感知方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种感知方法，感知方法包括：获取当前时刻的时间；利用设置于车辆的传感器获取当前时刻的环境数据；根据当前时刻的时间和/或当前时刻的环境数据判断环境光线是否满足对应的预设切换条件；当环境光线满足对应的预设切换条件时，从预设的多个感知模型中调用对应的感知模型作为下一时刻的感知模型，并利用下一时刻的感知模型感知下一时刻的环境数据，其中，下一时刻的感知模型与当前时刻调用的感知模型不同；或者当环境光线未满足对应的预设切换条件时，利用当前时刻调用的感知模型感知下一时刻的环境数据。此外，本发明专利技术还提供了一种感知系统。本发明专利技术技术方案有效解决了自动驾驶车辆在不同光照条件下感知能力不同的问题。同的问题。同的问题。

【技术实现步骤摘要】
感知方法及系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种感知方法及系统。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，对自动驾驶车辆的要求越来越高。然而，现有的自动驾驶方案无法适应复杂的光照环境。当环境中的光照条件发生改变时，自动驾驶车辆的感知系统可能难以适应，使得自动驾驶车辆难以正常工作。例如，当白天过渡到夜晚时，自动驾驶车辆的感知系统可能在白天的感知性能表现良好，但在夜晚时的感知性能就会相对较弱，使得自动驾驶车辆难以保持正常的行驶，从而带来安全隐患。
[0003]因此，如何使自动驾驶车辆具有能够适应不同光照条件的感知能力是亟需解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种感知方法及系统，有效解决了自动驾驶车辆在不同光照条件下感知能力不同的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种感知方法，所述感知方法包括：
[0006]获取当前时刻的时间；
[0007]利用设置于车辆的传感器获取当前时刻的环境数据；
[0008]根据所述当前时刻的时间和/或所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种感知方法，其特征在于，所述感知方法包括：获取当前时刻的时间；利用设置于车辆的传感器获取当前时刻的环境数据；根据所述当前时刻的时间和/或所述当前时刻的环境数据判断环境光线是否满足对应的预设切换条件；当所述环境光线满足所述对应的预设切换条件时，从预设的多个感知模型中调用对应的感知模型作为下一时刻的感知模型，并利用所述下一时刻的感知模型感知下一时刻的环境数据，其中，所述下一时刻的感知模型与当前时刻调用的感知模型不同；或者当所述环境光线未满足所述对应的预设切换条件时，利用所述当前时刻调用的感知模型感知所述下一时刻的环境数据。2.如权利要求1所述的感知方法，其特征在于，从预设的多个感知模型中调用对应的感知模型作为下一时刻的感知模型之后，所述感知方法还包括：释放所述当前时刻调用的感知模型。3.如权利要求1所述的感知方法，其特征在于，根据所述当前时刻的时间判断所述环境光线是否满足对应的所述预设切换条件具体包括：获取预设时间点，其中，所述预设时间点包括日出时间、日落时间、以及日食时间；判断所述当前时刻的时间与所述预设时间点是否相同；当所述当前时刻的时间与所述预设时间点相同时，判断所述环境光线满足对应的所述预设切换条件。4.如权利要求3所述的感知方法，其特征在于，根据所述当前时刻的时间和所述当前时刻的环境数据判断所述环境光线是否满足对应的所述预设切换条件具体包括：当所述当前时刻的时间与所述预设时间点相同时，根据所述环境数据获取图像清晰度；判断所述图像清晰度是否小于预设值；当所述图像清晰度小于所述预设值时，判断所述环境光线满足对应的所述预设切换条件。5.如权利要求1所述的感知方法，其特征在于，根据所述当前时刻的环境数据判断所述环境光线是否满足对应的所述预设切换条件具体包括：根据所述环境数据获取图像清晰度；判断所述图像清晰度是否小于预设值；当所述图像清晰度小于所述预设值时，判断所述环境光线满足对应的所述预设切换条件。6.如权利要求1所述的感知方法，其特征在于，根据所述当前时刻的环境数据判断所述环境光线是否满足对应的所述预设切换条件还包括：利用所述当前时刻调用的感知模型感知所述当前时刻的环境数据，并获取第一感知结果；判断所述第一感知结果与预设结果是否相同；当所述第一感知结果与所述预设结果不同时，判断所述环境光线满足所述预设切换条件。
7.如权利要求1所述的感知方法，其特征在于，根据所述当前时刻的时间和所述当前时刻的环...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖健雄，
申请(专利权)人：深圳裹动智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：