一种车辆的变道预警方法、装置、车辆和可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车辆的变道预警方法、装置、车辆和可读存储介质，所述方法包括：所述第一车辆变道时，确定所述第一车辆的第一变道方向；根据所述第一变道方向查找对应的次相邻车道，并检测在所述次相邻车道上行驶的第二车辆的行驶信息；若所述行驶信息为变道信息，则确定所述第二车辆的第二变道方向；若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则控制所述第一车辆发送预警信号。根据本发明专利技术实施例，在同方向三条或以上车道的道路上，若左右两侧车道的车辆均向中间车道变道时，控制车辆发出预警信号，以避免发生碰刮事故。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的变道预警方法、装置、车辆和可读存储介质
本专利技术涉及车辆
，特别是涉及一种车辆的变道预警方法、一种车辆的变道预警装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。
技术介绍
随着我国经济的高速发展，车辆保有量急剧上升，车辆行驶性能不断提高，车辆的安全性越来越为人们所重视。车辆变道是最易引发出行事故的行驶操作之一。近年来，各大车企着力于对车道变换辅助系统的研发，旨在降低交通事故、提高道路交通安全和增强道路的通行能力。由于现实生活中实际行车道路环境的多样性和复杂性，车辆变道极易造成交通事故的发生。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆的变道预警方法和相应的一种车辆的变道预警装置、一种车辆、以及一种计算机可读存储介质。本专利技术实施例公开了一种车辆的变道预警方法，应用于第一车辆，所述方法包括：所述第一车辆变道时，确定所述第一车辆的第一变道方向；根据所述第一变道方向查找对应的次相邻车道，并检测在所述次相邻车道上行驶的第二车辆的行驶信息；若所述行驶信息为变道信息，则确定所述第二车辆的第二变道方向；若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则控制所述第一车辆发送预警信号。可选地，所述检测在所述次相邻车道上行驶的第二车辆的行驶信息，包括：确定检测距离范围；在所述检测距离范围内，检测在所述次相邻车道上行驶的所述第二车辆的所述行驶信息。可选地，所述若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则控制所述第一车辆发送预警信号，包括：若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则判断所述第一车辆和所述第二车辆是否具有碰撞风险；若判断所述第一车辆和所述第二车辆具有所述碰撞风险，则控制所述第一车辆发送所述预警信号。可选地，所述判断所述第一车辆和所述第二车辆是否具有碰撞风险，包括：判断所述第一车辆的第一车速信息和所述第二车辆的第二车速信息的差值是否小于预设的速度差阈值，和/或，判断所述第一车辆和所述第二车辆之间的纵向距离信息是否小于预设的纵向距离阈值。可选地，所述行驶信息包括转向灯信息、横向速度信息和路面信息，所述若所述行驶信息为变道信息，则确定所述第二车辆的第二变道方向，包括：若所述转向灯信息对应的转向灯状态为点亮状态，或，若所述横向速度信息对应的横向速度大于预设的横向速度阈值，或，所述路面信息对应的路面行驶状态为压线行驶状态，则确定所述第二车辆的所述第二变道方向。可选地，所述若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则控制所述第一车辆发送预警信号，包括：若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则根据所述第一变道方向确定预警方向；根据所述预警方向确定对应的预警策略；控制所述第一车辆按照所述预警策略发送所述预警信号。可选地，所述第一车辆包括车载终端和报警灯，所述预警信号包括图像警示信号和闪烁警示信号，所述控制所述第一车辆发送预警信号，包括：控制所述车载终端显示所述图像警示信号，并控制所述报警灯发送所述闪烁警示信号。本专利技术实施例还公开了一种车辆的变道预警装置，应用于第一车辆，所述装置包括：第一确定模块，用于所述第一车辆变道时，确定所述第一车辆的第一变道方向；检测模块，用于根据所述第一变道方向查找对应的次相邻车道，并检测在所述次相邻车道上行驶的第二车辆的行驶信息；第二确定模块，用于若所述行驶信息为变道信息，则确定所述第二车辆的第二变道方向；控制模块，用于若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则控制所述第一车辆发送预警信号。可选地，所述检测模块，包括：第一确定子模块，用于确定检测距离范围；检测子模块，用于在所述检测距离范围内，检测在所述次相邻车道上行驶的所述第二车辆的所述行驶信息。可选地，所述控制模块，包括：判断子模块，用于若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则判断所述第一车辆和所述第二车辆是否具有碰撞风险；第一控制子模块，用于若判断所述第一车辆和所述第二车辆具有所述碰撞风险，则控制所述第一车辆发送所述预警信号。