一种送餐机器人运动轨迹智能控制方法技术

本发明专利技术提供一种送餐机器人运动轨迹智能控制方法，S1、对餐厅内布局进行全覆盖定位，生成餐厅地图；S2、当收到用户备餐指令时，在所述餐厅地图中获取备餐指令发出端的就餐位置及人脸信息；S3、当首次接收到送餐指令时，提取备餐指令关联的人脸信息，与实时采集的图像进行比对，如果就餐位置不变，则执行步骤S4；如果就餐位置发生改变，则重新修订备餐指令中的就餐位置，再执行步骤S4；S4、在所述餐厅地图内计算机器人所在位置和备餐指令关联的就餐位置之间的最短路径，生成运动轨迹。本发明专利技术具有精度高、稳定性好、性价比高的优点，同时解决了餐厅内环境多变的问题，避免了安全隐患，适应性强，应用灵活。应用灵活。应用灵活。

【技术实现步骤摘要】
一种送餐机器人运动轨迹智能控制方法


[0001]本专利技术涉及一种送餐机器人的运动控制方法，特别提供了一种送餐机器人运动轨迹智能控制方法，属于人工智能


技术介绍

[0002]随着社会经济的发展和人民生活水平的不断提高，人们的餐饮消费观念逐步改变，外出就餐更趋经常化和理性化，选择性增强，对消费质量要求不断提高，智慧餐厅应用而生。
[0003]智慧餐厅"是基于物联网和云计算技术为餐饮店量身打造的智能管理系统，通过客人自主点餐系统、服务呼叫系统、后厨互动系统、前台收银系统、预定排号系统以及信息管理系统等可显著节约用工数量、降低经营成本、提升管理绩效。同时还能做到杜绝人为错单、漏单的现象，在缩短顾客等餐时间的同时，还可以让客人享受更多的娱乐资讯以及助兴游戏，打发无聊时间、增添就餐乐趣。配送餐机器人作为智慧餐厅的重要组成部分，在实际应用中起着极为重要的作用。
[0004]现有技术中，配送餐机器人主要是利用磁轨道来铺设其运行路线，将磁轨道粘贴在餐厅的地板上，餐饮机器人根据所接收到命令在磁轨道上完成移动以及其余动作。由于餐厅的地板上增加的磁轨道，破坏了餐厅的美观、不利于机器人在移动过程中送餐需，且增加餐厅的运营成本。
[0005]近年来也出现了不依赖固定导轨行走，能自主定位和导航的送餐机器人，其采用激光或视觉定位和导航，虽然克服了上述缺点，但不能适应餐厅的环境变化，容易因为障碍物发生碰撞或者滞留，适应性弱，送餐错误率高。

