一种舵机及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种舵机及机器人，舵机包括壳体、电机以及电路板，所述电机具有转子和定子，所述电机和所述电路板位于所述壳体的内部，其特征在于，所述舵机还包括跟随所述转子一同旋转的检测元件、与所述检测元件配合的编码器以及用于安装所述编码器的固定隔板，所述固定隔板固定在所述壳体上，且所述固定隔板上设置有朝向所述电路板延伸且超出所述电机的伸出保护部。根据本实用新型专利技术的舵机，通过固定隔板上的伸出保护部，将连接线与电机隔开，从而避免编码器与主电路板之间的连接线与电机发生接触。发生接触。发生接触。

【技术实现步骤摘要】
一种舵机及机器人


[0001]本技术涉及关节机器人领域，尤其涉及一种舵机及机器人。

技术介绍

[0002]机器人舵机是一种集电机控制、伺服驱动、总线式通讯接口为一体的集成伺服单元，主要用于微型机器人的关节、轮子、履带驱动，也可用于其他相关驱动位置或角度控制场合。需要指出的是,舵机的电机转动时，可以通过伺服编码信号定位到特定的角度位置。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于，提供一种舵机，其要解决的技术问题是：如何安装编码器以及避免编码器与主电路板之间的连接线与电机发生接触。
[0004]本技术通过如下技术方案实现：
[0005]一种舵机，包括壳体、电机以及电路板，所述电机具有转子和定子，所述电机和所述电路板位于所述壳体的内部，所述舵机还包括跟随所述转子一同旋转的检测元件、与所述检测元件配合的编码器以及用于安装所述编码器的固定隔板，所述固定隔板固定在所述壳体上，且所述固定隔板上设置有朝向所述电路板延伸且超出所述电机的伸出保护部。
[0006]前述的舵机，更进一步地，所述检测元件为与所述电机的转子同轴设置的径向充磁磁铁，所述编码器为磁编码器，所述编码器位于所述检测元件的正上方。
[0007]前述的舵机，更进一步地，所述壳体包括依次连接的底壳、中壳和顶盖，所述固定隔板固定在所述中壳上。
[0008]前述的舵机，更进一步地，所述固定隔板上设置有放置所述编码器的容置槽。
[0009]前述的舵机，更进一步地，所述编码器具有第一接插件，所述电路板具有第二接插件，所述第一接插件与所述第二接插件之间通过连接线电性连接。
[0010]前述的舵机，更进一步地，所述第一接插件位于所述伸出保护部的正上方。
[0011]另一方面，提供一种机器人，其包括前述的舵机。
[0012]本技术的有益效果是：本技术的舵机，通过固定隔板上的伸出保护部，将连接线与电机隔开，从而避免编码器与主电路板之间的连接线与电机发生接触。
附图说明
[0013]图1是根据本技术的一个实施方式的舵机的示意图；
[0014]图2是图1的舵机的分解图示意图；
[0015]图3是图1的舵机的另一分解图示意图；
[0016]图4是图1的舵机的再一分解图示意图；
[0017]图5是图1的舵机的俯视图示意图；
[0018]图6是图5中A
‑
A处的剖视图。
[0019]图中标号含义如下：
[0020]100
‑
壳体；110
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底壳；120
‑
中壳；130
‑
顶盖；200
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电机；210
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转子；220
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定子；300
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电路板；310
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第二接插件；400
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检测元件；401
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径向充磁磁铁；410
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编码器；411
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编码电板；420
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第一接插件；500
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固定隔板；510
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伸出保护部；520
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容置槽；600
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连接线；700
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传动机构；1000
‑
舵机。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]对于外转子舵机而言(可参照申请号202010046452.9为的中国专利文献，其公开内容通过引用的方式结合于本文此处作参考。)，为了控制电机的转动，需要检测元件和编码器相互配合，从而达到控制电机输出的目的。一般情况下，检测元件安装在电机的转子的端部上，跟随转子一起转动。而编码器则安装在电机的转子的轴向方向上，且与检测元件间隔。
[0023]此外，编码器需要与舵机内的主电路板进行电连接，用于提供电能以及反馈编码器的检测数据。但由于电机转子的轴向方向上，空间有限，因此编码器无法直接安装在主电路板上，所以主电路板与编码器之间，需通过电连接线进行电连接。由于电连接线为柔性，因此，在使用过程中，会与电机产生接触，影响电连接线的安全。
[0024]针对上述问题，申请人在研究中发现，电连接线与电机之间，由于没有隔板，而柔性的电连接线在使用过程中，容易产生不定向的变形，从而与电机产生接触。根据上述发现，申请人设计在电连接线与电机之间，增加隔板，使电连接线与电机隔开，以免发生接触，从而保证电机与电连接线的使用安全。
[0025]其方案通过以下实施例进行进一步说明：
[0026]如图1
‑
6所示，舵机1000包括壳体100、电机200以及电路板300，所述电机200具有转子210和定子220，所述电机200和所述电路板300位于所述壳体100的内部，且所述舵机1000还包括跟随所述转子210一同旋转的检测元件400、与所述检测元件400配合的编码器410以及用于安装所述编码器410的固定隔板500，所述固定隔板500固定在所述壳体100上，且所述固定隔板500上设置有朝向所述电路板300延伸且超出所述电机200的伸出保护部510。
[0027]所述编码器410具有第一接插件420，所述电路板300具有第二接插件310，所述第一接插件420与所述第二接插件310之间通过连接线600电性连接。
[0028]其中，检测元件400固定在转子210的轴向端部上，与转子一同旋转。具体而言，在图示实施例中，检测元件400为圆柱形构件。同时，编码器410安装在编码电板411上。当编码电板411安装在固定隔板500上时，编码器410处在检测元件400的径向方向上，且编码器410与检测元件400存在间隙。因此，转子210转动时，编码器410静止不动。
[0029]随着检测元件400跟随转子210转动，编码器410可以检测出检测元件400的转动角度，进而反馈至相应的控制中心，从而对电机进行调节。需要指出的是，舵机1000的控制中心设置在电路板300上。除此之外，舵机1000通过电路板300与外部电路进行电连接。
[0030]在本实施例中，编码电板411通过连接线600与电路板300进行连接。具体而言，411上设置有第一接插件420,电路板300上设置有第二接插件310，连接线600通过第一接插件420与第二接插件31本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种舵机(1000)，包括壳体(100)、电机(200)以及电路板(300)，所述电机(200)具有转子(210)和定子(220)，所述电机(200)和所述电路板(300)位于所述壳体(100)的内部，其特征在于，所述舵机(1000)还包括跟随所述转子(210)一同旋转的检测元件(400)、与所述检测元件(400)配合的编码器(410)以及用于安装所述编码器(410)的固定隔板(500)，所述固定隔板(500)固定在所述壳体(100)上，且所述固定隔板(500)上设置有朝向所述电路板(300)延伸且超出所述电机(200)的伸出保护部(510)。2.根据权利要求1所述的舵机(1000)，其特征在于，所述检测元件(400)为与所述电机(200)的转子(210)同轴设置的径向充磁磁铁(401)，所述编码器(410)为磁编码器(410)，所述编码器(410)位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘旭，王冲，肖阳，杜晓雨，谭斌，
申请(专利权)人：深圳市注能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：