后方横向来车预警系统的控制方法、存储介质及电子设备技术方案

本发明专利技术提供一种后方横向来车预警系统的控制方法、存储介质及电子设备，该方法包括当障碍物进入后方横向来车预警系统中的预警区域时，获取车辆参数信息、当前泊车路径的圆心和所述障碍物与车辆的方向信息；根据所述圆心和所述车辆参数信息计算出车辆最大覆盖距离、第一障碍物距离和第二障碍物距离；根据所述方向信息、所述车辆最大覆盖距离、所述第一障碍物距离和所述第二障碍物距离控制所述后方横向来车预警系统的工作状态。实施本发明专利技术，提高障碍物判断的准确度，实现泊车时既可以在发生碰撞危险时进行预警，又可以在不会发生碰撞危险时不进行报警，防止发生误报，干扰用户，提高安全性和用户体验。

【技术实现步骤摘要】
后方横向来车预警系统的控制方法、存储介质及电子设备
本专利技术涉及汽车
，尤其涉及一种后方横向来车预警系统的控制方法、存储介质及电子设备。
技术介绍
后方横向来车预警(RearCrossTrafficAlert，RCTA)系统是驾驶员辅助功能，用于在倒车时警告驾驶员两侧的来车情况，防止发生碰撞。但是在完全没有碰撞危险的工况下，一旦满足RCTA报警条件，如障碍物的速度满足碰撞时间(TimeToCollision，TTC)时，RCTA系统仍然会发出报警，而实际上障碍物距离车辆较远，无论速度多快均不会产生碰撞，发生误报警，分散驾驶员注意力，降低安全性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的RCTA系统容易发生误报警，分散用户注意力，安全性低的不足，提供一种后方横向来车预警系统的控制方法、存储介质及电子设备。本专利技术的技术方案提供一种后方横向来车预警系统的控制方法，包括：当障碍物进入后方横向来车预警系统中的预警区域时，获取车辆参数信息、当前泊车路径的圆心和所述障碍物与车辆的方向信息；根据所述圆心和所述车辆参数信息计算出车辆最大覆盖距离、第一障碍物距离和第二障碍物距离，所述第一障碍物距离为所述圆心与垂直于所述障碍物的前进方向所在直线之间的距离，所述第二障碍物距离为所述圆心与平行于所述障碍物的前进方向所在直线之间的距离；根据所述方向信息、所述车辆最大覆盖距离、所述第一障碍物距离和所述第二障碍物距离控制所述后方横向来车预警系统的工作状态。进一步的，所述根据所述方向信息、所述车辆最大覆盖距离、所述第一障碍物距离和所述第二障碍物距离控制所述后方横向来车预警系统的工作状态，包括：当所述第一障碍物距离与所述车辆最大覆盖距离的差值大于等于预设的距离阈值时，控制所述后方横向来车预警系统不报警。进一步的，所述根据所述方向信息、所述车辆最大覆盖距离、所述第一障碍物距离和所述第二障碍物距离控制所述后方横向来车预警系统的工作状态，包括：获取障碍物状态信息，所述障碍物状态信息包括障碍物行驶速度和障碍物直线距离，所述障碍物直线距离为所述障碍物与所述车辆连线的距离；根据所述障碍物行驶速度和所述障碍物直线距离计算出碰撞时间；当所述第一障碍物距离与所述车辆最大覆盖距离的差值小于所述距离阈值，且所述碰撞时间小于等于预设的碰撞时间阈值时，控制所述后方横向来车预警系统报警。进一步的，所述当所述第一障碍物距离与所述车辆最大覆盖距离的差值大于等于预设的距离阈值时，控制所述后方横向来车预警系统不报警，包括：当所述障碍物的前进方向未改变，且所述第一障碍物距离与所述车辆最大覆盖距离的差值大于等于所述距离阈值时，控制所述后方横向来车预警系统不报警。进一步的，所述当所述第一障碍物距离与所述车辆最大覆盖距离的差值大于等于预设的距离阈值时，控制所述后方横向来车预警系统不报警，包括：当所述障碍物的前进方向发生改变时，根据所述车辆参数信息、所述第一障碍物距离和所述第二障碍物距离计算出实时障碍物距离，所述实时障碍物距离为所述障碍物沿着所述前进方向前进所述第二障碍物距离时，所述障碍物与所述圆心所在直线之间的距离；当所述实时碍物距离与所述车辆最大覆盖距离的差值大于等于所述距离阈值时，控制所述后方横向来车预警系统不报警。进一步的，所述车辆参数信息包括车辆轴距、车辆前悬长度、车辆转弯半径和车辆宽度，所述根据所述圆心和所述车辆参数信息计算出车辆最大覆盖距离，包括：利用下式计算出所述车辆最大覆盖距离：其中，r′为所述车辆最大覆盖距离；l为所述车辆轴距；m为所述车辆前悬长度；r为所述车辆转弯半径；h为所述车辆宽度。