控制系统，涉及控制技术领域。配对方法应用于割草机器人，方法包括：当检测到同步信号时，广播包含割草机器人的标识信息的配对请求信号；当接收到第一充电设备在检测到与接收到的配对请求信号中的标识信息匹配的割草机器人时发送的配对指令时，割草机器人与第一充电设备进行配对。本发明专利技术中，实现了割草机器人与充电设备的自动配对，减少了人工消耗。并且在充电设备中加入了配对请求信号中的标识信息与割草机器人的匹配验证，能够在一定程度避免错误配对。在一定程度避免错误配对。在一定程度避免错误配对。

【技术实现步骤摘要】
配对方法、割草机器人、充电设备以及机器控制系统


[0001]本专利技术涉及控制
，具体涉及一种配对方法、割草机器人、充电设备以及机器控制系统。

技术介绍

[0002]目前市场上存在各种各样的机器人，如用于割草的机器人、用于扫地的机器人和用于拖地的机器人等。以割草机器人为例，主流的割草机器人通常采用沿随机或规则路径行走的模式在预定操作区域内进行割草作业。该预定操作区域通常通过边界予以限定。
[0003]然而，目前的机器人在于充电桩进行配对充电时，需要预先人工建立机器人与充电桩的配对关系，或者人工在机器人和充电桩中预设设置相对应的配置信息以供后续进行配对，无法自动进行配对，造成人力浪费。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供了一种配对方法、割草机器人、充电设备以及机器控制系统，实现了割草机器人与充电设备的自动配对，减少了人工消耗。并且在充电设备中加入了配对请求信号中的所述标识信息与割草机器人的匹配验证，能够在一定程度避免错误配对。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种配对方法，应用于割草机器人，所述方法包括：当检测到同步信号时，广播包含所述割草机器人的标识信息的配对请求信号；当接收到第一充电设备在检测到与接收到的所述配对请求信号中的标识信息匹配的所述割草机器人时发送的配对指令时，所述割草机器人与所述第一充电设备进行配对。
[0006]本专利技术还提供了一种割草机器人，用于执行上述的配对方法。
[0007]本专利技术提供了一种配对方法，应用于充电设备，所述方法包括：当检测到同步信号时，判断是否接收到广播的包含割草机器人的标识信息的配对请求信号；若接收到包含割草机器人的标识信息的配对请求信号，判断是否检测到与所述配对请求信号中的所述标识信息匹配的第一割草机器人；若检测到与所述配对请求信号中的所述标识信息匹配的第一割草机器人，向所述第一割草机器人发送配对指令，以供所述第一割草机器人与所述充电设备进行配对。
[0008]本专利技术还提供了一种充电设备，用于执行上述的配对方法。
[0009]本专利技术还提供了一种机器控制系统，包括上述的割草机器人与充电设备。
[0010]本专利技术实施例中，割草机器人在需要进行状态同步时，判断是否检测到充电信号，并在检测到充电信号时，广播包含所述割草机器人的标识信息的配对请求信号，第一充电设备在接收到配对请求信号后，判断是否检测到与配对请求信号中的标识信息匹配的所述割草机器人，并在检测到与配对请求信号中的标识信息匹配的所述割草机器人时，向割草机器人发送配对指令，割草机器人在接收到配对指令后与所述第一充电设备进行配对；由此实现了割草机器人与充电设备的自动配对，减少了人工消耗。并且在充电设备中加入了配对请求信号中的所述标识信息与割草机器人的匹配验证，能够在一定程度避免错误配
对。
[0011]在一个实施例中，在所述割草机器人与发送所述配对指令的所述充电设备进行配对之后，还包括：当所述割草机器人与第二充电设备对接时，向所述第二充电设备发送包含目标特征信息的确认信息，所述目标特征信息为与所述割草机器人配对的充电设备的特征信息；当接收到所述第二充电设备在确定所述第二充电设备的特征信息与所述目标特征信息匹配时返回的确认指令时，确定所述割草机器人与所述第二充电设备配对正确。
[0012]在一个实施例中，在所述广播包含所述割草机器人的标识信息的配对请求信号之前，还包括：判断所述割草机器人是否存在配对的第一充电设备；若所述割草机器人不存在配对的第一充电设备，进入所述广播包含所述割草机器人的标识信息的配对请求信号的步骤。
[0013]在一个实施例中，所述方法还包括：若所述割草机器人已存在配对的第一充电设备，广播包含目标特征信息的确认信息，所述目标特征信息为与所述第一充电设备的特征信息；当接收到所述第一充电设备在确定所述第一充电设备的特征信息与所述目标特征信息匹配时返回的确认指令时，确定所述割草机器人与所述第一充电设备配对正确。
[0014]在一个实施例中，当未接收到所述第一充电设备返回的所述确认指令时，清除与所述第一充电设备的配对关系，并广播包含所述割草机器人的标识信息的配对请求信号。
[0015]在一个实施例中，所述配对指令包括所述第一充电设备的特征信息；在所述割草机器人与所述第一充电设备进行配对时，还包括：建立所述割草机器人与所述第一充电设备的特征信息的绑定关系。
[0016]在一个实施例中，所述同步信号包括：充电信号；所述割草机器人在与充电设备对接后，在检测到充电信号时，判定检测到所述同步信号。
[0017]在一个实施例中，所述割草机器人与第二充电设备以及边界线组成机器人控制系统，所述边界线与所述第二充电设备形成闭合回路，所述第二充电设备中的信号发生器向边界线发送边界信号；所述同步信号包括按照预设规则变化的所述边界信号：所述割草机器人在检测到所述第二充电设备发送的所述边界信号按照预设规则变化时，判定检测到所述同步信号。
