挖掘机作业轨迹规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种挖掘机作业轨迹规划方法及装置，该方法包括：获取挖掘机作业的目标平面的坡度参数以及所述挖掘机的铲斗的齿尖初始位姿信息；基于所述齿尖初始位姿信息以及所述坡度参数，确定所述挖掘机作业时所述铲斗的齿尖轨迹信息；基于所述齿尖轨迹信息，确定所述挖掘机作业时各关节的角度轨迹信息。由于挖掘机作业时每个位置处铲斗与水平面之间的夹角信息均相同，规划的齿尖轨迹可以保持铲斗与作业面夹角不变，算法高效，运算速度快，可以实现特定的挖掘机姿态进行平地和刷坡的功能。由于每个位置处挖掘机的斗杆与铲斗之间的关节的角度信息均相同，规划的齿尖轨迹可以保持斗杆与铲斗之间的关节的角度信息不变，算法高效，运算速度快。运算速度快。运算速度快。

【技术实现步骤摘要】
挖掘机作业轨迹规划方法及装置


[0001]本专利技术涉及挖掘机控制
，尤其涉及一种挖掘机作业轨迹规划方法及装置。

技术介绍

[0002]目前，智能化和无人化技术在挖掘机上运用越来越广泛。各式各样的辅助挖掘功能被配置在挖掘机上，减轻了操作员的操作负担，提高了工作效率，优化了作业精度和效果。而为保证挖掘机作业具有良好的效果，对挖掘机作业轨迹进行规划至关重要。
[0003]现有技术中，通常采用非线性优化的方法对挖掘机作业时的运动轨迹进行规划，但是计算复杂，算力要求高。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种挖掘机作业轨迹规划方法及装置，用以解决现有技术中存在的缺陷。
[0005]本专利技术提供一种挖掘机作业轨迹规划方法，包括：
[0006]获取挖掘机作业的目标平面的坡度参数以及所述挖掘机的铲斗的齿尖初始位姿信息；
[0007]基于所述齿尖初始位姿信息以及所述坡度参数，确定所述挖掘机作业时所述铲斗的齿尖轨迹信息；
[0008]基于所述齿尖轨迹信息，确定所述挖掘机作业时各关节的角度轨迹信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种挖掘机作业轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取挖掘机作业的目标平面的坡度参数以及所述挖掘机的铲斗的齿尖初始位姿信息；基于所述齿尖初始位姿信息以及所述坡度参数，确定所述挖掘机作业时所述铲斗的齿尖轨迹信息；基于所述齿尖轨迹信息，确定所述挖掘机作业时各关节的角度轨迹信息；其中，所述齿尖初始位姿信息包括所述铲斗与水平面之间的初始夹角信息，所述齿尖轨迹信息中包含有所述挖掘机作业时每个位置处所述铲斗与水平面之间的夹角信息；每个位置处所述铲斗与水平面之间的夹角信息均相同；或者，每个位置处所述挖掘机的斗杆与所述铲斗之间的关节的角度信息均相同。2.根据权利要求1所述的挖掘机作业轨迹规划方法，其特征在于，所述齿尖初始位姿信息还包括齿尖初始位置信息；相应地，获取所述挖掘机的铲斗的齿尖初始位姿信息，具体包括：确定所述挖掘机作业时初始位置处各关节的初始角度信息；基于运动学正解解算方法，根据所述初始角度信息得到所述齿尖初始位姿信息。3.根据权利要求2所述的挖掘机作业轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述齿尖初始位姿信息以及所述坡度参数，确定所述挖掘机作业时所述铲斗的齿尖轨迹信息，具体包括：基于所述齿尖初始位置信息以及所述坡度参数，通过直线插值方法，确定每个位置处所述齿尖的位置信息；令每个位置处所述铲斗与水平面之间的夹角信息均等于所述初始夹角信息，并基于每个位置处所述齿尖的位置信息以及所述铲斗与水平面之间的夹角信息，得到所述齿尖轨迹信息；或者，令每个位置处所述挖掘机的斗杆与所述铲斗之间的关节的角度信息均等于所述初始角度信息，并基于运动学逆解解算方法，根据每个位置处所述齿尖的位置信息得到每个位置处各关节的备选角度信息；基于运动学正解解算方法，根据每个位置处各关节的备选角度信息得到每个位置处所述铲斗与水平面之间的夹角信息；基于每个位置处所述齿尖的位置信息以及所述铲斗与水平面之间的夹角信息，得到所述齿尖轨迹信息。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的挖掘...

【专利技术属性】
技术研发人员：余伟，程渊，王传宇，
申请(专利权)人：上海三一重机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：