货架、仓储装置、控制方法、控制设备、仓储系统制造方法及图纸

本申请实施例提供一种货架、仓储装置、控制方法、控制设备、仓储系统。其中，货架包括在水平方向上间隔设置的多个立柱、位于多个立柱所限定空间内的至少一个缓存层板和至少一个储存层板，储存层板与缓存层板在竖直方向上间隔设置，储存层板位于缓存层板的上方，缓存层板的下方可形成用于供第一机器人承载货物行驶的至少部分通道。本申请的技术方案，增大了第一机器人带载可行驶区域面积，提高了第一机器人带载行驶可规划路线的数量，有利于提高出入库效率。

【技术实现步骤摘要】
货架、仓储装置、控制方法、控制设备、仓储系统
本申请涉及仓储
，尤其涉及一种货架、仓储装置、控制方法、控制设备、仓储系统。
技术介绍
本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。现有仓储行业中，多采用存取机器人来存取货物，采用搬运机器人将货物搬运至目的地。然而，由于搬运机器人运动路径的限制，导致搬运机器人搬运效率较低，影响了货物的入库和出库效率。
技术实现思路
本申请实施例提供一种货架、仓储装置、控制方法、控制设备、仓储系统，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。作为本申请实施例的第一方面，本申请实施例提供一种货架，包括在水平方向上间隔设置的多个立柱、位于多个立柱所限定空间内的至少一个缓存层板和至少一个储存层板，储存层板与缓存层板在竖直方向上间隔设置，储存层板位于缓存层板的上方，缓存层板的下方可形成用于供第一机器人承载货物行驶的至少部分通道。在一些可能的实现方式中，缓存层板包括两个间隔排列的子缓存层板，子缓存层板用于提供多本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货架，其特征在于，包括在水平方向上间隔设置的多个立柱、位于所述多个立柱所限定空间内的至少一个缓存层板和至少一个储存层板，所述储存层板与所述缓存层板在竖直方向上间隔设置，所述储存层板位于所述缓存层板的上方，所述缓存层板的下方可形成用于供第一机器人承载货物行驶的至少部分通道。/n

【技术特征摘要】
1.一种货架，其特征在于，包括在水平方向上间隔设置的多个立柱、位于所述多个立柱所限定空间内的至少一个缓存层板和至少一个储存层板，所述储存层板与所述缓存层板在竖直方向上间隔设置，所述储存层板位于所述缓存层板的上方，所述缓存层板的下方可形成用于供第一机器人承载货物行驶的至少部分通道。


2.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述缓存层板包括两个间隔排列的子缓存层板，所述子缓存层板用于提供多个缓存位，两个所述子缓存层板相对设置在所述货架的两侧。


3.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述至少一个缓存层板和所述至少一个储存层板均高度可调节地设置在所述立柱上，以使相邻的所述缓存层板和/或所述储存层板之间的间隔与货物相匹配。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的货架，其特征在于，所述立柱上设置有用于安装所述储存层板的第一安装孔和用于安装所述缓存层板的第二安装孔，
所述第一安装孔包括多个在竖直方向间隔排列的第一子安装孔，将所述储存层板安装于不同的第一子安装孔来调节所述储存层板的高度，以调节所述储存层板与相邻层板之间的间隔；和/或，
所述第一安装孔包括沿竖直方向延伸的第一长孔，将所述储存层板安装于所述第一长孔的不同位置来调节所述储存层板的高度，以调节所述储存层板与相邻层板之间的间隔；和/或，
所述第二安装孔包括多个在竖直方向间隔排列的第二子安装孔，将所述缓存层板安装于不同的第二子安装孔来调节所述缓存层板的高度，以调节所述缓存层板与相邻层板之间的间隔；和/或，
所述第二安装孔包括沿竖直方向延伸的第二长孔，将所述缓存层板安装于所述第二长孔的不同位置来调节所述缓存层板的高度，以调节所述缓存层板与相邻层板之间的间隔。


5.一种仓储装置，其特征在于，包括：
多个如权利要求1至4中任一项所述的货架；
运输通道，供第一机器人在承载货物的状态下行驶，所述第一机器人承载的货物的上端低于所述缓存层板的下端，以使所述运输通道的至少部分可设置在一所述缓存层板的下方。


6.根据权利要求5所述的仓储装置，其特征在于，所述仓储装置还包括第一机器人，所述第一机器人包括升降机构，所述升降机构的上方用于承载货物，所述升降机构用于在第一机器人承载货物行驶的情况下下降至第一预定位置，以使所述第一机器人承载的货物的上端低于所述缓存层板的下端。


7.根据权利要求6所述的仓储装置，其特征在于，所述升降结构包括至少一个交叉可伸缩组件，所述交叉可伸缩组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的中部和所述第二连杆的中部可转动连接，以使所述交叉可伸缩组件可伸缩。


8.根据权利要求5所述的仓储装置，其特征在于，所述仓储装置还包括用于调节所述缓存层板高度的升降装置，
所述升降装置用于将所述缓存层板保持在第二预定位置，以使所述第一机器人承载的货物的上端低于所述缓存层板的下端；
所述升降装置还用于在所述第一机器人从所述缓存层板取货或向所述缓存层板存货的情况下，调节所述缓存层板下降至第三预定位置。


9.根据权利要求5至8中任一项所述的仓储装置，其特征在于，所述仓储装置还包括位于间隔设置的所述货架之间的支撑轨道，所述支撑轨道用于承载第二机器人，所述第一机器人承载的货物的上端低于所述支撑轨道的下端，以使所述运输通道的至少部分可设置在所述支撑轨道的下方。


10.一种仓储装置的入库控制方法，其特征在于，所述仓储装置包括多个货架，所述货架包括在水平方向上间隔设置的多个立柱、位于所述多个立柱所限定空间内的至少一个缓存层板和至少一个储存层板，所述储存层板与所述缓存层板在竖直方向上间隔设置，所述储存层板位于所述缓存层板的上方，所述缓存层板用于提供多个缓存位，所述储存层板用于提供多个储存位，所述第一机器人承载的货物的上端低于所述缓存层板的下端，
所述方法包括：
根据目标货物的目标储存位确定目标缓存位；
指示所述第一机器人将所述目标货物沿第一搬运路线搬运至所述目标缓存位，所述第一搬运路线的至少部分可设置在一所述缓存层板的下方。


11.根据权利要求10所述的入库控制方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王馨浩，唐丹，冯峻，
申请(专利权)人：上海快仓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31