一种舵机及机器人关节制造技术

本实用新型专利技术公开一种舵机及机器人关节。舵机包括本体和舵盘，所述本体具有位于所述舵盘的上方的上表面、位于所述舵盘的左侧的左表面、位于所述舵盘的右侧的右表面，同时，所述上表面与所述左表面之间形成有第一倒角，所述上表面与所述右表面之间形成有第二倒角，所述第一倒角的左上倒角距离与所述第一倒角的左倒角距离相异，所述第二倒角的右上倒角距离与所述第二倒角的右倒角距离相异。根据本实用新型专利技术的舵机，通过将第一倒角和第二倒角设置成不等距倒角，从而减小机器人关节处的最小旋转半径。径。径。

【技术实现步骤摘要】
一种舵机及机器人关节


[0001]本技术涉及一种机器人关节领域，尤其涉及一种舵机及机器人关节。

技术介绍

[0002]舵机是一种集电机控制、伺服驱动、总线式通讯接口为一体的集成伺服单元，主要用于微型机器人的关节、轮子、履带驱动，也可用于其他相关驱动位置或角度控制场合。需要指出的是，舵机是一种具有输出轴的设备，该输出轴可以连接在待驱动部件上，对待驱动部件进行旋转驱动。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于，提供一种舵机，其要解决的技术问题是：如何减小机器人活动关节位置的最小旋转半径。
[0004]本技术通过如下技术方案实现：
[0005]一种舵机，包括本体和舵盘，所述本体具有位于所述舵盘的上方的上表面、位于所述舵盘的左侧的左表面、位于所述舵盘的右侧的右表面，所述上表面与所述左表面之间形成有第一倒角，所述上表面与所述右表面之间形成有第二倒角，所述第一倒角的左上倒角距离与所述第一倒角的左倒角距离相异，所述第二倒角的右上倒角距离与所述第二倒角的右倒角距离相异。
[0006]前述的舵机中，更进一步地，所述左上倒角距离小于所述左倒角距离，所述右上倒角距离小于所述右倒角距离。或者，根据具体场景，所述左上倒角距离大于所述左倒角距离，所述右上倒角距离大于所述右倒角距离。
[0007]前述的舵机中，更进一步地，所述左上倒角距离等于所述右上倒角距离，所述左倒角距离等于所述右倒角距离。
[0008]一种机器人关节，包括前述的舵机。
[0009]本技术的有益效果是：本技术的舵机，通过将第一倒角和第二倒角设置成不等距倒角，从而减小机器人关节处的最小旋转半径。
附图说明
[0010]图1是根据本技术的一个实施方式的舵机的示意图；
[0011]图2是图1的舵机的机器人关机的示意图；
[0012]图3是图2的A处的放大示意图；
[0013]图4是图1的舵机与连接构件的旋转原理的示意图；
[0014]图5是图1的舵机的倒角为等边倒角时与连接构件的旋转原理的示意图；
[0015]图6是图1的舵机的倒角为圆倒角时与连接构件的旋转原理的示意图；
[0016]图7是图1的舵机的倒角为不等边倒角时与连接构件的旋转原理的示意图；
[0017]图8是图1的舵机的倒角为不等边倒角时与连接构件的旋转原理的另一个示意图。
[0018]图中标号含义如下：
[0019]100
‑
本体；101
‑
上表面；102
‑
左表面；103
‑
右表面；110
‑
第一倒角；111
‑
左上倒角距离；112
‑
左倒角距离；120
‑
第二倒角；121
‑
右上倒角距离；122
‑
右倒角距离；200
‑
舵盘；1000
‑
舵机。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]在机器人领域中，机器人的活动关节一般由舵机的旋转轴对连接构件进行旋转驱动，从而使机器人完成相应的动作。需要说明的是，与舵机的旋转轴连接的连接构件，一般是形状为U型或Z型的构件，如图2中的B构件，为U型构件。
[0022]因而，在机器人关节处，连接构件的连接臂的长度不宜过长或者过短。当连接臂过长时，所占空间过大；连接臂过短时，连接构件会与舵机的外表面产生干涉，影响连接构件的转动。因此，连接件在与舵机存在最小旋转半径，如图4中的10所示。所以，要减小机器人关节处所需的空间，就需要减小连接构件的最小旋转半径10的旋转半径。此外，在连接构件的连接臂的长度保持不变的情况下，减小最小旋转半径的半径，可增大连接构件的旋转范围。
[0023]因此，为了进一步减小连接构件的最小旋转半径，申请人在研究中发现，最小旋转半径受到舵机的上表面与侧面所形成的夹角部位的影响。并且，上表面与侧面的倒角也会影响到最小旋转半径的长度，如图5、图6所示。但受限与舵机的内部机构，外表的倒角的大小无法随意改变。但在同等条件下(有某一倒角距离相同)，采用倒圆角时的最小旋转半径大于采用45
°
倒角时的最小旋转半径。
[0024]因此，申请人提出一种创意，即采用不等边倒角，可进一步减小最小旋转半径的长度。
[0025]其方案通过以下实施例进行进一步说明：
[0026]如图1所示，舵机1000，包括本体100和舵盘200。所述本体100具有位于所述舵盘200的上方的上表面101、位于所述舵盘200的左侧的左表面102、位于所述舵盘200的右侧的右表面103。
[0027]同时，所述上表面101与所述左表面102之间形成有第一倒角110，所述上表面101与所述右表面103之间形成有第二倒角120，所述第一倒角110的左上倒角距离111与所述第一倒角110的左倒角距离112相异，所述第二倒角120的右上倒角距离121与所述第二倒角120的右倒角距离122相异。
[0028]在本实施例中，由于舵盘200的旋转中心与上表面101的距离跟舵盘200的旋转中心与左表面102的旋转距离不同，因此，最小旋转半径沿舵盘200的旋转中心旋转时，与上表
面101的干涉位置到端面位置的长度，即左上倒角距离111的长度，跟与左表面102的干涉位置到端面位置的长度，即左倒角距离112的长度是不同的。
[0029]因此，当舵盘200的旋转中心与上表面101的距离跟舵盘200的旋转中心与左表面102的距离不同时，将第一倒角110和第二倒角120制成不等边倒角，可获得最小旋转半径。
[0030]需要说明的是，等当舵盘200的旋转中心与上表面101的距离跟舵盘200的旋转中心与左表面102的距离相同时，将第一倒角110和第二倒角120制成等边倒角，即45
°
倒角，可获得最小旋转半径。
[0031]如图7、图8所示，所述左上倒角距离111小于所述左倒角距离112，所述右上倒角距离121小于所述右倒角距离122。所述左上倒角距离111等于所述右上倒角距离121，所述左倒角距离112等于所述右倒角距离122。
[0032]在本实施例中，舵盘200的旋转中心与上表面101的距离小于舵盘200的旋转中心与左表面102的距离，因此，左上倒角本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种舵机(1000)，包括本体(100)和舵盘(200)，所述本体(100)具有位于所述舵盘(200)的上方的上表面(101)、位于所述舵盘(200)的左侧的左表面(102)、位于所述舵盘(200)的右侧的右表面(103)，其特征在于，所述上表面(101)与所述左表面(102)之间形成有第一倒角(110)，所述上表面(101)与所述右表面(103)之间形成有第二倒角(120)，所述第一倒角(110)的左上倒角距离(111)与所述第一倒角(110)的左倒角距离(112)相异，所述第二倒角(120)的右上倒角距离(121)与所述第二倒角(120)的右倒角...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘旭，杜晓雨，谭斌，王冲，肖阳，
申请(专利权)人：深圳市注能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：