进一步的，所述车辆参数信息还包括车辆后悬长度和车辆水平角度，所述障碍物状态信息还包括障碍物角度，所述车辆水平角度为车辆后轴中心点与水平面之间的夹角，所述障碍物角度为所述障碍物与所述车辆连线所在直线与车头对准方向所在直线之间的夹角，所述根据所述圆心和所述车辆参数信息计算出所述障碍物距离所述圆心的第一障碍物距离和第二障碍物距离，包括：利用下式计算出所述第一障碍物距离和所述第二障碍物距离：其中，L为所述第一障碍物距离；H为所述第二障碍物距离；d为所述障碍物直线距离；α为所述障碍物角度；θ为所述车辆水平角度；n为所述车辆后悬长度；γ为所述车辆后轴中心点与车辆角点连线所在直线与所述车头对准方向所在直线之间的夹角。进一步的，利用下式计算出所述实时障碍物距离：FO＝Htan(θ-β)+L其中，FO为所述实时障碍物距离；H为所述第二障碍物距离；L为所述第一障碍物距离；θ为所述车辆水平角度；β为所述障碍物的前进方向所在直线与所述车头对准方向所在直线之间的夹角。进一步的，所述根据所述障碍物行驶速度和所述障碍物直线距离计算出碰撞时间，包括：利用下式计算出所述碰撞时间：其中，t为所述碰撞时间；d为所述障碍物直线距离；α为所述障碍物角度；v为所述障碍物行驶速度；β为所述障碍物行驶速度与所述车辆的速度角度。本专利技术的技术方案还提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的后方横向来车预警系统的控制方法的所有步骤。本专利技术的技术方案还提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：当障碍物进入后方横向来车预警系统中的预警区域时，获取当前泊车路径的圆心和所述障碍物与车辆的方向信息；获取车辆参数信息，并根据所述圆心和所述车辆参数信息计算出车辆最大覆盖距离、第一障碍物距离和第二障碍物距离，所述第一障碍物距离为所述圆心与垂直于所述障碍物的前进方向所在直线之间的距离，所述第二障碍物距离为所述圆心与平行于所述障碍物的前进方向所在直线之间的距离；根据所述方向信息、所述车辆最大覆盖距离、所述第一障碍物距离和所述第二障碍物距离控制所述后方横向来车预警系统的工作状态。采用上述技术方案后，具有如下有益效果：当障碍物进入RCTA系统中的预警区域时，通过获取车辆参数信息、当前泊车路径的圆心和障碍物与车辆的方向信息，根据圆心和车辆参数信息计算出车辆最大覆盖距离、第一障碍物距离和第二障碍物距离，并根据方向信息、车辆最大覆盖距离、第一障碍物距离和第二障碍物距离控制后方横向来车预警系统的工作状态，提高障碍物判断的准确度，实现泊车时既可以在发生碰撞危险时进行预警，又可以在不会发生碰撞危险时不进行报警，防止发生误报，干扰用户，提高安全性和用户体验。附图说明参见附图，本专利技术的公开内容将变得更易理解。应当理解：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本专利技术的保护范围构成限制。图中：图1是本专利技术实施例一提供的一种后方横向来车预警系统的控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种后方横向来车预警系统的控制方法，其特征在于，包括：/n当障碍物进入后方横向来车预警系统中的预警区域时，获取车辆参数信息、当前泊车路径的圆心和所述障碍物与车辆的方向信息；/n根据所述圆心和所述车辆参数信息计算出车辆最大覆盖距离、第一障碍物距离和第二障碍物距离，所述第一障碍物距离为所述圆心与垂直于所述障碍物的前进方向所在直线之间的距离，所述第二障碍物距离为所述圆心与平行于所述障碍物的前进方向所在直线之间的距离；/n根据所述方向信息、所述车辆最大覆盖距离、所述第一障碍物距离和所述第二障碍物距离控制所述后方横向来车预警系统的工作状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种后方横向来车预警系统的控制方法，其特征在于，包括：
当障碍物进入后方横向来车预警系统中的预警区域时，获取车辆参数信息、当前泊车路径的圆心和所述障碍物与车辆的方向信息；
根据所述圆心和所述车辆参数信息计算出车辆最大覆盖距离、第一障碍物距离和第二障碍物距离，所述第一障碍物距离为所述圆心与垂直于所述障碍物的前进方向所在直线之间的距离，所述第二障碍物距离为所述圆心与平行于所述障碍物的前进方向所在直线之间的距离；
根据所述方向信息、所述车辆最大覆盖距离、所述第一障碍物距离和所述第二障碍物距离控制所述后方横向来车预警系统的工作状态。