技术实现思路

[0006]技术方案：本专利技术提供一种路径规划合理，送餐精准的送餐机器人运动轨迹智能控制方法。
[0007]本专利技术提供一种送餐机器人运动轨迹智能控制方法，S1、对餐厅内布局进行全覆盖定位，生成餐厅地图；S2、当收到用户备餐指令时，在所述餐厅地图中获取备餐指令发出端的就餐位置及人脸信息；S3、当首次接收到送餐指令时，提取备餐指令关联的人脸信息，与实时采集的图像进行比对，如果就餐位置不变，则执行步骤S4；如果就餐位置发生改变，则重新修订备餐指令中的就餐位置，再执行步骤S4；S4、在所述餐厅地图内计算机器人所在位置和备餐指令关联的就餐位置之间的最短路径，生成运动轨迹。
[0008]对上述技术方案进行进一步限定为：在送餐过程中，实时监控备餐指令中的人脸信息位置，如果位置发生改变，对比人脸信息位置是否与餐厅地图中定位的就餐位置信息
对应，如果对应，则修订备餐指令关联的就餐位置信息，重新执行步骤S4。
[0009]进一步地：在送餐过程中，实时监测最短路径上是否有障碍物，并根据差时对比，确定障碍物是固定障碍物还是移动障碍物，如果为固定障碍物，则重新执行步骤S4，如果为移动障碍物，则采用延时等待进行避让。
[0010]进一步地：差时对比的方法为：当实时监测到最短路径上有障碍物时，延时预置时间后，对比两次监测图像中障碍物的位置，如果位置相同，则为固定障碍物，如果位置不同，则为移动障碍物。
[0011]进一步地：延时等待方法为：机器人沿最短路径移动到与障碍物的距离为预置值时，停止运动；当监测到障碍物离开最短路径后，机器人继续移动。
[0012]进一步地：步骤S1中，对餐厅内布局进行全覆盖定位，采用超宽带定位系统进行定位，生成餐厅地图时，对每个用餐位置进行编号。
[0013]进一步地：步骤S2中用户备餐指令通过扫描预置于座位上的二维码发送，用户备餐指令携带座位号信息；通过座位号信息在所述餐厅地图中获取对位位置的就餐人员信息。
[0014]进一步地：步骤S3中，就餐位置发生改变的判定方法为：当就餐人员位置发生改变，需判断新位置是否对应餐厅地图中座位号对应的位置，如果对应，则判定为就餐位置发生改变，如果不对应，则就餐位置未发生改变。
[0015]有益效果：本专利技术提供一种送餐机器人运动轨迹智能控制方法，通过人脸识别技术实现对用餐人员的精准定位，结合餐厅地图生成最优路径，具有精度高、稳定性好、 性价比高的优点；在送餐过程中，通过人脸识别，实时监测就餐人员的位置信息，并通过与就餐位置信息对比，即实现了客户点餐后更换座位的智能送餐，又避免了用户只是临时离开座位导致的路径错误的问题。而且，本专利技术在送餐过程中对路径进行实时监测，并采取避障手段，解决了餐厅内环境多变的问题，避免了安全隐患，适应性强，应用灵活。
附图说明
[0016]下面结合附图及实施方式对本专利技术作进一步详细的说明：图1为本专利技术提供的一种送餐机器人运动轨迹智能控制方法的流程图。
具体实施方式
[0017]实施例1：本实施例提供一种送餐机器人运动轨迹智能控制方法， 应用于智能餐厅。
[0018]系统环境部署：（1）在餐厅周向设置UWB超宽带定位基站和摄像头，UWB超宽带定位基站和摄像头对餐厅内实现全覆盖。UWB超宽带定位基站对餐厅内物品进行实时定位，摄像头对餐厅内图像变化进行实时监控。
[0019]（2）餐厅内每个就餐位设置点餐二维码，点餐二维码中携带座位号信息。
[0020]（3）UWB超宽带定位基站和摄像头采集的信息发送至中央服务器。
[0021]（4）中央服务器与送餐机器人双向通信。
[0022]本实施例提供的送餐机器人运动轨迹智能控制方法，具体执行步骤为：
S1、对餐厅内布局进行全覆盖定位，生成餐厅地图。
[0023]中央服务器通过UWB超宽带定位技术对餐厅内的固定物品进行定位，并人工输入固定物品的尺寸，生成餐厅地图。餐厅地图中标注就餐位，并对每个用餐位置进行编号，其编号与就餐位上点餐二维码中携带的座位号对应。
[0024]S2、当收到用户备餐指令时，在所述餐厅地图中获取备餐指令发出端的就餐位置及人脸信息。
[0025]用户通过扫描就餐位上的二维码进行点餐，中央服务器收到备餐指令时，通过二维码携带的就餐位的座位号，对用户在餐厅地图中的位置进行定位，同时，通过摄像头采集的图像，对对应位置处的用户进行人脸识别，最终将就餐位置和人脸信息存入中央服务器。
[0026]S3、当首次接收到送餐指令时，提取备餐指令关联的人脸信息，与实时采集的图像进行比对，如果就餐位置不变，则执行步骤S4；如果就餐位置发生改变，则重新修订备餐指令中的就餐位置，再执行步骤S4。
[0027]当就餐人员位置发生改变，需判断新位置是否对应餐厅地图中座位号对应的位置，如果对应，则判定为就餐位置发生改变，如果不对应，则就餐位置未发生改变。
[0028]S4、在所述餐厅地图内计算机器人所在位置和备餐指令关联的就餐位置之间的最短路径，生成运动轨迹。
[0029]S5、在送餐过程中，实时监控备餐指令中的人脸信息位置，如果位置发生改变，对比人脸信息位置是否与餐厅地图中座位号对应的位置对应，如果对应，则修订备餐指令关联的就餐位置信息，重新执行步骤S4。
[0030]在送餐过程中，实时监测最短路径上是否有障碍物，并根据差时对比，确定障碍物是固定障碍物还是移动障碍物，如果为固定障碍物，则重新本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种送餐机器人运动轨迹智能控制方法，其特征在于：S1、对餐厅内布局进行全覆盖定位，生成餐厅地图；S2、当收到用户备餐指令时，在所述餐厅地图中获取备餐指令发出端的就餐位置及人脸信息；S3、当首次接收到送餐指令时，提取备餐指令关联的人脸信息，与实时采集的图像进行比对，如果就餐位置不变，则执行步骤S4；如果就餐位置发生改变，则重新修订备餐指令中的就餐位置，再执行步骤S4；S4、在所述餐厅地图内计算机器人所在位置和备餐指令关联的就餐位置之间的最短路径，生成运动轨迹。2.按照权利要求1所述一种送餐机器人运动轨迹智能控制方法，其特征在于：在送餐过程中，实时监控备餐指令中的人脸信息位置，如果位置发生改变，对比人脸信息位置是否与餐厅地图中定位的就餐位置信息对应，如果对应，则修订备餐指令关联的就餐位置信息，重新执行步骤S4。3.按照权利要求1所述一种送餐机器人运动轨迹智能控制方法，其特征在于：在送餐过程中，实时监测最短路径上是否有障碍物，并根据差时对比，确定障碍物是固定障碍物还是移动障碍物，如果为固定障碍物，则重新执行步骤S4，如果为移动障碍物，则采用延时等待进行避让。4.按照权利要求3所述一种送餐机器人运动轨迹智能控制方...

【专利技术属性】
技术研发人员：王浩，
申请(专利权)人：王浩，
类型：发明
国别省市：