可选地，所述判断子模块，包括：判断单元，用于判断所述第一车辆的第一车速信息和所述第二车辆的第二车速信息的差值是否小于预设的速度差阈值，和/或，判断所述第一车辆和所述第二车辆之间的纵向距离信息是否小于预设的纵向距离阈值。可选地，所述行驶信息包括转向灯信息、横向速度信息和路面信息，所述第二确定模块，包括：第二确定子模块，用于若所述转向灯信息对应的转向灯状态为点亮状态，或，若所述横向速度信息对应的横向速度大于预设的横向速度阈值，或，所述路面信息对应的路面行驶状态为压线行驶状态，则确定所述第二车辆的所述第二变道方向。可选地，所述控制模块，包括：第三确定子模块，用于若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则根据所述第一变道方向确定预警方向；第四确定子模块，用于根据所述预警方向确定对应的预警策略；第二控制子模块，用于控制所述第一车辆按照所述预警策略发送所述预警信号。可选地，所述第一车辆包括车载终端和报警灯，所述预警信号包括图像警示信号和闪烁警示信号，所述控制模块，包括：第三控制子模块，用于控制所述车载终端显示所述图像警示信号，并控制所述报警灯发送所述闪烁警示信号。本专利技术实施例还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种车辆的变道预警方法的步骤。本专利技术实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种车辆的变道预警方法的步骤。本专利技术实施例包括以下优点：在本专利技术实施例中，当第一车辆变道时，确定第一车辆对应的第一变道方向，并根据该第一变道方向查找对应的次相邻车道，检测在次相邻车道上行驶的第二车辆的行驶信息，如果行驶信息为变道信息，则确定第二车辆的第二变道方向，若第一变道方向和第二变道方向相反，即第一车辆和第二车辆均向中间车道变道，此时控制第一车辆向用户发出预警信号。通过采用上述方法，在同方向三条或以上车道的道路上，若左右两侧车道的车辆均向中间车道变道时，控制车辆发出预警信号，以避免发生碰刮事故。附图说明图1是本专利技术实施例的一种车辆的变道预警方法的步骤流程图；图2是本专利技术实施例的另一种车辆的变道预警方法的步骤流程图；图3A-3F是本专利技术实施例的车辆变道预警的模型示意图；图4是本专利技术实施例的一种车辆的变道预警装置的结构框图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的变道预警方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：/n所述第一车辆变道时，确定所述第一车辆的第一变道方向；/n根据所述第一变道方向查找对应的次相邻车道，并检测在所述次相邻车道上行驶的第二车辆的行驶信息；/n若所述行驶信息为变道信息，则确定所述第二车辆的第二变道方向；/n若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则控制所述第一车辆发送预警信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的变道预警方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：
所述第一车辆变道时，确定所述第一车辆的第一变道方向；
根据所述第一变道方向查找对应的次相邻车道，并检测在所述次相邻车道上行驶的第二车辆的行驶信息；
若所述行驶信息为变道信息，则确定所述第二车辆的第二变道方向；
若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则控制所述第一车辆发送预警信号。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测在所述次相邻车道上行驶的第二车辆的行驶信息，包括：
确定检测距离范围；
在所述检测距离范围内，检测在所述次相邻车道上行驶的所述第二车辆的所述行驶信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则控制所述第一车辆发送预警信号，包括：
若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则判断所述第一车辆和所述第二车辆是否具有碰撞风险；
若判断所述第一车辆和所述第二车辆具有所述碰撞风险，则控制所述第一车辆发送所述预警信号。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一车辆和所述第二车辆是否具有碰撞风险，包括：
判断所述第一车辆的第一车速信息和所述第二车辆的第二车速信息的差值是否小于预设的速度差阈值，和/或，判断所述第一车辆和所述第二车辆之间的纵向距离信息是否小于预设的纵向距离阈值。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括转向灯信息、横向速度信息和路面信息，所述若所述行驶信息为变道信息，则确定所述第二车辆的第二变道方向，包括：
若所述转向灯信息对应的转向灯状态为点亮状态，或，若所述横向速度信息对应的横向速度大于预设的横向速度阈值，或，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋依岚，管勋，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44