2.如权利要求1所述的后方横向来车预警系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述方向信息、所述车辆最大覆盖距离、所述第一障碍物距离和所述第二障碍物距离控制所述后方横向来车预警系统的工作状态，包括：
当所述第一障碍物距离与所述车辆最大覆盖距离的差值大于等于预设的距离阈值时，控制所述后方横向来车预警系统不报警。


3.如权利要求1所述的后方横向来车预警系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述方向信息、所述车辆最大覆盖距离、所述第一障碍物距离和所述第二障碍物距离控制所述后方横向来车预警系统的工作状态，包括：
获取障碍物状态信息，所述障碍物状态信息包括障碍物行驶速度和障碍物直线距离，所述障碍物直线距离为所述障碍物与所述车辆连线的距离；
根据所述障碍物行驶速度和所述障碍物直线距离计算出碰撞时间；
当所述第一障碍物距离与所述车辆最大覆盖距离的差值小于所述距离阈值，且所述碰撞时间小于等于预设的碰撞时间阈值时，控制所述后方横向来车预警系统报警。


4.如权利要求2所述的后方横向来车预警系统的控制方法，其特征在于，所述当所述第一障碍物距离与所述车辆最大覆盖距离的差值大于等于预设的距离阈值时，控制所述后方横向来车预警系统不报警，包括：
当所述障碍物的前进方向未改变，且所述第一障碍物距离与所述车辆最大覆盖距离的差值大于等于所述距离阈值时，控制所述后方横向来车预警系统不报警。


5.如权利要求2所述的后方横向来车预警系统的控制方法，其特征在于，所述当所述第一障碍物距离与所述车辆最大覆盖距离的差值大于等于预设的距离阈值时，控制所述后方横向来车预警系统不报警，包括：
当所述障碍物的前进方向发生改变时，根据所述车辆参数信息、所述第一障碍物距离和所述第二障碍物距离计算出实时障碍物距离，所述实时障碍物距离为所述障碍物沿着所述前进方向前进所述第二障碍物距离时，所述障碍物与所述圆心所在直线之间的距离；
当所述实时碍物距离与所述车辆最大覆盖距离的差值大于等于所述距离阈值时，控制所述后方横向来车预警系统不报警。


6.如权利要求5所述的后方横向来车预警系统的控制方法，其特征在于，所述车辆参数信息包括车辆轴距、车辆前悬长度、车辆转弯半径和车辆宽度，所述根据所述圆心和所述车辆参数信息计算出车辆最大覆盖...

【专利技术属性】
技术研发人员：李俊岭，邱菊，
申请(专利权)人：东风汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44