[0018]在一个实施例中，所述预设规则为连续多次开断。
[0019]在一个实施例中，在所述判断是否接收到广播的包含割草机器人的标识信息的配对请求信号之前，还包括：判断所述充电设备是否存在已配对的割草机器人；若所述充电设备不存在已配对的割草机器人，进入所述判断是否接收到广播的包含割草机器人的标识信息的配对请求信号的步骤。
[0020]在一个实施例中，所述方法还包括：若所述充电设备存在已配对的割草机器人，判断是否接收到包括与所述充电设备配对的第一割草机器人广播的包含目标特征信息的确认信息；所述目标特征信息为与所述第一割草机器人配对的充电设备的特征信息；若接收到所述第一割草机器人广播的所述确认信息，判断所述充电设备的特征信息与所述目标特征信息是否匹配；若所述充电设备的特征信息与所述目标特征信息匹配，向所述第一割草机器人发送表征信息匹配的确认指令，以供所述第一割草机器人确定与所述充电设备配对正确。
[0021]在一个实施例中，若未接收到包括与所述充电设备配对的第一割草机器人广播的
包含目标特征信息的确认信息，或所述充电设备的特征信息与所述目标特征信息不匹配，清除与已配对的割草机器人配对关系，并向当前对接的割草机器人发送重新配对指令。
[0022]在一个实施例中，所述判断是否检测到与所述配对请求信号中的所述标识信息匹配的第一割草机器人，包括：对于检测到的每个蓝牙信号，判断所述蓝牙信号是否包含与所述配对请求信号中的所述标识信息匹配的信息；若所述蓝牙信号中包含与所述配对请求信号中的所述标识信息匹配的信息，将发送所述蓝牙信号的割草机器人作为第一割草机器人。
[0023]在一个实施例中，所述同步信号包括：充电信号；所述充电设备在与割草机器人对接后，在检测到充电信号时，判定检测到所述同步信号。
[0024]在一个实施例中，第二割草机器人与所述充电设备以及边界线组成机器人控制系统，所述边界线与所述充电设备形成闭合回路，所述充电设备中的信号发生器向边界线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配对方法，其特征在于，应用于割草机器人，所述方法包括：当检测到同步信号时，广播包含所述割草机器人的标识信息的配对请求信号；当接收到第一充电设备在检测到与接收到的所述配对请求信号中的标识信息匹配的所述割草机器人时发送的配对指令时，所述割草机器人与所述第一充电设备进行配对。2.根据权利要求1所述的配对方法，其特征在于，在所述广播包含所述割草机器人的标识信息的配对请求信号之前，还包括：判断所述割草机器人是否存在配对的第一充电设备；若所述割草机器人不存在配对的第一充电设备，进入所述广播包含所述割草机器人的标识信息的配对请求信号的步骤。3.根据权利要求2所述的配对方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述割草机器人已存在配对的第一充电设备，广播包含目标特征信息的确认信息，所述目标特征信息为与所述第一充电设备的特征信息；当接收到所述第一充电设备在确定所述第一充电设备的特征信息与所述目标特征信息匹配时返回的确认指令时，确定所述割草机器人与所述第一充电设备配对正确。4.根据权利要求3所述的配对方法，其特征在于，当未接收到所述第一充电设备返回的所述确认指令时，清除与所述第一充电设备的配对关系，并广播包含所述割草机器人的标识信息的配对请求信号。5.根据权利要求1所述的配对方法，其特征在于，所述配对指令包括所述第一充电设备的特征信息；在所述割草机器人与所述第一充电设备进行配对时，还包括：建立所述割草机器人与所述第一充电设备的特征信息的绑定关系。6.根据权利要求1所述的配对方法，其特征在于，所述同步信号包括：充电信号；所述割草机器人在与充电设备对接后，在检测到充电信号时，判定检测到所述同步信号。7.根据权利要求1所述的配对方法，其特征在于，所述割草机器人与第二充电设备以及边界线组成机器人控制系统，所述边界线与所述第二充电设备形成闭合回路，所述第二充电设备中的信号发生器向边界线发送边界信号；所述同步信号包括按照预设规则变化的所述边界信号：所述割草机器人在检测到所述第二充电设备发送的所述边界信号按照预设规则变化时，判定检测到所述同步信号。8.根据权利要求7所述的配对方法，其特征在于，所述预设规则为连续多次开断。9.一种配对方法，其特征在于，应用于充电设备，所述方法包括：当检测到同步信号时，判断是否接收到广播的包含割草机器人的标识信息的配对请求信号；若接收到广播的包含割草机器人的标识信息的配对请求信号，判断是否检测到与所述配对请求信号中的所述标识信息匹配的第一割草机器人；若检测到与所述配对请求信号中的所述标识信息匹配的第一割草机器人，向所述第一割草机器人发送配对指令，以供所述第一割草机器人与所述充电设备进行配对。10.根据权利要求9所述的配对方法，其特征在于，在所述判断是否接收到广播的包含割草机器人的标识信息的配对请求信号之前，还包括：
判断所述充电设备是否存在已配对的割草机器人；若所述充电设备不存在已配对的割草机器人，进入所述判断是否接收到广播的包含割草机器人的标识信息的配对请求信号的步骤。11.根据权利要求10所述的配对方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述充...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宏，周昶，
申请(专利权)人：上海山科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：