驻车辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术能够将驻车位置登记在期望的位置。驻车辅助装置具备：拍摄装置(21)；控制装置(10)，能够执行包括登记模式和驻车辅助模式的驻车辅助控制；以及车门开闭传感器(101)，探测车辆的车门的开闭。登记模式包括：驻车位置设定处理，将驻车位置暂定地设定于登记预定区域；以及驻车位置修正处理，在车辆停止于驻车位置的状态下，将由驾驶员修正的修正后的驻车位置与已经从包括登记预定区域的拍摄图像提取出的特征点相关联地登记为登记驻车位置。驻车辅助模式包括通过从拍摄图像探测特征点来计算登记驻车位置，使车辆驻车于登记驻车位置的驻车辅助处理。在正在执行登记模式之中的驻车位置修正处理的情况下，即使判定为车门变为了开状态，控制装置也继续该处理。

【技术实现步骤摘要】
驻车辅助装置
本专利技术涉及以使车辆自动地移动至事先登记的驻车位置并停止的方式控制该车辆的驻车辅助装置。
技术介绍
专利文献1公开了基于由设置于车门的拍摄装置拍摄的拍摄图像来设定目标驻车位置，通过将车辆引导至设定的目标驻车位置来执行驻车辅助控制的驻车辅助装置(以下也称呼为“现有装置”)。现有装置构成为在探测到车门处于开状态的情况下，禁止引导车辆(即禁止驻车辅助控制)。在打开了车门后，拍摄装置脱离正常位置，因此现有装置可能将错误的位置设定为目标驻车位置，并可能将车辆引导至该错误的位置。然而，根据现有装置的构成，记载了在正在执行驻车辅助控制的期间车门被打开的情况下禁止引导车辆，从而能够预先防止将车辆引导至错误的位置。专利文献1：日本特开2015-074265号公报
技术实现思路
然而，已知如下的驻车辅助装置：将从包括驻车位置的拍摄图像提取出的特征点与该驻车位置相关联地登记，之后，从包括该驻车位置的拍摄图像探测特征点，从而计算与该特征点相关联地登记的驻车位置，执行使车辆驻车于该计算出的驻车位置的驻车辅助控制。在这样的驻车辅助装置中，通过驻车辅助控制使车辆临时移动至驻车位置并处于停止状态，然后登记该驻车位置。在驻车位置(通过驻车辅助控制使车辆临时移动到的位置)偏离期望的驻车位置的情况下，许可车辆的驾驶员修正驻车位置。在由驾驶员修正了驻车位置的情况下，将修正后的驻车位置登记为登记驻车位置。在驾驶员修正驻车位置时，存在希望在确认了预定要登记的驻车位置作为登记驻车位置是安全的(合适的)之后修正驻车位置的需求。为了确认驻车位置是安全的，驾驶员期望能够打开车辆的车门来实际确认车外的环境。然而，根据现有装置，在驻车辅助控制的执行期间打开了车门的情况下，该控制被禁止。因此，在应用了现有装置的构成的上述驻车辅助装置中，如果驾驶员为了修正驻车位置而打开车门，则在该时间点驻车辅助控制被禁止，因此驻车位置的修正作业被中断。为了不使驻车位置的修正作业中断，驾驶员必须在不打开车门的情况下修正驻车位置，在该情况下，无法充分地确认预定要登记的驻车位置作为登记驻车位置是安全的，因此可能无法将驻车位置登记为期望的位置。本专利技术是为了应对上述课题而作出的。即，本专利技术的目的之一是提供能够减少执行将车辆驻车于与登记驻车位置不同的错误位置的驻车辅助控制的可能性，并将驻车位置登记为期望的位置的驻车辅助装置(以下也称为“本专利技术装置”)。本专利技术装置是驻车辅助装置，具备：拍摄装置(21)，能够拍摄车辆(SV)的周围；控制装置(10)，能够执行包括登记模式的控制和驻车辅助模式的控制的驻车辅助控制；以及车门开闭传感器(101)，探测所述车辆(SV)的车门是否处于开状态，在该驻车辅助装置中，所述登记模式的控制包括：驻车位置设定处理，所述车辆(SV)的驾驶员将驻车位置(Ppark)暂定地设定于预定要登记驻车位置的登记预定区域(PL)；以及驻车位置修正处理，在所述车辆(SV)停止于所述驻车位置(Ppark)的状态下，许可驾驶员修正所述驻车位置(Ppark)，将修正后的驻车位置与已经从包括所述登记预定区域(PL)的拍摄图像提取出的特征点(F(Fe、Fi、Fp))相关联地登记为登记驻车位置(Ppark_reg)，所述驻车辅助模式的控制包括：驻车辅助处理，从包括所述登记驻车位置(Ppark_reg)的拍摄图像探测所述特征点(F)，从而计算所述登记驻车位置(Ppark_reg)，执行使所述车辆(SV)自动地驻车于该计算出的登记驻车位置(Ppark_reg)的控制和辅助所述车辆(SV)的驻车的控制之中的任意控制，所述控制装置(10)构成为：在正在执行所述驻车辅助模式的控制的情况下，在基于所述车门开闭传感器(101)判定为所述车门从闭状态变为了开状态的时间点，终止该驻车辅助模式的控制，在正在执行所述登记模式的控制之中的所述驻车位置修正处理的情况下，即使判定为所述车门从闭状态变为了开状态，也继续该驻车位置修正处理。根据该构成，即使在正在执行登记模式的控制之中的驻车位置修正处理时车门被打开，该驻车位置修正处理也不会被中止而是继续。因此，驾驶员能够在打开车门并实际确认了车外的环境之后(具体而言，确认预定要登记的驻车位置作为登记驻车位置是安全的之后)修正驻车位置。因此，能够将驻车位置登记为期望的位置。除此之外，根据该构成，在正在执行驻车辅助模式的控制时车门被打开的情况下，在该打开的时间点，驻车辅助模式的控制中止。因此，即使在拍摄装置设置于车门的情况下，也能够减少由于打开车门从而拍摄装置脱离正常位置所引起的、执行向与登记驻车位置不同的错误位置的驻车辅助控制的可能性。另外，在驻车位置修正处理中，修正后的驻车位置与已经从包括登记预定区域的拍摄图像提取出的特征点相关联地登记。即，先于驻车位置修正处理而提取出特征点。因此，在拍摄装置设置于车门的情况下，即使在正在执行驻车位置修正处理时车门被打开，拍摄装置脱离正常位置，也不会妨碍特征点的提取处理。在本专利技术的一个方面中，所述控制装置(10)构成为在正在执行所述登记模式的控制之中作为除了所述驻车位置修正处理之外的处理的登记模式其他处理的情况下，在判定为所述车门从闭状态变为了开状态的时间点，中止该登记模式其他处理。根据该构成，在正在执行登记模式其他处理时车门被打开的情况下，在该打开的时间点中止登记模式其他处理。因此，在拍摄装置设置于车门的情况下，能够防止在车门被打开时从由拍摄装置拍摄的拍摄图像提取特征点这样的事情。即，在将登记驻车位置与特征点相关联地登记时，能够防止登记驻车位置与特征点的位置关系被错误地登记这样的事情的发生。因此，在驻车辅助模式的控制下，能够基于探测出的特征点高精度地计算登记驻车位置。在上述说明中，为了帮助理解本专利技术，针对与后述的实施方式对应的专利技术的构成，在括号中添加了在该实施方式中使用的名称和/或附图标记。然而，本专利技术的各构成要素不限于由所述名称和/或附图标记所规定的实施方式。附图说明图1是本专利技术的实施方式所涉及的驻车辅助装置的概略构成图。图2是示出雷达传感器、第1超声波传感器、第2超声波传感器及照相机的配置的车辆的俯视图。图3是示意性示出前俯视图像及后俯视图像分别包括的地面上的拍摄范围的图。图4是示意性示出右俯视图像及左俯视图像分别包括的地面上的拍摄范围的图。图5A是示出划分前俯视图像的拍摄范围的分割区域的图。图5B是示出划分后俯视图像的拍摄范围的分割区域的图。图5C是示出划分右俯视图像的拍摄范围的分割区域的图。图5D是示出划分左俯视图像的拍摄范围的分割区域的图。图6是示出从俯视方向观察时的私人住宅的驻车场及其周边的图。图7是示出根据拍摄图6的驻车场及其周边而得的左侧方图像数据而生成的左俯视图像的拍摄范围所包括的特征点的图。图8是用于说明登记模式下的驻车辅助装置的工作及显示部的显示图像的图。...

【技术保护点】
1.一种驻车辅助装置，具备：/n拍摄装置，能够拍摄车辆的周围；/n控制装置，能够执行包括登记模式的控制和驻车辅助模式的控制的驻车辅助控制；以及/n车门开闭传感器，探测所述车辆的车门是否处于开状态，/n在所述驻车辅助装置中，/n所述登记模式的控制包括：/n驻车位置设定处理，所述车辆的驾驶员将驻车位置暂定地设定于预定要登记驻车位置的登记预定区域；以及/n驻车位置修正处理，在所述车辆停止于所述驻车位置的状态下，许可所述驾驶员修正所述驻车位置，将修正后的驻车位置与已经从包括所述登记预定区域的拍摄图像提取出的特征点相关联地登记为登记驻车位置，/n所述驻车辅助模式的控制包括：/n驻车辅助处理，从包括所述登记驻车位置的拍摄图像探测所述特征点，从而计算所述登记驻车位置，执行使所述车辆自动地驻车于该计算出的登记驻车位置的控制和辅助所述车辆的驻车的控制之中的任意控制，/n所述控制装置构成为：/n在正在执行所述驻车辅助模式的控制的情况下，在基于所述车门开闭传感器判定为所述车门从闭状态变为了开状态的时间点，中止该驻车辅助模式的控制，/n在正在执行所述登记模式的控制之中的所述驻车位置修正处理的情况下，即使判定为所述车门从闭状态变为了开状态，也继续该驻车位置修正处理。/n...

【技术特征摘要】
20191011 JP 2019-1874851.一种驻车辅助装置，具备：
拍摄装置，能够拍摄车辆的周围；
控制装置，能够执行包括登记模式的控制和驻车辅助模式的控制的驻车辅助控制；以及
车门开闭传感器，探测所述车辆的车门是否处于开状态，
在所述驻车辅助装置中，
所述登记模式的控制包括：
驻车位置设定处理，所述车辆的驾驶员将驻车位置暂定地设定于预定要登记驻车位置的登记预定区域；以及
驻车位置修正处理，在所述车辆停止于所述驻车位置的状态下，许可所述驾驶员修正所述驻车位置，将修正后的驻车位置与已经从包括所述登记预定区域的拍摄图像提取出的特征点相关联地登记为登记驻车位置，
所述驻车辅助模式的控制包括：
驻车辅助处理，从包括所述登...

【专利技术属性】
技术研发人员：堀口淳任，水濑雄树，中川拓也，今井规夫，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP